技术特征：
1.一种电动马达组件，包括：
‑
电动马达，包括电刷和具有多个部分的换向器环，其中，在电动马达的旋转期间，所述多个部分和电刷的位置相对于彼此变化；
‑
电流传感器，其联接到电动马达以测量输至电动马达的电流；
‑
温度传感器，其热联接到电动马达；
‑
处理电路，其具有输入端，所述输入端联接到电流传感器的输出端和温度传感器的输出端，处理电路被配置为通过以下步骤确定马达电阻值：
‑
确定在所述多个部分相对于电刷处于第一位置和第二位置时马达电阻的预测值，在所述多个部分处于第一位置和第二位置时，所述电刷中的至少一个分别接触不同数量的所述多个部分，预测值基于由温度传感器测量的温度值和马达电阻随温度值变化的预定相关性；
‑
当电动马达至少基本上处于静止状态时，确定由电流传感器测量的电流值，
‑
根据马达电阻的预测值中的哪一个最接近地对应于电流值，在用于使用电流值确定马达电阻值的不同方式之间进行选择，以及
‑
根据所选择的方式使用所述电流值确定马达电阻。2.根据权利要求1所述的电动马达组件，其中，处理电路被配置为在电动马达旋转期间对输至电动马达的电流中的纹波进行计数并计算v
‑
i*r的累进积分，其中，v是电动马达的供给电压，i是输至电动马达的电流，r是已确定的马达电阻值，其中，处理电路对其中累进积分的值在第一阈值和第二阈值之间的每个时间间隔增加一次纹波计数，并且当处理电路在时间间隔内检测到电流中的纹波时将累进积分的值减小检测到电流中的纹波的时间点处的累进积分的值，或者当处理电路在所述时间间隔内没有检测到电流中的纹波时，将累进积分的值减小预定值。3.根据权利要求1或2所述的电动马达组件，包括要移动和/或旋转的物体，电动马达联接到所述物体以移动和/或旋转所述物体，电动马达组件包括联接到所述物体以移动和/或旋转所述物体的另一电动马达以及联接到另一电动马达以测量到另一电动马达的电流的另一电流传感器，处理电路具有联接到另一电流传感器的输出端的另一输入端，处理电路被配置为使用用于电动马达和另一电动马达两者的所述温度传感器并分别结合电流传感器和另一电流传感器以与用于电动马达的相同的方式确定另一电动马达的马达电阻值。4.根据权利要求3所述的电动马达组件，所述电动马达组件包括壳体，电动马达和温度传感器位于所述壳体内，所述另一电动马达位于所述壳体外部。5.根据前述权利要求中任一项所述的电动马达组件，其中，处理电路被配置为将马达电阻值或根据马达电阻值确定的温度与阈值进行比较，并且当马达电阻值或温度超过阈值时禁止使用电动马达。6.根据前述权利要求中任一项所述的电动马达组件，其中，在用于确定马达电阻值的不同方式之间进行选择包括根据马达电阻的预测值中的哪一个最接近地对应于电流值，在要应用于由基本上处于静止状态的电流传感器测量的电流值的不同因数之间进行选择。7.一种确定电动马达的马达电阻的方法，其中，电动马达包括电刷和具有多个部分的换向器环，其中，在电动马达的旋转期间，所述多个部分和电刷的位置相对于彼此变化，所述方法包括由处理电路执行的以下步骤：
‑
当电动马达至少基本上处于静止状态时，测量由电流传感器测量的电流值，
‑
使用热联接到电动马达的温度传感器测量温度值；
‑
确定在所述多个部分相对于电刷处于第一位置和第二位置时马达电阻的预测值，预测值基于温度值和马达电阻随温度值变化的预定相关性，所述电刷中的至少一个分别在第一位置和第二位置接触不同数量的所述多个部分；
‑
根据马达电阻的预测值中的哪一个最接近地对应于电流值，在用于使用电流值确定马达电阻值的不同方式之间进行选择，以及
‑
根据所选择的方式使用所述电流值确定马达电阻。8.根据权利要求7所述的方法，其中，处理电路被配置为在电动马达的旋转期间对输至电动马达的电流中的纹波进行计数并计算v
‑
i*r的累进积分，其中，v是电动马达的供给电压，i是输至电动马达的电流，r是已确定的马达电阻值，其中，处理电路对其中累进积分的值在第一阈值和第二阈值之间的每个时间间隔增加一次纹波计数，并且当处理电路在时间间隔内检测到电流中的纹波时将累进积分的值减小检测到电流中的纹波的时间点处的累进积分的值，或者当处理电路在所述时间间隔内没有检测到电流中的纹波时，将累进积分的值减小预定值。9.一种确定联接到同一物体的电动马达和另一电动马达的马达电阻的方法，其中，电动马达和另一电动马达均包括电刷和具有多个部分的换向器环，其中，电动马达和另一电动马达的马达电阻值均根据权利要求7或8的方法确定，电动马达和另一电动马达的温度值使用相同的温度传感器确定。10.根据权利要求9所述的方法，其中，电动马达和温度传感器位于壳体内，另一电动马达位于所述壳体外部。11.根据权利要求7至10中任一项所述的方法，其中，处理电路被配置为将马达电阻值或根据马达电阻值确定的温度与阈值进行比较，并且当马达电阻值或温度超过阈值时禁止使用电动马达。12.根据权利要求7至11中任一项所述的方法，其中，在用于确定马达电阻值的不同方式之间进行选择包括，根据马达电阻的预测值中的哪一个最接近地对应于电流值，在要应用于由基本上处于静止状态的电流传感器测量的电流值的不同因数之间进行选择。13.一种计算机程序产品，包括用于可编程处理电路的指令的程序，当由可编程处理电路执行时，所述指令的程序将使可编程处理电路执行权利要求7至12中任一项所述的方法。
技术总结
一种电动马达组件被配置为，在基于纹波计数的马达旋转测量或马达绕组温度测量期间，对于滤除错误纹波之类的操作确定取决于温度的马达绕组电阻值。针对马达换向器的多个部分相对于马达电刷的第一位置和第二位置确定马达电阻的预测值。预测值基于由温度传感器测量的温度值和马达电阻随温度值变化的预定相关性，电刷中的至少一个分别在第一位置和第二位置接触不同数量的所述多个部分。当电动马达至少基本上处于静止状态时，电动马达电流值由电流传感器测量。根据马达电阻的预测值中的哪一个最接近地对应于电流值，在用于使用电流值确定马达电阻值的不同因数之间进行选择。根据所选择的因数使用所述电流值确定马达电阻。择的因数使用所述电流值确定马达电阻。择的因数使用所述电流值确定马达电阻。
技术研发人员：胡金库 B
受保护的技术使用者：荷兰反光镜控制器国际有限公司
技术研发日：2020.02.14
技术公布日：2021/11/4