一种测试扫地机器人陀螺仪的装置的制作方法

本实用新型涉及扫地机器人测试领域，尤其涉及一种测试扫地机器人陀螺仪的装置。

背景技术：

扫地机器人陀螺仪的功能十分重要，主要是判断出机器人的行走方向，配合室内导航定位系统以及行走电机的运行状况，可以准确定位出平面坐标(一般用xoy坐标表示)，可检测扫地机器人水平转动与水平位置(即xy坐标值)，调整机身的运行状态等。测试扫地机器人陀螺仪是扫地机器人的众多测试项目中的一种。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述需求，提供一种测试扫地机器人陀螺仪的装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种测试扫地机器人陀螺仪的装置，所述装置包括：

中空旋转平台；

驱动所述中空旋转平台旋转的电机；

用于安置扫地机器人的定位盘，固定在所述中空旋转平台上；

大理石平台，位于所述中空旋转平台下方并支撑所述中空旋转平台，所述大理石平台上与扫地机器人底部正对的区域内设置有用于测试扫地机器人是否安置平整的多个激光测距传感器；

处理系统，用于在扫地机器人安置平整后控制所述中空旋转平台旋转，并将所述扫地机器人输出的位置与理论位置比对，根据比对结果测试出扫地机器人陀螺仪是否合格。

进一步地，所述定位盘上设置有根据扫地机器人的外形进行定位的粗定位块和与扫地机器人底部的孔位进行精准定位的精定位销柱。

进一步地，所述定位盘上设置有与处理系统电连接的信号接收口，其与扫地机器人底部的信号输出口对接，用于接收所述扫地机器人通过信号输出口输出的位置并给到所述处理系统。

进一步地，所述定位盘上开设与所述多个激光测距传感器分别正对的多个过孔。

进一步地，所述中空旋转平台为旁轴输出型，所述电机连接在所述中空旋转平台的转盘周侧，所述转盘为可穿线的中空结构，所述大理石平台中心开设窗口，所述电机穿过所处窗口。

进一步地，还包括具有柜体的测试机架，所述大理石平台、定位盘位于所述测试机架的柜体顶部，所述处理系统、电机位于测试机架的柜体内。

进一步地，所述测试机架还包括调平脚杯、脚轮，所述测试机架的柜体底部设置多个调平脚杯和多个脚轮。

进一步地，所述测试机架的柜体上方上还设置有与所述处理系统连接的显示器，用于显示扫地机器人陀螺仪测试结果。

本实用新型的测试扫地机器人陀螺仪的装置，具有以下有益效果：本实用新型将扫地机器人安置到定位平台后，通过激光测距传感器测试扫地机器人是否安置平整，安置平整后即可测试，测试时，处理系统控制所述中空旋转平台旋转，并将所述扫地机器人输出的位置与理论位置比对，根据比对结果测试出扫地机器人陀螺仪是否合格，如此可以实现扫地机器人陀螺仪的测试。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图：

图1是本实用新型测试扫地机器人陀螺仪的装置的三视图；

图2是本实用新型测试扫地机器人陀螺仪的装置的内部结构分解图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的典型实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“上方”、“下方”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。

本实用新型总的思路是：构造一种测试扫地机器人陀螺仪的装置，包括：中空旋转平台、驱动所述中空旋转平台旋转的电机、固定在所述中空旋转平台上的用于安置扫地机器人的定位盘、位于所述中空旋转平台下方并支撑所述中空旋转平台的大理石平台、处理系统，所述大理石平台上与扫地机器人底部正对的区域内设置有用于测试扫地机器人是否安置平整的多个激光测距传感器，处理系统用于控制所述中空旋转平台旋转，并将所述扫地机器人输出的位置与理论位置比对，根据比对结果测试出扫地机器人陀螺仪是否合格。当需要测试时，首先需要将扫地机器人安置到定位平台，通过激光测距传感器测试扫地机器人是否安置平整，安置平整后开始测试，处理系统控制所述中空旋转平台旋转，并将所述扫地机器人输出的位置与理论位置比对，根据比对结果测试出扫地机器人陀螺仪是否合格，如此可以实现扫地机器人陀螺仪的测试。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明，应当理解本实用新型实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本实用新型实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

参考图1-2，本实施例的测试扫地机器人陀螺仪的装置，主要包括测试机架1、中空旋转平台8、驱动所述中空旋转平台8旋转的电机7、定位盘3、大理石平台2、处理系统、显示器6。所述大理石平台2、定位盘3位于所述测试机架1的柜体顶部，所述处理系统、电机7位于测试机架1的柜体内。显示器6设置在所述测试机架1的柜体上方，显示器6与所述处理系统连接，用于显示扫地机器人陀螺仪测试结果。

其中，中空旋转平台8可以直接购买市面上已有的中空旋转平台8，比如伟斯特中空旋转平台。伟斯特中空旋转平台通过电机7驱动，实现角度调整自动化，精加工齿轮传动，角度调整无极限。精密轴系设计，保证精密高，承载大。本实施例选用的中空旋转平台8是旁轴输出型，其包括转盘和套在转盘外的连接法兰，连接法兰实现整个中空旋转平台8的固定，转盘可相对连接法兰转动，所述电机7连接在转盘周侧，所述转盘为可穿线的中空结构，转盘与电机7是通过齿轮传动。电机7可选装伺服电机或步进电机。

其中，定位盘3固定在所述中空旋转平台8上，用于安置扫地机器人。定位盘3的具体形状与扫地机器人适配，是一个圆盘，所述定位盘3上设置有根据扫地机器人的外形进行定位的多个粗定位块301和与扫地机器人底部的孔位进行精准定位的精定位销柱302。多个粗定位块301是通过共同抱住扫地机器人的方式进行定位，精定位销柱302是通过插入扫地机器人底部的孔位的方式进行定位。

所述定位盘3上还设置有与处理系统电连接的信号接收口，其与扫地机器人底部的信号输出口对接，用于接收所述扫地机器人通过信号输出口输出的位置并给到所述处理系统。

其中，所述大理石平台2大致呈矩形平台，其中心开设窗口201，所述电机7穿过所处窗口201。大理石平台2位于所述中空旋转平台8下方并支撑所述中空旋转平台8，具体的，所述中空旋转平台8的连接法兰固定在大理石平台2上。大理石平台2具有一定的平面度精度，且具有充裕的刚性，能保证中空旋转平台8运动不震动。

为了保证扫地机器人安置水平，不影响测试结果，本实施例在所述大理石平台2上与扫地机器人底部正对的区域内设置有用于测试扫地机器人是否安置平整的多个激光测距传感器，相应的，所述定位盘3上开设与所述多个激光测距传感器分别正对的多个过孔303，以便激光从过孔303穿过。具体的，本实施例在大理石平台2上布置四个激光测距传感器，四个激光测距传感器构成矩形的四个顶点，相应的，定位盘3上也开设四个过孔303。四个激光测距传感器能够检测到扫地机器人四个角边安放的高度距离，如果四个激光测距传感器测得的距离一致，则说明扫地机器人是水平安置的，否则需要调整圆盘或者扫地机器人，使扫地机器人处于水平状态。

其中，处理系统用于实现整个测试的控制。用于打开测试开关后，测试系统首先通过激光测距传感器检测扫地机器人是否安置平整，如果安置平整，才能启动测试，控制所述中空旋转平台8旋转，并将所述扫地机器人输出的位置与理论位置(扫地机器人安置上去都是同一个初始位置，扫地机器人转动某个角度所对应的xoy位置的理论值都是可以预先确定下来的)比对，根据比对结果测试出扫地机器人陀螺仪是否合格。

优选地，所述测试机架1的柜体底部设置多个调平脚杯5和多个脚轮4。具体的，柜体底部的位于同一侧的两个拐角位置设置两个脚轮4、位于另一侧的两个拐角位置设置两个脚杯5。通过微调调平脚杯5，能保证测试机架1在一定的水平面上。脚轮4的作用是可以移动整个测试机架1。

本实施例的测试过程是：将扫地机器人以外形定位的粗定位块301为引导，精定位销柱302定位住扫地机器人的孔位，确保扫地机器人定位精度。大理石平台2上安装的四个激光测距传感器检测扫地机器人四个角边安放高度，判断扫地机器人是否安放平整，如果放平整了，则开始测试。伺服电机7驱动中空旋转平台8以一定的速度顺时针旋转某角度a1，记录其xoy坐标数值1，回到初始位置后以一定速度逆时针旋转某角度a1，记录其xoy坐标数值2，通过处理系统对比扫地机器人的xoy坐标数值1、xoy坐标数值2是否都在合理范围内，来判断陀螺仪或陀螺仪的装配是否合格。当然在测试时，还可以记录多组数据，还可以更换不同的角度a2、a3等收集一批数据比对，提高测试的准确性。

上面结合附图对本实用新型的实施例进行了描述，但是本实用新型并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本实用新型的启示下，在不脱离本实用新型宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本实用新型的保护之内。