一种用于水下机器人的水下测距装置

本实用涉及水下测量技术领域，具体为一种用于水下机器人的水下测距装置。

背景技术：

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具无人遥控潜水器主要有：有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。

现有的水下机器人的水下测距装置，其本身通常采用单一测距激光结构对水中物体距离进行检测，未设置任何辅助测距装置定位结构进行辅助测距工作，无法确保后续测量数据精准，同时现有的水下机器人的水下测距装置，其本身结构通常为固定安装结构，从而导致后续在水下测距工作时，无法根据不同位置角度的测量物进行相应调节，存在一定的使用局限性。

所以，如何设计一种用于水下机器人的水下测距装置，成为我们当前需要解决的问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种用于水下机器人的水下测距装置，以解决上述背景技术提出测量数据的精准程度差和存在一定的使用局限性问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于水下机器人的水下测距装置，包括水下测距装置主体、水下机器人、辅助漂浮桶和红外线测距器，所述水下测距装置主体的中间固定连接有水下机器人，所述水下机器人的顶部中间固定连接有主控台，所述主控台的正面中间内侧嵌入连接有无线控制终端，所述主控台的底部外围嵌套连接有漂浮台，所述漂浮台的正面嵌入连接有排水孔，所述主控台的底端中间搭接相连有超声波探头，所述水下机器人的两端搭接相连有辅助漂浮桶，所述辅助漂浮桶的外围嵌套连接有防护外桶，所述防护外桶的内侧嵌入连接有空气舱，所述辅助漂浮桶的左端中间内侧嵌入连接有拼接端，所述辅助漂浮桶的底端中间嵌入连接有红外线测距器，所述红外线测距器的顶部固定连接有漂浮桶安装端，所述红外线测距器的内部中间固定连接有接线台，所述接线台的底端中间固定连接有电机，所述电机的底端活动连接有横向转动台，所述红外线测距器的内部底部搭接相连有红外线探灯。

优选的，所述防护外桶的内部中间嵌入连接有防水内桶，所述防水内桶的内部左侧固定连接有蓄电池，所述防水内桶的内部右侧底端固定连接有电路板。

优选的，所述漂浮台的外围嵌套连接有稳定盘。

优选的，所述辅助漂浮桶的底端中间内侧嵌入连接有测距器安装槽。

优选的，所述横向转动台的底端两侧活动连接有角度调节器。

优选的，所述水下机器人由顶部中间的主控台、主控台正面中间内侧的无线控制终端、主控台底部外围的漂浮台、漂浮台正面内侧的排水孔、漂浮台外围的稳定盘和主控台底端中间的超声波探头共同组成。

优选的，所述红外线测距器由顶部的漂浮桶安装端、内部中间的接线台、接线台底端的电机、电机底端的横向转动台、横向转动台底端两侧的角度调节器和角度调节器底端的红外线探灯共同组成。

与现有技术相比，本种实用新型的有益效果是：

1.该种用于水下机器人的水下测距装置，水下机器人，当使用者通过水下机器人对水下物体距离进行测量前，可先通过其底端的超声波探头，使得对水下环境进行初步超声波定位测量，使得通过超声波探头及时发现水下影藏的礁石或障碍物，同时能够初步对所需测距的测量物进行初步定位工作，能够大大降低后续距离测量时水下机器人触礁危险，并一定程度提高后续测距数据的精准程度，起到辅助测距定位的效果，体现了本实用新型的辅助性。

2.该种用于水下机器人的水下测距装置，红外线测距器，知红外线测距器4内采用红外线测距结构本身具有成本低，能源消耗小等有益方面，能够极大程度降低测距成本，同时使用者可针对不同位置和角度的测量物，通过电机和角度调节器对红外线探灯进行相应角度位置调节，极大程度提高其后续适用范围，体现了本实用新型的适用性。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的水下机器人部分结构示意图；

图3为本实用新型的辅助漂浮桶部分剖面结构示意图；

图4为本实用新型的红外线测距器部分剖面结构示意图；

图中：1、水下测距装置主体，2、水下机器人，201、主控台，202、无线控制终端，203、漂浮台，204、排水孔，205、稳定盘，206、超声波探头，3、辅助漂浮桶，301、防护外桶，302、空气舱，303、拼接端，304、防水内桶，305、蓄电池，306、电路板，307、测距器安装槽，4、红外线测距器，401、漂浮桶安装端，402、接线台，403、电机，404、横向转动台，405、角度调节器，406、红外线探灯。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一，请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种用于水下机器人的水下测距装置，包括水下测距装置主体1、水下机器人2、辅助漂浮桶3和红外线测距器4，水下测距装置主体1的中间固定连接有水下机器人2，水下机器人2的顶部中间固定连接有主控台201，主控台201的正面中间内侧嵌入连接有无线控制终端202，主控台201的底部外围嵌套连接有漂浮台203，漂浮台203的正面嵌入连接有排水孔204，主控台201的底端中间搭接相连有超声波探头206，水下机器人2的两端搭接相连有辅助漂浮桶3，辅助漂浮桶3的外围嵌套连接有防护外桶301，防护外桶301的内侧嵌入连接有空气舱302，辅助漂浮桶3的左端中间内侧嵌入连接有拼接端303，防护外桶301的内部中间嵌入连接有防水内桶304，防水内桶304的内部左侧固定连接有蓄电池305，防水内桶304的内部右侧底端固定连接有电路板306，辅助漂浮桶3的底端中间嵌入连接有红外线测距器4，红外线测距器4的顶部固定连接有漂浮桶安装端401，红外线测距器4的内部中间固定连接有接线台402，接线台402的底端中间固定连接有电机403，电机403的底端活动连接有横向转动台404，红外线测距器4的内部底部搭接相连有红外线探灯406。

优选的，漂浮台203的外围嵌套连接有稳定盘205，首先需知稳定盘205主要由pc材料制成且稳定盘205中间掏空有空气槽，能够配合漂浮台203提高对水下机器人2整体的漂浮支撑强度，同时提高水下机器人2底部与水面之间的接触面积，确保水下机器人2后续在水下或水面进行作业时整体的稳定，同时通过稳定盘205能够一定程度起到对水下机器人2外围进行包裹防护的效果，避免水下机器人2后续作业时与水下礁石发生碰撞损坏，体现了本实用新型的稳定防护性。

优选的，辅助漂浮桶3的底端中间内侧嵌入连接有测距器安装槽307，当使用者需对辅助漂浮桶3底端安装红外线测距器4时，可先将红外线测距器4顶端内侧的导线与测距器安装槽307内侧接线端进行相互插接，之后可将红外线测距器4通过其顶部的漂浮桶安装端401对齐插入测距器安装槽307内，之后使用者可通过顺时针转动红外线测距器4，使得带动其顶部的漂浮桶安装端401外围螺纹与测距器安装槽307内侧螺纹进行相互活动，从而使得快速将红外线测距器4与辅助漂浮桶3进行拼接安装的作用，同时通过螺纹安装方式可便于后续使用者对辅助漂浮桶3与红外线测距器4之间进行快速拆卸，便于后续对红外线测距器4的定期维修检查工作，体现了本实用新型的拆装性。

优选的，横向转动台404的底端两侧活动连接有角度调节器405，首先需知角度角度调节器405主要由顶部的微型电机和中间的电动伸缩杆组成，当使用者需控制红外线探灯406进行横向角度调节时，可通过按压外接遥控装置，使得对无线控制终端202发出相应控制指令，之后通过无线控制终端202启动辅助漂浮桶3内部的电路板306，并通过电路板306对其底端通过导线搭接相连的角度调节器405进行启动，通过角度调节器405顶部微型电机，能够带动底部伸缩杆进行横向角度翻转，从而通过伸缩杆可带动底端红外线探灯406进行相应角度调节，同时使用者可根据需要选择启动伸缩杆，使得推动其底端红外线探灯406在红外线测距器4内进行细微上下高度调节，便于后续红外线探灯406辅助聚光工作，提高后续红外线在水下传播距离，极大程度提高红外线测距器4内部结构的灵活程度，便于使用者控制调节使用。

优选的，水下机器人2由顶部中间的主控台201、主控台201正面中间内侧的无线控制终端202、主控台201底部外围的漂浮台203、漂浮台203正面内侧的排水孔204、漂浮台203外围的稳定盘205和主控台201底端中间的超声波探头206共同组成，首先需知主控台201为嵌入漂浮台203顶端结构，可通过漂浮台203辅助水下机器人2整体在水面作业时起到漂浮支撑的作用，同时通过漂浮台203上设置的排水孔204，能够有效避免漂浮台203顶部积水影响水下机器人2漂浮时的平稳，当使用者通过水下机器人2对水下物体距离进行测量前，可先通过其底端的超声波探头206，使得对水下环境进行初步超声波定位测量，使得通过超声波探头206及时发现水下影藏的礁石或障碍物，同时能够初步对所需测距的测量物进行初步定位工作，能够大大降低后续距离测量时水下机器人2触礁危险，并一定程度提高后续测距数据的精准程度，起到辅助测距定位的效果，体现了本实用新型的辅助性。

优选的，红外线测距器4由顶部的漂浮桶安装端401、内部中间的接线台402、接线台402底端的电机403、电机403底端的横向转动台404、横向转动台404底端两侧的角度调节器405和角度调节器405底端的红外线探灯406共同组成，首先需知红外线测距器4内采用红外线测距结构本身具有成本低，能源消耗小等有益方面，能够极大程度降低测距成本，同时通过设置的两个红外线测距器4，能够一定程度提高后续对测量物测距的精准程度，起到双重定位测量能够极大程度降低测量数据误差，之后使用可根据水下测量无在超声波探头206辅助定位下对红外线测距器4内部的电机403和角度调节器405进行控制启动，通过电机403可带动底端的横向转动台404、角度调节器405和红外线探灯406进行横向位置调节，之后通过角度调节器405可带动红外线探灯406进行横向角度调节，使得控制红外线探灯406能够对准水下所需测量的测量物，同时可针对不同位置和角度的测量物通过电机403和角度调节器405对红外线探灯406进行相应角度位置调节，极大程度提高其后续适用范围，体现了本实用新型的适用性。

工作原理：首先，当使用者需对辅助漂浮桶3底端安装红外线测距器4时，可先将红外线测距器4顶端内侧的导线与测距器安装槽307内侧接线端进行相互插接，之后可将红外线测距器4通过其顶部的漂浮桶安装端401对齐插入测距器安装槽307内，之后使用者可通过顺时针转动红外线测距器4，使得带动其顶部的漂浮桶安装端401外围螺纹与测距器安装槽307内侧螺纹进行相互活动，从而使得快速将红外线测距器4与辅助漂浮桶3进行拼接安装的作用，同时通过螺纹安装方式可便于后续使用者对辅助漂浮桶3与红外线测距器4之间进行快速拆卸，便于后续对红外线测距器4的定期维修检查工作，体现了本实用新型的拆装性；

然后，需知稳定盘205主要由pc材料制成且稳定盘205中间掏空有空气槽，能够配合漂浮台203提高对水下机器人2整体的漂浮支撑强度，同时提高水下机器人2底部与水面之间的接触面积，确保水下机器人2后续在水下或水面进行作业时整体的稳定，同时通过稳定盘205能够一定程度起到对水下机器人2外围进行包裹防护的效果，避免水下机器人2后续作业时与水下礁石发生碰撞损坏，体现了本实用新型的稳定防护性；

接着，需知主控台201为嵌入漂浮台203顶端结构，可通过漂浮台203辅助水下机器人2整体在水面作业时起到漂浮支撑的作用，同时通过漂浮台203上设置的排水孔204，能够有效避免漂浮台203顶部积水影响水下机器人2漂浮时的平稳，当使用者通过水下机器人2对水下物体距离进行测量前，可先通过其底端的超声波探头206，使得对水下环境进行初步超声波定位测量，使得通过超声波探头206及时发现水下影藏的礁石或障碍物，同时能够初步对所需测距的测量物进行初步定位工作，能够大大降低后续距离测量时水下机器人2触礁危险，并一定程度提高后续测距数据的精准程度，起到辅助测距定位的效果，体现了本实用新型的辅助性；

紧接着，需知角度角度调节器405主要由顶部的微型电机和中间的电动伸缩杆组成，当使用者需控制红外线探灯406进行横向角度调节时，可通过按压外接遥控装置，使得对无线控制终端202发出相应控制指令，之后通过无线控制终端202启动辅助漂浮桶3内部的电路板306，并通过电路板306对其底端通过导线搭接相连的角度调节器405进行启动，通过角度调节器405顶部微型电机，能够带动底部伸缩杆进行横向角度翻转，从而通过伸缩杆可带动底端红外线探灯406进行相应角度调节，同时使用者可根据需要选择启动伸缩杆，使得推动其底端红外线探灯406在红外线测距器4内进行细微上下高度调节，便于后续红外线探灯406辅助聚光工作，提高后续红外线在水下传播距离，极大程度提高红外线测距器4内部结构的灵活程度，便于使用者控制调节使用；

最后，知红外线测距器4内采用红外线测距结构本身具有成本低，能源消耗小等有益方面，能够极大程度降低测距成本，同时通过设置的两个红外线测距器4，能够一定程度提高后续对测量物测距的精准程度，起到双重定位测量能够极大程度降低测量数据误差，之后使用可根据水下测量无在超声波探头206辅助定位下对红外线测距器4内部的电机403和角度调节器405进行控制启动，通过电机403可带动底端的横向转动台404、角度调节器405和红外线探灯406进行横向位置调节，之后通过角度调节器405可带动红外线探灯406进行横向角度调节，使得控制红外线探灯406能够对准水下所需测量的测量物，同时可针对不同位置和角度的测量物通过电机403和角度调节器405对红外线探灯406进行相应角度位置调节，极大程度提高其后续适用范围，体现了本实用新型的适用性，这就是该种用于水下机器人的水下测距装置的工作原理。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。