一种实现捕获处理的方法及接收机与流程

本文涉及但不限于卫星导航技术，尤指一种实现捕获处理的方法及接收机。

背景技术：

全球卫星导航系统(gnss，globalnavigationsatellitesystem)在人们的日常生活中发挥着越来越不可替代的重要作用，尤其在导航、勘探、监测、测量、通信授时等领域得到越来越多的应用。随着近年民用应用的快速发展，在日常生活中全球卫星导航系统已经逐渐深入，从手机、个人电脑、汽车、民用飞机到导弹、战机都离不开卫星导航技术。全球各大国都在努力发展卫星导航技术，目前存在多个卫星导航系统，各国之间既独立竞相发展卫星导航技术又相互兼容系统，形成繁荣的gnss系统。全球卫星导航系统主要包括美国的gps系统、中国的北斗(bd)系统、俄罗斯的全球导航卫星定位系统(glonass、以及欧洲的伽利略(galileo)系统；其中，在中国和亚太地区，gps和北斗应用较为广泛；在俄罗斯，以gps和glonass应用较多。上述四个主要的卫星导航系统中，gps、bd和伽利略采用码分多址(cdma，codedivisionmultipleaccess)信号制式，glonass系统采用频分多址(fdma，frequencydivisionmultipleaccess)信号制式。

导航接收机包括硬件部分和软件部分；硬件部分包括需要大量计算的模块，如预处理模块、捕获(ae，acquisitionengine)搜索模块、跟踪(te，trackingengine)相关积分模块等。软件部分包括位置、速度、定时(pvt，positioning、velocity、timing)模块、捕获转跟踪(a2t，aetote)模块、等。从信号处理流程来看，导航接收机捕获到卫星导航信号(ae)后，需要依次通过a2t模块、在切换到跟踪模块(te)；因此，捕获模块是导航定位的关键模块，它不但决定了后续模块的启动，也影响着整个接收机的性能。衡量导航接收机冷启动的一个重要指标就是冷启动时间(ttff，timetofirstfix)；冷启动时间主要受捕获搜索模块工作性能制约。由于定位成功至少需要捕获到4颗可见卫星，而冷启动无法预知任何卫星信息，只能盲目全星座搜索。而为了获得较好的起始定位性能，往往认为捕获到越多信号质量越好的卫星越是有益。

为了减小ttff，技术人员通常选择增大芯片面积，即设置多条捕获通道，以进行多个卫星的同时捕获；例如、设置32个捕获通道，或48个捕获通道；设置多条捕获通道，可以同时捕获多个卫星，尽管极大地增加了硬件复杂度，对单个系统如gps系统可以减小捕获时间；但对多系统导航接收机，如同时支持gps、bd、glonass等系统，甚至还包括卫星增强系统(sbas，satellitebasedaugmentsystem)等；不可能通过无限制地增加通道数量来改善多系统带来的性能；即上述仅仅依靠增加通道数量的方法是不可行的。针对上述问题，技术人员提出了一种改进方案，即在不增加捕获通道数量的情况下，将每个系统的卫星隐含性地分为信号质量较好的集合和信号质量较差的集合。对于信号质量较好的卫星集合，捕获这些卫星不需要较长的积分时间，因而捕获一颗卫星所需时间较短；而对于信号质量较差的卫星集合，捕获这些卫星则需要很长的积分时间。然后，针对每个卫星导航系统进行轮换捕获。这种改进减少了启动时间，但硬件资源无法被充分应用；这是因为在捕获一颗卫星之前，没有任何关于该卫星的先验信息，可能该卫星根本就不可见，如果仍然试图去捕获它，将导致启动时间仍然较长；也就是说，上述改进仍然无法充分利用硬件资源，导致系统的启动时间仍然较长。图1为相关技术中多系统捕获的方法流程图，如图1所示，包括：

步骤101、选择一个导航系统；

步骤102、设置当前系统的待捕获卫星列表；

步骤103、判断当前待捕获列表是否为空；

当前待捕获列表存在待捕获卫星时，执行步骤1041；当前待捕获列表为空时，执行步骤1051；

步骤1041、利用硬件资源进行短时捕获积分；这里，短时捕获积分采用的累加的相干积分时间和非相干积分时间较短，主要面向信号质量较好的卫星；

步骤1042、利用短时捕获积分结果更新待捕获卫星列表；更新待捕获卫星列表时，将已确定的卫星从待捕获列表中去除；已确定的卫星包括已确定可见的卫星和已确定不可见的卫星。

步骤1043、利用硬件资源进行长时捕获积分；

步骤1044、利用长时捕获积分结果更新待捕获卫星列表；这里，利用更新后的待捕获卫星列表，进行长时捕获积分；即捕获信号质量较差的卫星；采用的积分时间，即累加的相干积分时间和非相干积分时间较长。

利用长时捕获积分结果更新待捕获卫星列表，重新执行步骤103；

步骤1051、判断所有系统是否均完成捕获；

还有系统未均完成捕获时，执行步骤1061；所有系统均完成捕获时，结束捕获。

步骤1061、切换至下一个导航系统；切换至下一个导航系统后执行步骤102。

参见图1，每次进行捕获操作时，其中一个导航系统将会完全占用现有的硬件资源；假设，硬件资源包含32个硬件通道(可以同时最多捕获32颗卫星)，采用上述方案，即使当前系统只有1颗待捕卫星，剩余的31个硬件通道也无法用于其它导航系统；综上，目前导航接收机进行捕获时，无法充分利用硬件资源，导致系统的启动时间长。

技术实现要素：

以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。

本发明实施例提供一种实现捕获处理的方法及接收机，能够提升导航接收机的硬件资源利用率，减少导航系统的启动时长。

本发明实施例提供了一种实现捕获处理的方法，包括：

根据所有导航系统的待捕获卫星设置第一待捕获卫星列表；

对第一待捕获卫星列表执行第一预设时长的第一捕获积分操作；

根据第一捕获积分操作的结果确定对待捕获卫星进行捕获的捕获顺序。

可选的，所述确定对待捕获卫星进行捕获的捕获顺序后，所述方法还包括：

根据确定的所述捕获顺序，从所述第一待捕获卫星列表中逐次选择与捕获通道数量相同的待捕获卫星作为第二待捕获卫星列表；

根据选择获得的各所述第二待捕获卫星列表分别进行以下处理：

根据选择的所述第二待捕获卫星列表进行第二预设时长的短时捕获积分操作；

基于所述短时捕获积分操作的结果更新所述第二待捕获卫星列表；

根据所述更新后的第二待捕获卫星列表进行第三预设时长的长时捕获积分操作；

基于所述长时捕获积分结果更新第二待捕获卫星列表；

其中，所述第二预设时长大于所述第一预设时长；所述第三预设时长大于所述第二预设时长。

可选的，所述确定对待捕获卫星进行捕获的捕获顺序后，所述方法还包括：

根据确定的所述捕获顺序，从所述第一待捕获卫星列表中选择出一个或一个以上与捕获通道数量相同的待捕获卫星作为第二待捕获卫星列表；

根据选择获得的各所述第二待捕获卫星列表分别进行以下处理：

根据选择的所述第二待捕获卫星列表进行第二预设时长的短时捕获积分操作；

基于所述短时捕获积分操作的结果更新所述第二待捕获卫星列表；

根据所述更新后的第二待捕获卫星列表进行第三预设时长的长时捕获积分操作；

基于所述长时捕获积分结果更新第二待捕获卫星列表。

可选的，所述确定对待捕获卫星进行捕获的捕获顺序后，所述方法还包括：

完成选择出的所述一个或一个以上所述与捕获通道数量相同的待捕获卫星的第二待捕获卫星列表的捕获处理后：

重新确定所有导航系统的待捕获卫星；

根据重新确定的所述所有导航系统的待捕获卫星重新设置所述第一待捕获卫星列表；

根据重新设置的所述第一待捕获卫星列表进行捕获处理。

可选的，所述确定对待捕获卫星进行捕获的捕获顺序包括：

根据所述第一捕获积分操作的结果，确定每一个所述待捕获卫星的积分结果的幅度值；

基于各导航系统在单位时长内积分结果的幅度值相等，确定对各导航系统的待捕获卫星的幅度值进行加权的加权系数；

将确定的各导航系统的待捕获卫星的幅度值通过确定的加权系数进行加权后，根据幅度值加权后的取值大小按序进行待捕获卫星的捕获。

另一方面，本发明实施例还提供一种接收机，包括：设置单元、瞬时操作单元及确定顺序单元；其中，

设置单元用于：根据所有导航系统的待捕获卫星设置第一待捕获卫星列表；

瞬时操作单元用于：对第一待捕获卫星列表执行第一预设时长的第一捕获积分操作；

确定顺序单元用于：根据第一捕获积分操作的结果确定对待捕获卫星进行捕获的捕获顺序。

可选的，接收机还包括第一处理单元，用于：

根据确定的所述捕获顺序，从所述第一待捕获卫星列表中逐次选择与捕获通道数量相同的待捕获卫星作为第二待捕获卫星列表；

根据选择获得的各所述第二待捕获卫星列表分别进行以下处理：

根据选择的所述第二待捕获卫星列表进行第二预设时长的短时捕获积分操作；

基于所述短时捕获积分操作的结果更新所述第二待捕获卫星列表；

根据所述更新后的第二待捕获卫星列表进行第三预设时长的长时捕获积分操作；

基于所述长时捕获积分结果更新第二待捕获卫星列表；

其中，所述第二预设时长大于所述第一预设时长；所述第三预设时长大于所述第二预设时长。

可选的，所述接收机还包括第二处理单元，用于：

根据确定的所述捕获顺序，从所述第一待捕获卫星列表中选择出一个或一个以上与捕获通道数量相同的待捕获卫星作为第二待捕获卫星列表；

根据选择获得的各所述第二待捕获卫星列表分别进行以下处理：

根据选择的所述第二待捕获卫星列表进行第二预设时长的短时捕获积分操作；

基于所述短时捕获积分操作的结果更新所述第二待捕获卫星列表；

根据所述更新后的第二待捕获卫星列表进行第三预设时长的长时捕获积分操作；

基于所述长时捕获积分结果更新第二待捕获卫星列表。

可选的，所述第二处理单元还用于：

完成选择出的所述一个或一个以上所述与捕获通道数量相同的待捕获卫星的第二待捕获卫星列表的捕获处理后：

重新确定所有导航系统的待捕获卫星；

根据重新确定的所述所有导航系统的待捕获卫星重新设置所述第一待捕获卫星列表；

根据重新设置的所述第一待捕获卫星列表进行捕获处理。

可选的，所述确定顺序单元具体用于：

根据所述第一捕获积分操作的结果，确定每一个所述待捕获卫星的积分结果的幅度值；

基于各导航系统在单位时长内积分结果的幅度值相等，确定对各导航系统的待捕获卫星的幅度值进行加权的加权系数；

将确定的各导航系统的待捕获卫星的幅度值通过确定的加权系数进行加权后，根据幅度值加权后的取值大小按序进行待捕获卫星的捕获。

再一方面，本发明实施例还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行上述方法。

与相关技术相比，本申请技术方案包括：根据所有导航系统的待捕获卫星设置第一待捕获卫星列表；对第一待捕获卫星列表执行第一预设时长的第一捕获积分操作；根据第一捕获积分操作的结果确定对待捕获卫星进行捕获的捕获顺序。本发明实施例提升了导航接收机的硬件资源利用率，减少了导航系统的启动时长。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。

图1为相关技术中多系统捕获的方法流程图；

图2为本发明实施例实现捕获处理的方法的流程图；

图3为本发明实施例接收机的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。

在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图2为本发明实施例实现捕获处理的方法的流程图，如图2所示，包括：

步骤201、根据所有导航系统的待捕获卫星设置第一待捕获卫星列表；

本发明实施例确定待捕获的所有导航系统以及各个导航系统对应的待捕获卫星。若为冷启动，则所有导航系统的所有卫星均为待捕获的卫星。若为其它启动模式，则根据已知的星历或历书或其它信息，可以确定待捕获卫星。

步骤202、对第一待捕获卫星列表执行第一预设时长的第一捕获积分操作；

本发明实施例利用已有的硬件通道资源，对所有待捕获卫星执行第一预设时长的捕获积分操作，包括相干积分和非相干积分操作。每颗卫星获得一个积分结果，积分结果为复数形式或实数形式。

步骤203、根据第一捕获积分操作的结果确定对待捕获卫星进行捕获的捕获顺序；

可选的，本发明实施例确定对待捕获卫星进行捕获的捕获顺序包括：

根据所述第一捕获积分操作的结果，确定每一个所述待捕获卫星的积分结果的幅度值；

基于各导航系统在单位时长内积分结果的幅度值相等，确定对各导航系统的待捕获卫星的幅度值进行加权的加权系数；

将确定的各导航系统的待捕获卫星的幅度值通过确定的加权系数进行加权后，根据幅度值加权后的取值大小按序进行待捕获卫星的捕获。

可选的，本发明实施例方法还包括根据确定的捕获顺序进行捕获处理。

可选的，本发明实施例进行捕获处理可以包括两种方案：

可选的，方案一：

根据确定的所述捕获顺序，从所述第一待捕获卫星列表中逐次选择与捕获通道数量相同的待捕获卫星作为第二待捕获卫星列表；

根据选择获得的各所述第二待捕获卫星列表分别进行以下处理：

根据选择的所述第二待捕获卫星列表进行第二预设时长的短时捕获积分操作；

基于所述短时捕获积分操作的结果更新所述第二待捕获卫星列表；

根据所述更新后的第二待捕获卫星列表进行第三预设时长的长时捕获积分操作；

基于所述长时捕获积分结果更新第二待捕获卫星列表；

其中，所述第二预设时长大于所述第一预设时长；所述第三预设时长大于所述第二预设时长。

需要说明的是，本发明上述实施例仅设置一次第一待捕获卫星列表，按照确定的捕获顺序完成短时捕获积分操作和长时捕获积分操作后，第一待捕获卫星列表中可见星和不可见星将被确定；此时，所有导航系统的待捕获卫星在捕获处理的过程中所需数量发生变化，本发明实施例为实现卫星捕获，可以参照上述方法重新设置第一待捕获卫星列表，以继续进行后续捕获处理。

另外，本发明实施例第一预设时长是为了快速确定捕获顺序，因此第一预设时长可以设置为1～3毫秒；短时捕获积分操作可以参照相关技术实施，第二预设时长可以取值10毫秒左右；长时捕获积分操作可以参照相关技术实施，第三预设时长可以取值100毫秒左右。第二预设时长和第三预设时长的设置主要基于比特特变和灵敏度考虑，为本领域技术人员的惯用技术手段，在此不做赘述。

可选的，方案二：

根据确定的所述捕获顺序，从所述第一待捕获卫星列表中选择出一个或一个以上与捕获通道数量相同的待捕获卫星作为第二待捕获卫星列表；

根据选择获得的各所述第二待捕获卫星列表分别进行以下处理：

根据选择的所述第二待捕获卫星列表进行第二预设时长的短时捕获积分操作；

基于所述短时捕获积分操作的结果更新所述第二待捕获卫星列表；

根据所述更新后的第二待捕获卫星列表进行第三预设时长的长时捕获积分操作；

基于所述长时捕获积分结果更新第二待捕获卫星列表。

可选的，对于上述方案二，本发明实施例进行捕获处理还包括：

完成选择出的所述一个或一个以上所述与捕获通道数量相同的待捕获卫星的第二待捕获卫星列表的捕获处理后：

重新确定所有导航系统的待捕获卫星；

根据重新确定的所述所有导航系统的待捕获卫星重新设置所述第一待捕获卫星列表；

根据重新设置的所述第一待捕获卫星列表进行捕获处理。

需要说明的是，本发明上述实施例根据捕获顺序，仅对排序在前的容易实现捕获处理的部分待捕获卫星执行捕获处理；对排序在后的待捕获卫星，本发明实施例可以实时根据所有导航系统的待捕获卫星的重新确定，设置获得更新的第一待捕获卫星列表；对重新设置的第一待捕获卫星列表，可以按照确定的捕获顺序，完成所有待捕获卫星的捕获处理；也可以参照上述实施例，再次选择排序在前的部分待捕获卫星进行捕获处理。

与相关技术相比，本申请技术方案包括：根据所有导航系统的待捕获卫星设置第一待捕获卫星列表；对第一待捕获卫星列表执行第一预设时长的第一捕获积分操作；根据第一捕获积分操作的结果确定对待捕获卫星进行捕获的捕获顺序；根据确定的捕获顺序进行捕获处理。本发明实施例提升了导航接收机的硬件资源利用率，减少了导航系统的启动时长。

图3为本发明实施例接收机的结构框图，如图3所示，包括：设置单元、瞬时操作单元及确定顺序单元；其中，

设置单元用于：根据所有导航系统的待捕获卫星设置第一待捕获卫星列表；

瞬时操作单元用于：对第一待捕获卫星列表执行第一预设时长的第一捕获积分操作；

确定顺序单元用于：根据第一捕获积分操作的结果确定对待捕获卫星进行捕获的捕获顺序。

可选的，本发明实施例接收机还包括第一处理单元，用于：

根据确定的所述捕获顺序，从所述第一待捕获卫星列表中逐次选择与捕获通道数量相同的待捕获卫星作为第二待捕获卫星列表；

根据选择获得的各所述第二待捕获卫星列表分别进行以下处理：

根据选择的所述第二待捕获卫星列表进行第二预设时长的短时捕获积分操作；

基于所述短时捕获积分操作的结果更新所述第二待捕获卫星列表；

根据所述更新后的第二待捕获卫星列表进行第三预设时长的长时捕获积分操作；

基于所述长时捕获积分结果更新第二待捕获卫星列表；

其中，所述第二预设时长大于所述第一预设时长；所述第三预设时长大于所述第二预设时长。

需要说明的是，本发明上述实施例仅设置一次第一待捕获卫星列表，按照确定的捕获顺序完成短时捕获积分操作和长时捕获积分操作后，第一待捕获卫星列表中可见星和不可见星将被确定；此时，所有导航系统的待捕获卫星在捕获处理的过程中所需数量发生变化，本发明实施例为实现卫星捕获，可以参照上述方法重新设置第一待捕获卫星列表，以继续进行后续捕获处理。

可选的，本发明实施例接收机还包括第二处理单元，用于：

根据确定的所述捕获顺序，从所述第一待捕获卫星列表中选择出一个或一个以上与捕获通道数量相同的待捕获卫星作为第二待捕获卫星列表；

根据选择获得的各所述第二待捕获卫星列表分别进行以下处理：

根据选择的所述第二待捕获卫星列表进行第二预设时长的短时捕获积分操作；

基于所述短时捕获积分操作的结果更新所述第二待捕获卫星列表；

根据所述更新后的第二待捕获卫星列表进行第三预设时长的长时捕获积分操作；

基于所述长时捕获积分结果更新第二待捕获卫星列表。

可选的，本发明实施例所述第二处理单元还用于：

完成选择出的所述一个或一个以上所述与捕获通道数量相同的待捕获卫星的第二待捕获卫星列表的捕获处理后：

重新确定所有导航系统的待捕获卫星；

根据重新确定的所述所有导航系统的待捕获卫星重新设置所述第一待捕获卫星列表；

根据重新设置的所述第一待捕获卫星列表进行捕获处理。

需要说明的是，本发明上述实施例根据捕获顺序，仅对排序在前的容易实现捕获处理的部分待捕获卫星执行捕获处理；对排序在后的待捕获卫星，本发明实施例可以实时根据所有导航系统的待捕获卫星的重新确定，设置获得更新的第一待捕获卫星列表；对重新设置的第一待捕获卫星列表，可以按照确定的捕获顺序，完成所有待捕获卫星的捕获处理；也可以参照上述实施例，再次选择排序在前的部分待捕获卫星进行捕获处理。

可选的，本发明实施例确定顺序单元具体用于：

根据所述第一捕获积分操作的结果，确定每一个所述待捕获卫星的积分结果的幅度值；

基于各导航系统在单位时长内积分结果的幅度值相等，确定对各导航系统的待捕获卫星的幅度值进行加权的加权系数；

将确定的各导航系统的待捕获卫星的幅度值通过确定的加权系数进行加权后，根据幅度值加权后的取值大小按序进行待捕获卫星的捕获。

与相关技术相比，本申请技术方案包括：根据所有导航系统的待捕获卫星设置第一待捕获卫星列表；对第一待捕获卫星列表执行第一预设时长的第一捕获积分操作；根据第一捕获积分操作的结果确定对待捕获卫星进行捕获的捕获顺序；根据确定的捕获顺序进行捕获处理。本发明实施例提升了导航接收机的硬件资源利用率，减少了导航系统的启动时长。

本发明实施例还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行上述方法。

以下通过应用示例对本发明实施例方法进行说明，应用示例仅用于陈述本发明，并不用于限定本发明的保护范围。

假设本应用示例导航系统包括gps、bd和glonass，冷启动时待捕获卫星包括：gps的32颗卫星，bd的14颗卫星，glonass的24颗卫星，共有70颗待捕获卫星；其中，bd系统包含5颗地球静止轨道(geo)待捕获卫星，9颗非地球静止轨道(ngeo)卫星。需要说明的是，ngeo卫星发射的导航信号中采用了20比特长的编码，在实际捕获时，捕获一颗ngeo卫星通常需要20个硬件通道支持(不同的起始比特)；因此，上述3系统的卫星实际相当于70+19*9＝241颗卫星。假设本应用示例设置了32个硬件通道。本应用示例需要32个硬件通道来快速地捕获这241颗卫星。

先进行第一预设时长的第一捕获积分操作。本应用示例可选择积分的时间长度为1ms(只执行相干积分操作)，即完成一次瞬时积分只需大约1ms的时间。这样，完成所有瞬时积分操作大概需要消耗8ms的时间，这是非常短的一段时间，基本可以忽略。

获得积分结果后，求解积分结果幅度值。记积分结果为d_i+j*d_q，积分幅度值为a，计算方法可以采用罗伯森(robertson)近似公式：

a＝max(|d_i|+|d_q|/2,|d_q|+|d_i|/2)

参照相关技术，gps粗捕获(c/a)码的码率为1.023兆赫兹(mhz)，而bd系统的码率为2.046mhz，glonass系统的码率为511千赫兹(khz)；不同的码率导致1ms积分的结果幅度值是不相同的，本发明实施例为了让这些幅度值可比拟，因此可对不同系统的结果幅度值进行加权。可选的本应用示例，对gps卫星的积分幅度值乘以1(即不变)，对bd卫星的积分幅度值乘以0.5，而对glonass卫星的积分幅度值乘以2。

接下来，对所有卫星对应的加权积分幅度值按从大到小的顺序进行排列。完成排序后，这些幅度值对应的卫星顺序就是随后进行捕获操作的第一待捕获列表。

由于只有32个硬件通道，所以先从第一待捕获列表中按顺序选取32个卫星进行捕获处理。本应用示例短时捕获积分可选择积分时长为10ms，只进行相干积分；而长时捕获积分可选择积分时长为100ms；其中，相干积分时长为10ms，非相干积分10次。

先进行短时捕获积分，根据相关技术中预设的大门限值和小门限值，对短时捕获积分结果进行判断。若短时捕获积分结果的幅度值大于大门限值，则表示已捕获该卫星，若小于小门限值，则表示该卫星不可见，若大于小门限值且小于大门限值，表示该卫星目前无法判断(称为待定卫星)，需要进入下一次捕获处理。

根据上述捕获处理对当前的32颗卫星列表进行更新，去掉可见星和不可见星，只余待定星。假设只余5颗待定卫星，则需要按顺序从大列表中选取27颗卫星，组成新的32颗待捕获卫星，进行下一次捕获，即长时捕获积分。

长时捕获积分的原理与短时捕获相同，只是时间更长，可以捕获信号质量更差的卫星。长时捕获积分完成后，同样更新待捕获卫星列表，进行下一轮捕获操作。

本领域普通技术人员可以理解上述方法中的全部或部分步骤可通过程序来指令相关硬件(例如处理器)完成，所述程序可以存储于计算机可读存储介质中，如只读存储器、磁盘或光盘等。可选地，上述实施例的全部或部分步骤也可以使用一个或多个集成电路来实现。相应地，上述实施例中的每个模块/单元可以采用硬件的形式实现，例如通过集成电路来实现其相应功能，也可以采用软件功能模块的形式实现，例如通过处理器执行存储于存储器中的程序/指令来实现其相应功能。本发明不限制于任何特定形式的硬件和软件的结合。

虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。