一种车辆以及环境感知装置的制作方法

1.本实用新型总地涉及车辆技术领域，更具体地涉及一种车辆以及环境感知装置。


背景技术：

2.自动驾驶汽车可通过环境感知装置(多传感器，例如相机、激光雷达、毫米波雷达等)实现大范围甚至360度地感知周围环境，进行自主控制与导航，从而带领乘客到达目的地。
3.然而，传统技术中自动驾驶激光雷达探测距离较短，一般都在200m以内，且难以兼顾探测视场角和探测距离；并且价格昂贵，成为激光雷达应用于自动驾驶车辆的关键瓶颈；现大多数基于激光雷达传感器的自动驾驶定位感知方案复杂，部件繁多，难以实现前期高效的功能测试验证，维护困难。


技术实现要素：

4.为了解决上述问题中的至少一个而提出了本实用新型。具体地，本实用新型一方面提供了一种环境感知装置，包括集成于所述环境感知装置内的激光探测组件和控制组件；
5.所述激光探测组件包括第一激光雷达和第二激光雷达，被配置为获取周围环境的探测数据，其中，所述第一激光雷达具有第一视场角和第一探测距离，所述第二激光雷达具有第二视场角和第二探测距离，其中所述第一视场角大于所述第二视场角，所述第一探测距离小于所述第二探测距离；
6.所述控制组件，与所述激光探测组件电连接，被配置为接收所述周围环境的探测数据，进而得到环境感知信息。
7.可选地，所述第一激光雷达和所述第二激光雷达的探测朝向夹角不大于30
°
。
8.可选地，所述控制组件包括相互连接的运算单元和通讯单元；
9.其中，所述通讯单元与所述激光探测组件相连接，被配置为将所述激光探测组件获取的所述周围环境的探测数据传输至所述运算单元；
10.所述运算单元，被配置为接收所述周围环境的探测数据，通过计算所述周围环境的探测数据得到环境感知信息。
11.可选地，所述控制组件包括第一连接口，所述第一连接口的第一端与所述第一激光雷达连接，所述第一连接口的第二端经第一转接板与所述通讯单元相连接，所述第一转接板上设置有外接通讯接口，所述外接通讯接口与外部通讯装置连接。
12.可选地，所述控制组件包括第二连接口，所述第二连接口的第一端与所述第二激光雷达相连接，所述第二连接口的第二端经第二转接板与外置电源相连接。
13.可选地，所述通讯单元包括路由器和用于固定所述路由器的路由器固定板。
14.可选地，所述第一激光雷达和所述第二激光雷达并列设置，所述控制组件固定设置于所述第一激光雷达和所述第二激光雷达顶部上方的空间内。
15.可选地，所述控制组件包括底座、外壳和顶盖，以形成容纳运算单元和通讯单元的空间。
16.可选地，在所述第一激光雷达和/或所述第二激光雷达的顶部设置有固定孔，在所述底座上设置有与所述固定孔上下对应的通孔，所述控制组件和所述激光探测组件通过贯穿所述固定孔和所述通孔的螺钉或铆钉固定连接。
17.可选地，在所述外壳和/或所述顶盖上设置有散热风道。
18.可选地，所述环境感知装置还包括固定底板，所述第一激光雷达和所述第二激光雷达设置于所述固定底板上。
19.可选地，所述固定底板上设置有散热孔。
20.可选地，所述固定底板上设置有安装孔，被配置为安装固定所述环境感知装置。
21.可选地，所述第一视场角和所述第二视场角部分重叠。
22.本实用新型的另一方面提供了一种车辆，其特征在于，所述车辆上安装有前文所述的环境感知装置。
23.本实用新型的环境感知装置将第一激光雷达、第二激光雷达以及控制组件集成于一体，结构紧凑，体积小，携带拆装方便；无需自动驾驶车辆的复杂系统适配；因其便携性，也可用于完成不同场景的静态展示；为适配自动驾驶车辆的前期验证降低成本，提升效率；所述环境感知装置包括视场角和探测距离不同的第一激光雷达和第二激光雷达，可以满足宽视场角和探测距离远的需求，提升了激光雷达模块整体的感知性能，且成本较低。
附图说明
24.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1示出了本实用新型一个实施例中的所述环境感知装置的整体结构的俯视示意图；
26.图2示出了本实用新型一个实施例中的所述环境感知装置的固定底板的结构示意图；
27.图3示出了本实用新型一个实施例中的所述环境感知装置中所述第一激光雷达、第二激光雷达以及固定底板的结构示意图；
28.图4示出了本实用新型一个实施例中的所述环境感知装置中所述壳体的结构示意图；
29.图5示出了本实用新型一个实施例中的所述环境感知装置中所述控制组件的结构示意图；
30.图6示出了本实用新型一个实施例中的所述环境感知装置的框架结构示意图。
31.附图标识
32.1、固定底板
33.2、第二激光雷达
34.3、第一激光雷达
35.4、底座
36.5、外壳
37.6、转接板
38.7、网线延长器
39.8、运算单元
40.9、路由器固定板
41.10、转接板固定架
42.11、通讯单元
43.12、电源接口
44.13、外接通讯接口
45.14、顶盖
46.15、散热孔
47.16、三角架
具体实施方式
48.为了使得本实用新型的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本实用新型的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是本实用新型的全部实施例，应理解，本实用新型不受这里描述的示例实施例的限制。基于本实用新型中描述的本实用新型实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本实用新型的保护范围之内。
49.在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
50.应当理解的是，本实用新型能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本实用新型的范围完全地传递给本领域技术人员。
51.在此使用的术语的目的仅在于描述具体实施例并且不作为本实用新型的限制。在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应明白术语“组成”和/或“包括”，当在该说明书中使用时，确定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或更多其它的特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或组的存在或添加。在此使用时，术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。
52.为了彻底理解本实用新型，将在下列的描述中提出详细的结构，以便阐释本实用新型提出的技术方案。本实用新型的可选实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本实用新型还可以具有其他实施方式。
53.自动驾驶汽车可通过环境感知装置(多传感器，例如相机、激光雷达、毫米波雷达等)实现大范围甚至360度地感知周围环境，进行自主控制与导航，从而带领乘客到达目的地。由于自动驾驶汽车对周围环境的感知依赖于更为复杂的算法，传统的汽车处理器已无
法运行这类算法，从而激光雷达、相机、毫米波雷达等车载传感器采集车辆周围的环境信息数据，然后需要输入专用的控制组件做统一的融合和处理。
54.目前自动驾驶激光雷达探测距离较短，一般都在200m以内，且难以兼顾探测视场角和探测距离；并且价格昂贵，成为激光雷达应用于自动驾驶车辆的关键瓶颈；现大多数基于激光雷达传感器的自动驾驶定位感知方案复杂，部件繁多，难以实现前期高效的功能测试验证，维护困难。
55.为了解决上述问题，本实用新型提供了一种环境感知装置，包括集成于所述环境感知装置内的激光探测组件和控制组件；
56.所述激光探测组件包括第一激光雷达和第二激光雷达，被配置为获取周围环境的探测数据，其中，所述第一激光雷达具有第一视场角和第一探测距离，所述第二激光雷达具有第二视场角和第二探测距离，其中所述第一视场角大于所述第二视场角，所述第一探测距离小于所述第二探测距离；
57.所述控制组件，与所述激光探测组件电连接，被配置为接收所述周围环境的探测数据，进而得到环境感知信息。
58.本实用新型的环境感知装置将第一激光雷达、第二激光雷达以及控制组件集成于一体，结构紧凑，体积小，携带拆装方便；无需自动驾驶车辆的复杂系统适配；因其便携性，也可用于完成不同场景的静态展示；为适配自动驾驶车辆的前期验证降低成本，提升效率；所述环境感知装置包括视场角和探测距离不同的第一激光雷达和第二激光雷达，可以满足宽视场角和探测距离远的需求，提升了激光雷达模块整体的感知性能，且成本较低。
59.本实用新型的环境感知装置可安装于车辆中，从而车辆兼顾探测视场角和探测距离，有利于提高自动驾驶/辅助驾驶的安全性。
60.所述环境感知装置，如图1所示，所述环境感知装置集成了激光探测组件(第一激光雷达3和第二激光雷达2)、运算单元8、通讯单元11、电源模块、连接线等，实现了基于运算单元和激光探测组件的车辆环境感知解决方案。
61.在本实用新型中，所述环境感知装置可以单独使用，例如可完成除运动估计外的基本功能的调试和静态展示，可在实验室完成整套基于双激光雷达的车辆环境感知方案的基本功能调试；还可以安装在自动驾驶车辆上时，可以通过激光雷达和imu、轮速等信息的融合可以估计自身的运动姿态，并检测出车辆、行人、静态障碍物、车道线、地面等信息，对车辆行人等动态物体进行跟踪，对环境的感知信息可以辅助自动驾驶系统进行更好的决策等。
62.下面结合附图1
‑
图6，对本申请的环境感知装置进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
63.在本实用新型的实施例中，所述激光探测组件作为一种环境传感器，其可以融合车速、imu等信息配合运算单元实现一套基于激光雷达的定位和感知方案。
64.如图1所示，所述激光组件集成了第一激光雷达3和第二激光雷达2，被配置为获取周围环境的探测数据，并且所述第一激光雷达和第二激光雷达的视场角和探测距离不同。
65.其中，所述第一激光雷达3具有第一视场角和第一探测距离，所述第二激光雷达2具有第二视场角和第二探测距离，其中所述第一视场角大于所述第二视场角，所述第一探测距离小于所述第二探测距离，以满足宽视场角和探测距离远的需求。
66.在本实用新型的实施例中，所述第一激光雷达3的水平视场角范围为60
°‑
100
°
，例如80
°
，所述第一探测距离的范围150m
‑
260m，例如200m，所述第二激光雷达2的水平视场角为10
°‑
20
°
，如15
°
，所述第二探测距离可达450m
‑
650m，例如500m，其中，所述第一视场角和所述第二视场角部分重叠，通过设置不同特点的激光雷达，可以同时满足宽视场角和探测距离远的需求，以解决单一激光雷达不能同时满足两种性能的矛盾，提升了激光雷达模块整体的感知性能且成本较低。
67.其中，所述第一激光雷达和所述第二激光雷达并列设置，所述第一激光雷达3和所述第二激光雷达2的探测朝向可以大致相同，例如所述第一激光雷达3和所述第二激光雷达2的探测朝向夹角不大于30
°
，通过所述设置可以使所述第一激光雷达3和所述第二激光雷达2对同一方向或同一物体进行探测，使所述第一激光雷达3和所述第二激光雷达2相互补充，发挥各自的优点，以满足宽视场角和探测距离远的需求，进而提升了激光雷达模块整体的感知性能。
68.在本实用新型的一实施例中，所述第一激光雷达3和所述第二激光雷达2的探测朝向夹角为10
°
。
69.可选地，如图3所示，所述环境感知装置还包括固定底板1，设置于所述环境感知装置最底部，用于将所述第一激光雷达和所述第二激光雷达设置于所述固定底板上。
70.其中，所述控制组件，与所述激光探测组件电连接，以接收所述第一激光雷达3、第二激光雷达2、imu、轮速等对环境的感知信息，进而辅助自动驾驶系统进行更好的决策等。
71.可选地，如图1所示，所述控制组件包括相互连接的运算单元8和通讯单元11；其中，所述通讯单元11与所述激光探测组件相连接，配置为将所述激光探测组件获取的所述周围环境的参数传输至所述运算单元；所述运算单元8，配置为接收所述周围环境的参数，通过计算所述周围环境的参数得到环境感知信息。通过设置所述运算单元8和通讯单元11可以将所述激光探测组件获得的信息和参数及时传输至所述运算单元，通过运算结合其他传感器的信息，以获得更加准确的环境感知信息，进而可以辅助自动驾驶系统进行更好的决策。
72.在所述模块中分为上下两层，如图1所示，其中，所述激光探测组件设置于所述模块的下层，所述控制组件设置于所述模块的上层。
73.可选地，所述控制组件设置于所述第一激光雷达3和所述第二激光雷达2上方的空间内，并且与所述第一激光雷达3和所述第二激光雷达2连接为一体。其中，所述激光探测组件和所述控制组件集成于一个模块中，整体结构紧凑，便携型强，可以满足各种场景测试验证需求，并且可以对整套模块进行快速拆装维护。
74.进一步，如图5所示，所述控制组件该进一步包括网线延长器7，通过所述网线延长器7的接口可以实现通讯单元的通讯连接。
75.进一步，如图5所示，所述通讯单元11包括路由器，所述路由器可以为千兆路由器，所述控制组件还包括多个网线，以将所述路由器与所述运算单元8相互连接。
76.所述通讯单元11包括还路由器固定板9，以用于固定所述路由器。其中，所述路由器固定板9包括一个基座和位于基座上的支撑平面，其中所述路由器固定于所述支撑平面上。通过设置所述路由器固定板9可以实现对所述路由器的固定，以增加所述通讯单元和所述环境感知装置的稳固性和可靠性。
77.具体地，在一实施例中，所述控制组件具有壳体，所述运算单元8和通讯单元11设置于所述壳体内部。例如，如图4和图5所示，所述壳体包括4底座、外壳5和顶盖14，以形成容纳运算单元和通讯单元的空间，并对所述容纳运算单元和通讯单元形成保护。
78.在本实用新型中，所述壳体可以选用金属材料，在一具体实施例中，所述壳体可以选用铝合金，铝合金不仅质量较轻，还能快速散热。需要说明的是，壳体还可以选用其他材料，可以根据实际需要进行选择。
79.其中，所述壳体的形状可以根据控制组件的形状以及安装位置进行设计，并不局限于某一种，在本实用新型的一实施例中，所述壳体的形状呈方形盒，例如正方体或长方体形状的盒。
80.其中，所述底座4与所述第一激光雷达3和所述第二激光雷达2连接为一体，以实现所述激光探测组件和所述控制组件的集成。
81.具体地，在所述第一激光雷达3和/或所述第二激光雷达2的顶部设置有固定孔，在所述底座4上设置有通孔，其中，所述固定孔与所述通孔上下对应，所述控制组件和所述激光探测组件通过所述固定孔和所述通孔固定连接。
82.在本实用新型的一实施例中，在所述固定孔与所述通孔上设置有贯穿所述固定孔和所述通孔的螺钉或铆钉，以将所述控制组件和所述激光探测组件集成为一体。需要说明的是，所述连接并不局限于螺钉或铆钉，还可以使用其他类型的连接结构。通过所述连接方式可以更加简便高效的实现所述激光探测组件和所述控制组件的集成，以更加节省空间，同时可以对整套模块进行快速拆装维护。
83.其中，所述第一激光雷达3和所述第二激光雷达2的底部通过固定底板1固定，顶部通过所述底座4加以固定，以实现所述第一激光雷达3和所述第二激光雷达2的集成，所述第一激光雷达3和所述第二激光雷达2的侧壁不再设置外壳，以保证所述第一激光雷达3和所述第二激光雷达2的激光能充分的出射。所述固定底板可以更加稳固的对所述第一激光雷达3和所述第二激光雷达2固定和集成，以进一步节省空间，同时还能保护所述第一激光雷达3和所述第二激光雷达2的底部。
84.其中，所述激光探测组件和所述控制组件的通讯连接方式如图3
‑
图6所示，运算单元8、通讯单元11、转接板6和网线固定到电子控制单元(electronic control unit，ecu)模块中，并且对外暴露电源线、网口接口和激光雷达连接口。
85.具体地，所述控制组件包括第一连接口，所述第一连接口的第一端与所述激光探测组件相连接，所述第一连接口的第二端与所述通讯单元相连接。
86.其中，所述转接板6包括第一转接板和第二转接板，在一实施例中，所述第一连接口的第一端与所述第一激光雷达3连接，所述第一连接口的第二端经第一转接板与所述通讯单元相连接。可选地，所述第一转接板上设置有外接通讯接口14，所述外接通讯接口与外部通讯装置连接。
87.在另一实施例中，所述控制组件包括第二连接口，所述第二连接口的第一端与所述激光探测组件相连接，所述第二连接口的第二端与外置电源相连接。具体地，所述第二连接口的第一端与所述第二激光雷达2相连接，所述第二连接口的第二端经第二转接板与外置电源相连接。所述第二转接板上设置有电源接口12，所述电源接口与所述外置电源相连接。
88.在本实用新型中，通过第一转接板和第二转接板、第一连接口和第二连接口的连接方式，可以使所述激光探测组件和所述控制组件的连接方式更加便捷，更加容易拆卸和组装，以适应不同的使用场景。
89.可选地，所述控制组件还进一步包括转接板固定架10，其中，以用于支撑和固定所述转接板6，例如所述第一转接板和所述第二转接板中的一个设置于所述转接板固定架10的下方，另一个设置于所述转接板固定架10的上方。还可以设置两个转接板固定架10，所述第一转接板和所述第二转接板均设置于所述转接板固定架10上。
90.其中，如图4所示，在所述外壳5上设置有散热风道，以将所述控制组件中的各个器件产生的热量及时散出，降低温度，以保证所述控制组件能在较低的温度下正常高效的运行。其中，所述散热风道可以为散热口，例如设置于所述外壳5上多个并列设置的长条形开口。其中所述散热口的数目和形状并不局限于某一种，可以根据实际需要进行设置，在此不再一一列举。
91.进一步，如图5所示，在所述顶盖14上设置有散热风道，以加强所述控制组件的散热效果。其中，所述散热风道可以为散热口，例如设置于所述顶盖14上多个并列设置的长条形开口。
92.进一步，所述固定底板1上还可以设置有散热孔15，以将所述第一激光雷达3和所述第二激光雷达2产生的热及时散出，降低温度，以保证所述第一激光雷达3和所述第二激光雷达2能在较低的温度下正常高效的运行。其中所述散热孔15可以为多个规则或不规则设置的圆形孔，方形孔以及不规则图形的孔。
93.可选地，所述固定底板1上还设置有安装孔，配置为安装固定所述环境感知装置，以提高整个装置的便携性，使得所述环境感知装置能够在更多的场景中安装和使用。在一具体实施例中，例如为了将所述环境感知装置便于安装在三脚架16上，在所述固定底板1上有1/4英制螺纹孔。
94.进一步，在所述环境感知装置向结合的外部电源固定结构上同样留有三脚架的接口，以便更好的与所述环境感知装置匹配连接。
95.具体地，本实用新型实施方式的环境感知装置可应用于车辆，所述环境感知装置可安装在车辆的平台本体。
96.本实用新型还提供了一种车辆，所述车辆安装有前文所述的环境感知装置。本实用新型中所述车辆还可以进一步包括激光雷达之外的传感器，包括可见光相机、超声波传感器、车轮里程计、imu和gps等，实现360度无死角感知周围环境，以较少的冗余，提供可靠和稳定的环境感知数据；可以方便、快速的进行传感器标定，以及可满足实时标定结果验证的需求。另外，不同的传感器组成一套独立的传感器模块，从而覆盖特定的检测区域和范围。综合所有传感器的信息，可以实时得到周围环境的数据，检测出可行驶路面，以及其他的行人和车辆，再交由所述控制系统引导车辆(例如车辆)自动驾驶。
97.进一步，所述车辆的发电系统与所述环境感知装置的电源接口连接，配置为对所述环境感知装置供电。
98.可选地，所述车辆还进一步包括：
99.轮速传感器，配置为获取车辆的轮速信息；和/或
100.位置信息传感器，配置为获取车辆的位置信息；和或惯性测量单元。
101.所述环境感知装置的运算单元，配置为获取以下环境感知信息：
102.检测所述车辆周围的其他车辆、行人、静态障碍物、车道线和地面信息中的至少一种；和/或对动态物体进行跟踪。
103.进一步，所述车辆还包括输出单元：
104.所述输出单元与所述环境感知装置连接，用于输出所述环境感知信息。
105.通过所述激光雷达组件和imu惯性测量单元、轮速等信息的融合可以估计自身的运动姿态，并检测出车辆、行人、静态障碍物、车道线、地面等信息，对车辆行人等动态物体进行跟踪，对环境的感知信息可以辅助自动驾驶系统进行更好的决策。
106.本实用新型所述车辆装载了前文所述的环境感知装置，也具有所述环境感知装置的优点，例如结构紧凑、集成度高，外观更美观，且提高了便携性；两个不同的激光雷达的融合，实现互补，提升了整体对周围环境的感知能力，运行更高效；在所述装置上留有各种机械接口，便于用于不同场景调试，功能展示等；此外，结构设计合理，拆装方便，便于维护调试；整体结构集成度高，激光雷达、运算单元、通讯单元等固定于一个模块中，对外仅留有网线和电源接口；本实用新型结构布局合理，散热高效，外观美观。
107.尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本实用新型的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本实用新型的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本实用新型的范围之内。
108.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本实用新型的范围。
109.在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。
110.在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本实用新型的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
111.类似地，应当理解，为了精简本实用新型并帮助理解各个实用新型方面中的一个或多个，在对本实用新型的示例性实施例的描述中，本实用新型的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本实用新型的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本实用新型要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其实用新型点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本实用新型的单独实施例。
112.本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对
本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的替代特征来代替。
113.此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本实用新型的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
114.本实用新型的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(dsp)来实现根据本实用新型实施例的一些模块的一些或者全部功能。本实用新型还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本实用新型的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
115.应该注意的是上述实施例对本实用新型进行说明而不是对本实用新型进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。本实用新型可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。