一种无人集卡多传感器的标定装置的制作方法

本申请涉及传感器标定的领域，尤其是涉及一种无人集卡多传感器的标定装置。

背景技术：

传感器标定是自动驾驶的基本需求，一个车上装了多个/多种传感器，而它们之间的坐标关系是需要确定的。所谓传感器的标定，是指通过试验监理传感器输出与输入之间的关系并确定不同使用条件下的误差这样一个过程。作为软件层提供的第一项服务，标定质量和准确度极大地影响着感知、定位地图、pnc等模块。

对于无人驾驶领域而言，环境感知部分有着举足轻重的地位，而无人驾驶车辆的环境感知往往是通过配置内部传感器和外部传感器来获取资深状态及周边环境信息。内部传感器主要包括车辆速度传感器、加速传感器、轮速传感器、横摆角速度传感器等；主流的外部传感器包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达以及定位系统等。为了保证无人驾驶的安全性，就必须保证无人驾驶车辆上使用的摄像头和激光雷达的等传感器能够感知、收集并反馈正确的信息。因此，必须要对无人驾驶车辆上使用的多种传感器进行标定，以确保这些传感器的输入、输出保持高度一致，从而获得更真实的环境数据。

针对上述中的相关技术，发明人认为，目前如何对无人驾驶车辆上的多种传感器进行标定的技术较为空白，研发出一种能够较为便捷的对多种传感器进行标定的装置迫在眉睫。

技术实现要素：

为了提高无人驾驶车辆传感器的标定便捷性，本申请提供一种无人集卡多传感器的标定装置。

本申请提供的一种无人集卡多传感器的标定装置采用如下的技术方案：

一种无人集卡多传感器的标定装置，包括x轴滑轨、y轴滑轨、标定台和标定板，所述y轴滑轨固定设置于地面，所述x轴滑轨滑动连接于所述y轴滑轨，所述标定台滑动连接于所述x轴滑轨，所述标定板固定连接于所述标定台。

通过采用上述技术方案，标定台能够沿着x轴滑轨和y轴滑轨移动并定位于任一坐标位置，相应的，标定台上的标定板也能够实现任一坐标位置的定位。此时，只需将标定板定位于一个标准坐标，传感器则测定标定板的坐标信息，将标准坐标和传感器返回的坐标信息进行对比和分析，即可进行传感器的标定。

可选的，所述x轴滑轨上安装有用于对所述标定台的位置进行微调的微调机构，所述微调机构包括粗调件，所述粗调件包括粗调板和粗调滑轨，所述粗调板滑动连接于所述x轴滑轨，所述标定台滑动连接于所述粗调滑轨。

通过采用上述技术方案，对于传感器标定而言，标定板位置的精准度十分重要。通过设置微调机构，能够推动标定台在粗调滑轨上少量移动以进行微调，以提高标定台的定位精度，相应的也就提高了标定板的定位精度。

可选的，所述微调机构还包括用于驱动所述标定台沿着所述粗调滑轨滑动的第一驱动件，所述第一驱动件包括支撑块、丝杠、螺纹块、安装块和连接块，所述支撑块有两个且均固定连接于所述粗调板的底壁，所述丝杠的两端分别与一个所述支撑块转动连接，所述螺纹块穿设于所述丝杠并与所述丝杠螺纹连接，两个所述支撑块之间的所述粗调板上开设有粗调孔，所述安装块固定连接于所述螺纹块且所述安装块穿设于所述粗调孔内，所述连接块的一端与所述安装块相连，所述连接块的另一端与所述标定台相连。

通过采用上述技术方案，在需要对标定台的位置进行微调时，只需拧动丝杠，丝杠带动与之螺纹连接的螺纹块沿着丝杠滑动，在此过程中，安装块和粗调孔的配合，能够对螺纹块的移动形成导向，降低螺纹块发生转动的可能。此外，安装块沿着粗调孔移动时，还能通过连接块带动标定台沿着粗调导轨滑动，从而对标定台的位置进行调整。且丝杠和螺纹块的连接方式具有自锁能力，提高标定台定位后的位置稳定性。

可选的，所述第一驱动件还包括驱动电机和联轴器，所述驱动电机固定连接于所述粗调板的底壁，所述丝杠靠近所述驱动电机的一端转动贯穿所述支撑块，且所述丝杠与所述驱动电机的转轴通过联轴器相连接。

通过采用上述技术方案，在需要驱动丝杠转动时，只需启动驱动电机，由于驱动电机的转轴和丝杠通过联轴器相连，驱动电机启动即可带动丝杠转动。

可选的，所述微调机构还包括微调件，所述微调件包括微调板和微调块，所述微调板滑动设置于所述标定台，所述微调板上开设有卡槽，所述标定板与所述卡槽卡接配合，所述标定台上开设有两个滑孔，两个所述滑孔间隔排列，所述微调块有两个且两个所述微调块分别与一个所述滑孔滑动配合，两个所述微调块分别与所述微调板的一端相连。

通过采用上述技术方案，当标定台的位置微调完成后，还可推动微调板在标定台上移动以调节微调板上标定板的位置，此时，微调块和滑孔的配合能够对微调板的滑动路径进行限定。通过对微调板的位置进行微调，能够对标定板的位置进行进一步的微调，进一步提高标定板的位置精度。

可选的，所述微调机构还包括用于驱动所述微调块沿着所述滑孔滑动的第二驱动件，所述第二驱动件包括连接板和驱动气缸，所述连接板固定连接于两个所述微调块，所述驱动气缸固定连接于所述标定板的底壁，所述驱动气缸的活塞杆与所述连接板相连。

通过采用上述技术方案，驱动气缸的活塞杆推出并推动与之相连的连接板，连接板推动两个微调块沿着滑孔同步滑动，以通过两个微调块推动微调板的移动。

可选的，所述第二驱动件还包括导向块和导向杆，所述导向块有两个且均固定连接于所述标定板的底壁，所述驱动气缸位于两个所述导向块之间，所述导向杆有两个且两个所述导向杆均固定连接于所述连接板，所述导向杆远离所述连接板的一端滑动贯穿所述导向块。

通过采用上述技术方案，导向杆和导向块的配合大大提高了连接板的运动稳定性，大大降低连接板发生偏转的可能，不但进一步提高了两个微调块的运动同步性，还降低了气缸受力不均导致磨损过大的可能。

可选的，所述标定台的顶壁还固定连接有挡块。

通过采用上述技术方案，挡块能够限定微调板的最大移动距离。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.通过设置x轴滑轨、y轴滑轨，使标定台能够沿着x轴滑轨和y轴滑轨移动并定位于任一标准坐标位置，从而便于将标准坐标和传感器返回的坐标信息进行对比分析，以对传感器进行表达，十分便捷；

2.通过设置微调机构，通过粗调件和微调件，对标定板的位置进行调整，以提高标定板的定位精度，从而提高传感器标定的精度。

附图说明

图1是本申请实施例的整体结构示意图；

图2是本申请实施例微调机构的仰视图；

图3是本申请实施例微调机构的仰视图，且图中粗调板为局部剖视图；

图4是本申请实施例标定台的结构示意图，用以展示微调件的结构；

图5是本申请实施例微调件的局部结构示意图；

图6是本申请实施例微调件的仰视图。

附图标记说明：11、x轴滑轨；12、y轴滑轨；13、底板；14、标定台；2、粗调件；21、粗调板；22、粗调滑轨；3、第一驱动件；31、支撑块；32、丝杠；33、螺纹块；34、粗调孔；35、安装块；36、连接块；37、驱动电机；38、联轴器；4、微调件；41、微调板；42、微调块；43、滑孔；5、第二驱动件；51、连接板；52、导向块；53、导向杆；54、驱动气缸；6、挡块；7、卡槽；71、标定板。

具体实施方式

以下结合附图1-6对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种无人集卡多传感器的标定装置。

参照图1，一种无人集卡多传感器的标定装置包括x轴滑轨11、y轴滑轨12、底板13和标定台14，y轴滑轨12有两个且均固定设置于地面，两个y轴滑轨12平行设置。x轴滑轨11有两个且两个x轴滑轨11平行设置，两个x轴滑轨11均固定连接于底板13，底板13架设于两个y轴滑轨12且底板13的两端分别与一个y轴滑轨12滑动连接。

参照图2，x轴滑轨11上安装有微调机构，微调机构包括粗调件2和第一驱动件3。粗调件2包括粗调板21和粗调滑轨22，粗调板21架设于x轴滑轨11并与x轴滑轨11滑动连接。粗调滑轨22有两个且均固定连接于粗调板21，两个粗调滑轨22平行设置。标定台14架设于粗调滑轨22并与粗调滑轨22滑动配合。

参照图2和图3，第一驱动件3包括支撑块31、丝杠32、螺纹块33、安装块35、连接块36、驱动电机37和联轴器38。支撑块31有两个且均固定连接于粗调板21的底壁，两个支撑块31间隔设置并位于粗调板21的两端，丝杠32的两端分别与一个支撑块31转动连接，且丝杠32的一端转动贯穿支撑块31。驱动电机37固定连接于粗调板21的底壁，且驱动电机37的转轴与丝杠32靠近驱动电机37的一端通过联轴器38相连。

参照图2和图3，螺纹块33穿设于两个支撑块31之间的丝杠32，两个支撑块31之间的粗调板21上开设有粗调孔34，安装块35固定连接于螺纹块33且安装块35远离螺纹块33的一端穿设于粗调孔34，安装块35与粗调孔34滑动配合。连接块36的一端固定连接于安装块35，连接块36的另一端与标定台14的底壁相连。

参照图3和图4，微调机构还包括微调件4和第二驱动件5，微调件4包括微调板41和微调块42。微调板41有两块且两块微调板41均滑动连接于标定台14的顶壁，两块微调板41平行设置。

参照图4和图5，每块微调板41的两端均固定连接有一个微调块42，标定台14上开设有滑孔43，滑孔43的长度方向与微调板41的长度方向垂直，且微调块42与滑孔43滑动配合。

参照图4和图5，第二驱动件5包括连接板51、导向块52、导向杆53和驱动气缸54，连接板51的长度方向与微调板41的长度方向平行，且连接板51的两端分别与一个微调块42相连。

参照图5和图6，导向杆53有两个且两个导向杆53分别位于连接板51的两端，导向杆53与连接板51垂直设置。导向块52有两个且两个导向块52均固定连接于标定台14的底壁，且导向杆53远离连接板51的一端滑动贯穿导向块52。驱动气缸54固定连接于标定台14的底壁，且驱动气缸54位于两个导向块52之间，驱动气缸54的活塞杆与连接板51相连。标定台14的顶壁上还固定连接有用于对微调板41的最大位移位置进行限定的挡块6。

两块微调板41的顶壁上均开设有多个相互平行的卡槽7，卡槽7内卡接有标定板71。

本申请实施例一种无人集卡多传感器的标定装置的实施原理为：

在需要对传感器进行标定时，首先将标定板71卡入卡槽7内以将标定板71和微调板41进行连接。随后推动底板13以使底板13和底板13上的x轴导轨沿着y轴导轨滑动，滑动到预定位置后停止并定位。随后推动粗调板21沿着x轴带导轨滑动，以使标定板71初步定位在预设位置。

随后启动驱动电机37，驱动电机37带动与之相连的丝杠32转动，丝杠32转动带动与之螺纹连接的螺纹块33，螺纹块33则通过安装块35和连接块36带动标定台14沿着粗调滑轨22滑动以进行位置的调节。

当标定台14的位置初步调整完成后，启动驱动气缸54，驱动气缸54的活塞杆推动连接板51，连接板51则推动两个微调块42沿着滑孔43同步滑动，以带动微调板41移动以对标定板71的位置进行最终的调整。当标定板71的位置调节完成后即可进行传感器的标定。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。