线控底盘测试台架的制作方法

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本实用新型涉及线控底盘测试台架，具体涉及具备线控转向与线控制动控制算法验证与功能试验的线控底盘测试台架。


背景技术：

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智能化的线控底盘技术是未来无人驾驶技术中重要的总成部分，而线控底盘的核心技术则聚焦在智能化线控转向技术与线控制动技术上。目前由于线控制动与线控转向产品相对不成熟，所以市面上也没有相应的试验检测设备，所以目前的检测多数还是基于仿真和实车或是单一功能的产品检测，不能快速有效的完成整套线控底盘系统的试验检测。


技术实现要素：

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为了解决上述问题，本实用新型提供了一种线控底盘测试台架，从而实现对智能化线控底盘的控制算法与功能检测进行统一全面高效的检测。
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包括：支架、方向盘、转向系统、制动系统、中控台、操作输入装置与显示器，
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支架为线控底盘测试台架的整体框架结构件，方向盘、转向系统、制动系统、中控台、操作输入装置、显示器均固定在支架上，方向盘与转向系统的输入端连接，转向系统与中控台连接，制动系统与中控台连接，操作输入装置、显示器与中控台电信号连接，用于人机交互的界面显示和命令输入。
[0006]
更加优选的，所述制动系统包括制动踏板、制动器、盘式刹车器，制动踏板与制动器连接，制动器与盘式刹车器连接。
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更加优选的，所述的转向系统包括，转向轴、第一转向器、第二转向器、力矩传感器、角度传感器与转向拉杆，第一转向器位于转向轴的上端，第二转向器位于转向轴的下端，力矩传感器位于方向盘与转向轴的连接处，角度传感器位于第二转向器与转向拉杆的连接处，第一转向器、第二转向器、力矩传感器、角度传感器与中控台电信号连接。
[0008]
更加优选的，还包括制动输出装置，制动输出装置与制动踏板连接。
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更加优选的，所述的制动输出装置包括，第一底座、第一电机、第一控制器与第一连接件，
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第一底座固定在支架上，第一电机固定在第一底座上，第一控制器与第一电机电信号连接，第一电机的输出轴与第一连接件连接，第一连接件与制动踏板连接，第一控制器与中控台电信号连接。
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更加优选的，还包括转向阻力模拟器，转向阻力模拟器与转向拉杆连接，与中控台电信号连接。
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更加优选的，所述的转向阻力模拟器包括第二底座、第二电机、第二控制器与第二连接件，
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第二底座固定在支架上，第二电机固定在第二底座上，第二控制器与第二电机电信号连接，第二电机的输出轴与第二连接件连接，第二连接件与转向拉杆连接。
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更加优选的，所述制动器包括机械执行机构与电动执行机构，机械执行机构与电动执行机构相对独立，可分别独立完成制动器的制动动作。
附图说明
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图1线控底盘测试台架结构示意图
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图2线控底盘测试台架机械结构图
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图3转向系统结构图
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图4制动系统结构图
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图5制动输出装置结构图
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图6转向阻力模拟器的结构图
具体实施方式
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下面结合附图对本实用新型进行线控底盘测试台架详细说明。
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图1为线控底盘测试台架结构示意图，图2为线控底盘测试台架机械结构图，所述的线控底盘包括：支架100、方向盘200、转向系统300、制动输出装置400、制动系统500、中控台600、操作输入装700与显示器800。
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其中方向盘200转向系统300、制动输出装置400、制动系统500、中控台600、操作输入装700与显示器800全部固定在支架100上，
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图3为转向系统结构图，包括转向轴310、第一转向器320、第二转向器340、力矩传感器330、角度传感器350与转向拉杆360，第一转向器320位于转向轴310的上端，第二转向器340位于转向轴310的下端，力矩传感器330位于方向盘200与转向轴310的连接处，角度传感器350位于第二转向器340与转向拉杆360的连接处，第一转向器320、第二转向器340、力矩传感器330、角度传感器350与中控台600电信号连接。
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图4为制动系统结构图，包括制动踏板510、制动器520、盘式刹车器530，制动踏板510与制动器520连接，制动器520与盘式刹车器530通过油路管道进行连接，使制动器520通过油压的方式对盘式刹车器530进行控制，其中制动器520还可以制作成即可机械踏板式的机械制动也可以利用电信号电动制动的双制动方案，该种方可可以采用两套独立的控制器件，并与执行器件采用分离式连接，从而实现相互独立的制动效果。
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线控底盘测试台架的具体操作步骤如下：
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a.当线控底盘测试台架工作时，首先试验人员将待测的底盘控制器与中控台600对应接口连接，通过操作输入装置700进行测试参数设定，并启动线控底盘测试台架。
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b.底盘控制器制动控制测试：
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在制动器520的输出端可以设有第一压力传感器521，在盘式刹车器530上可以设有第二压力传感器531，第一压力传感器521与第二压力传感器531与中控台600连接
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首先进行机械制动功能测试，通过测试人员按踩踏板510使制动器520将制动力作用于盘式刹车器530上从而完成机械制动功能的检测，
[0031]
然后进行线控制动功能测试，通过操作输入装置700输入的制动命令，中控台600将控制信号传输至制动器520，制动器520接收制动信号将制动力作用于盘式刹车器530上从而完成线控制动功能的检测。
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第一压力传感器521与第二压力传感器531将制动器520输出压力信号与盘式刹车器530输出压力信号传输至中控台600，中控台600将压力信号显示在显示器800上。
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c.底盘控制器转向控制测试：
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首先通过方向盘200进行手动转向操作，此时转向轴310随其转动，力矩传感器330将转向力信号传输给中控台600与待测底盘控制器，待测底盘控制器根据力矩信号，控制第一转向器320控制转向拉杆360完成转向。
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然后，通过操作输入装置700，输入转向操作指令，明确转向实现角度，第二转向器340根据指令控制转向拉杆360完成转向。
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角度传感器350则检测转向系统300的转向角度，一者完成转向系统的闭环控制，另外也将转向信息传输给中控台600，中控台600将关键信息显示在显示屏800，具体显示信息包括：转角、转向力以及转向回正等数据信息。
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为了节省操作员频繁踩制动踏板510，还可以设置有制动输出装置400，用于模拟驾驶员踩制动踏板510。图5为制动输出装置结构图，包括第一底座410、第一电机420、第一控制器430与第一连接件440，
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第一底座410固定在支架100上，第一电机420固定在第一底座410上，第一控制器430与第一电机420电信号连接，第一电机420的输出轴与第一连接件440连接，
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第一连接件440与制动踏板510连接，此处可以通过螺栓的方式直接进行固定。
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为了更好的模拟实车路测效果，该专利方案还可以加入转向阻力模拟器900。图6为转向阻力模拟器的结构图，包括第二底座910、第二电机920、第二控制器930与第二连接件940，第二底座910固定在支架100上，第二电机920固定在第二底座910上，第二控制器930与第二电机920电信号连接，第二电机920的输出轴与第二连接件940连接，第二连接件940与转向拉杆360连接。通过转向阻力模拟器900进一步模拟实车在道路转向上的摩擦阻力。