一种电子换挡器的标定方法、系统、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及标定技术领域，特别是涉及一种电子换挡器的标定方法、系统、设备及存储介质。


背景技术：

2.电子换挡器影响着汽车的行驶安全，安全性要求非常高，档位的精确检测是非常重要的一个方面。为此，电子换挡器需要预先进行标定，即预先对档位的行程以及磁通量进行标定。通过标定，可以测量出不同档位区间的磁通量大小，而标定之后，后续的使用过程中，电子换挡器就可以通过读取磁通量的大小来判断出实际的档位位置。
3.目前的电子换挡器的标定通常采用的是单点标定法或者多点标定法。推进电子换挡器的档位行进到某些位置进行标定，以某一个位置的标定为例，电子换挡器的档位停留在该位置之后，上位机可以接收电子换挡器处于该位置时测量的磁通量数据以及行程数据，将二者匹配并存储便完成了该位置的标定。例如图1为单点标定法的标定示意图，得到了各个预设位置的标定结果，进而连线可以完成标定，在后续的使用过程中，就可以通过读取磁通量的数值来判断档位所在的位置。
4.目前的单点标定法或者多点标定法，由于标定的数据有限，因此不能完整地反映档位的位置与磁通量的对应关系，即会存在档位标定不精确的问题。但是，如果选用更多的标定点位，由于在标定的过程中需要停滞原地等待数据匹配，即标定的过程中在每一个标定位置处都需要停留一定的时间进行该位置的数据匹配，这就导致选取的位置越多，标定的耗时就越长，效率越低。
5.综上所述，如何有效地提高电子换挡器的标定精度，同时又能够降低标定耗时，提高效率，是目前本领域技术人员急需解决的技术问题。


技术实现要素：

6.本发明的目的是提供一种电子换挡器的标定方法、系统、设备及存储介质，以有效地提高电子换挡器的标定精度，同时又能够降低标定耗时，提高效率。
7.为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：
8.一种电子换挡器的标定方法，包括：
9.控制推进设备推动电子换挡器持续行进；
10.得到所述电子换挡器的行程信息以及磁通量信息；
11.将得到的所述电子换挡器的行程信息以及磁通量信息进行实时同步，得出实时同步结果，以使得经过实时同步之后，所述电子换挡器位于任意一个预设的行程位置处时，将所述电子换挡器位于该行程位置处的时刻所检测出的磁通量作为该行程位置所对应的标定结果；
12.基于所述实时同步结果完成所述电子换挡器的标定。
13.优选的，所述得到所述电子换挡器的行程信息，包括：
14.接收传感器发送的由连续的行程位置所构成的所述电子换挡器的行程信息。
15.优选的，得到的所述电子换挡器的磁通量信息包括：n个磁通量以及分别表示各个磁通量的检测时刻的n个时间戳；n为正整数；
16.相应的，所述将得到的所述电子换挡器的行程信息以及磁通量信息进行实时同步，得到实时同步结果，包括：
17.针对所述电子换挡器的行程信息中的任意一个行程位置，将该行程位置的接收时刻作为该行程位置的触发时刻；
18.针对所述电子换挡器的磁通量信息中的任意一个磁通量，将该磁通量的检测时刻的时间戳作为该磁通量的触发时刻；
19.将具有相同触发时刻的行程位置和磁通量进行匹配，作为一组标定结果，得到实时同步结果。
20.优选的，得到所述电子换挡器的磁通量信息，包括：
21.在第i磁通量的检测时刻，接收第i目标信号，并记录下接收到所述第i目标信号的时刻的时间戳；
22.在接收到所述第i目标信号之后，接收第i磁通量，并将记录下的接收到所述第i目标信号的时刻的时间戳，作为所述第i磁通量的检测时刻的时间戳；其中，i为正整数，1≤i≤n；
23.将n个磁通量以及分别表示各个磁通量的检测时刻的n个时间戳，作为得到的所述电子换挡器的磁通量信息。
24.优选的，第1至第n目标信号均为通过硬线电路接收的脉冲信号。
25.优选的，所述接收第i磁通量，包括：
26.通过数据报文帧接收第i磁通量。
27.优选的，所述基于所述实时同步结果完成所述电子换挡器的标定，包括：
28.基于所述实时同步结果中的各个行程位置所对应的标定结果，通过拟合的方式完成所述电子换挡器的标定。
29.一种电子换挡器的标定系统，包括：
30.行程控制模块，用于控制推进设备推动电子换挡器持续行进；
31.信息获取模块，用于得到所述电子换挡器的行程信息以及磁通量信息；
32.实时同步模块，用于将得到的所述电子换挡器的行程信息以及磁通量信息进行实时同步，得出实时同步结果，以使得经过实时同步之后，所述电子换挡器位于任意一个预设的行程位置处时，将所述电子换挡器位于该行程位置处的时刻所检测出的磁通量作为该行程位置所对应的标定结果；
33.标定完成模块，用于基于所述实时同步结果完成所述电子换挡器的标定。
34.一种电子换挡器的标定设备，包括：
35.存储器，用于存储计算机程序；
36.处理器，用于执行所述计算机程序以实现上述任一项所述的电子换挡器的标定方法的步骤。
37.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的电子换挡器的标定方法的步骤。
38.应用本发明实施例所提供的技术方案，可以控制推进设备推动电子换挡器持续行进，使得本申请的标定耗时很低，有利于提高效率。并且，由于电子换挡器持续行进，因此，本申请可以选取较多的行程位置处进行标定，从而可以有效地提高电子换挡器的标定精度。在电子换挡器持续行进的过程中，由于无法立即接收到行程以及磁通量，因此，本申请的方案会将得到的电子换挡器的行程信息以及磁通量信息进行实时同步，得出实时同步结果，使得经过实时同步之后，电子换挡器位于任意一个预设的行程位置处时，将电子换挡器位于该行程位置处的时刻所检测出的磁通量作为该行程位置所对应的标定结果，基于实时同步结果完成电子换挡器的标定。综上所述，本申请的方案有利于有效地提高电子换挡器的标定精度，同时又能够降低标定耗时，提高效率。
附图说明
39.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
40.图1为传统的单点标定法的标定示意图；
41.图2为本发明中一种电子换挡器的标定方法的实施流程图；
42.图3为本发明一种具体场合中传感器发送的由连续的行程位置所构成的电子换挡器的行程位移信息的示意图；
43.图4为本发明一种具体场合中上位机接收的数据报文帧的示意图；
44.图5为本发明一种具体场合中得到的标定结果示意图；
45.图6为本发明中一种电子换挡器的标定系统的结构示意图。
具体实施方式
46.本发明的核心是提供一种电子换挡器的标定方法，有利于有效地提高电子换挡器的标定精度，同时又能够降低标定耗时，提高效率。
47.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
48.请参考图2，图2为本发明中一种电子换挡器的标定方法的实施流程图，该电子换挡器的标定方法可以包括以下步骤：
49.步骤s101：控制推进设备推动电子换挡器持续行进。
50.具体的，可以由上位机向推进设备发送标定开始指令，推进设备接收到标定开始指令之后，便会推动电子换挡器持续行进。
51.推进设备推动电子换挡器持续行进的具体规则可以根据实际需要进行设定，例如在本发明的一种具体实施方式中，上位机可以控制推进设备恒速推动电子换挡器持续行进。当然，其他场合中可以有其他的持续行进方式，例如在一些场合中，在行进过程的部分区间采用第一速度，在行进过程的部分区间采用第二速度等。
52.步骤s102：得到电子换挡器的行程信息以及磁通量信息。
53.得到的电子换挡器的行程信息可以是连续信号，也可以是非连续信号，在实际应用中，由于行程信息可以通过模拟信号进行采集，且可以快速采集，因此通常选用的是连续信号，从而有利于提高方案的标定精度。即步骤s102中描述的得到电子换挡器的行程信息，可以具体包括：接收传感器发送的由连续的行程位置所构成的电子换挡器的行程信息。本申请的后文中，也均以连续的行程位置为例进行说明。
54.当然，行程信息为非连续信号时，方案依然可以实施，并且需要说明的是，行程信息为非连续信号时，采样的频率通常也会远高于磁通量的采样频率。
55.行程信息可以选用两种形式的信号来体现：行程位移信号和行程角度信号，取决于具体选取的用于检测行程信息的传感器的类型，并且在实际应用中，通常选用的是行程位移信号的方式，实施时较为简单方便。图3为一种具体场合中传感器发送的由连续的行程位置所构成的电子换挡器的行程位移信息，在图3的场合中，推进设备推动电子换挡器持续恒速行进，传感器输出的是连续的模拟信号，即连续变化的电压值，而电压值与行程位置的对应关系是确定的，即上位机通过传感器的输出可以得到由连续的行程位置所构成的电子换挡器的行程信息。
56.在电子换挡器的行进过程中，上位机还需要得到磁通量信息。需要说明的是，无论行程信息是连续信号还是非连续信号，均可以检测完毕之后立即发送至上位机，且发送耗时很短，可以忽略不计。但是，受制于通信协议，上位机无法连续接收到磁通量，即步骤s102中描述的上位机得到的磁通量信息无法由连续的磁通量构成。此外，在电子换挡器的行进过程中，检测出电子换挡器位于某一个位置处的磁通量时，发送至上位机的耗时也相对较久，因此上位机得到的磁通量信息中，应当包含有每一个磁通量所对应的，能够直接或者间接地反映出该磁通量的检测时刻的信息。
57.步骤s103：将得到的电子换挡器的行程信息以及磁通量信息进行实时同步，得出实时同步结果，以使得经过实时同步之后，电子换挡器位于任意一个预设的行程位置处时，将电子换挡器位于该行程位置处的时刻所检测出的磁通量作为该行程位置所对应的标定结果。
58.得到了电子换挡器的行程信息以及磁通量信息之后，便需要进行实时同步，得出实时同步结果。
59.进行实时同步的目的，是需要将行程位置与磁通量进行匹配，也就是说，在电子换挡器的行进过程中，将电子换挡器处于某一位置时的行程位置与磁通量对应起来。由前文的描述可知，行程信息中所包括的数据点的数量会多于磁通量信息中所包括的磁通量的数量，例如图3中行程信息由连续的行程位置构成，因此，该步骤描述的预设的行程位置，指的是那些有进行磁通量的检测的行程位置。也就是说，经过实时同步之后，可以将磁通量信息中的每一个磁通量与该磁通量对应的行程位置进行匹配。
60.在本发明的一种具体实施方式中，步骤s102中得到的电子换挡器的磁通量信息，可以具体包括：n个磁通量以及分别表示各个磁通量的检测时刻的n个时间戳；n为正整数；
61.相应的，将得到的电子换挡器的行程信息以及磁通量信息进行实时同步，得到实时同步结果，包括：
62.针对电子换挡器的行程信息中的任意一个行程位置，将该行程位置的接收时刻作
为该行程位置的触发时刻；
63.针对电子换挡器的磁通量信息中的任意一个磁通量，将该磁通量的检测时刻的时间戳作为该磁通量的触发时刻；
64.将具有相同触发时刻的行程位置和磁通量进行匹配，作为一组标定结果，得到实时同步结果。
65.该种实施方式中，由于行程位置可以直接检测并且上传至上位机，且这一过程的耗时很短，因此，直接将上位机接收行程位置的时刻作为该行程位置的触发时刻。
66.而针对电子换挡器的磁通量信息中的任意一个磁通量，由于上位机并不能在检测完毕之后立即接收到该磁通量，因此磁通量信息中具体包括了n个磁通量以及分别表示各个磁通量的检测时刻的n个时间戳，使得针对任意一个磁通量，上位机可以将该磁通量的检测时刻的时间戳作为该磁通量的触发时刻。进而将具有相同触发时刻的行程位置和磁通量进行匹配，作为一组标定结果，得到实时同步结果。也就是说，一共可以得到n组标定结果，每组标定结果中由具有相同触发时刻的行程位置和磁通量构成。
67.得到磁通量的检测时刻的时间戳的方式也可以有多种，例如在本发明的一种具体实施方式中，步骤s102中描述的得到电子换挡器的磁通量信息，可以具体包括：
68.在第i磁通量的检测时刻，接收第i目标信号，并记录下接收到第i目标信号的时刻的时间戳；
69.在接收到第i目标信号之后，接收第i磁通量，并将记录下的接收到第i目标信号的时刻的时间戳，作为第i磁通量的检测时刻的时间戳；其中，i为正整数，1≤i≤n；
70.将n个磁通量以及分别表示各个磁通量的检测时刻的n个时间戳，作为得到的电子换挡器的磁通量信息。
71.该种实施方式中，当检测出任意一个磁通量时，虽然不能立即发送该磁通量，但是会立即发送一个目标信号，在发送了该目标信号之后，再进行该磁通量的发送，而上位机接收到该目标信号时，会记录下接收到该目标信号的时刻的时间戳，并且作为该磁通量的检测时刻的时间戳。也就是说，在检测出任意一个磁通量之后，需要立即发送目标信号，然后需要进行该磁通量的发送。
72.发送目标信号的方式可以有多种，但可以理解的是，目标信号应当能够快速生成，并且快速发送至上位机，例如在本发明的一种具体实施方式中，考虑到硬线电路的数据传递耗时很短，因此，第1至第n目标信号均为通过硬线电路接收的脉冲信号。也就是说，该种实施方式中，在发送每一个磁通量之前，先利用硬线电路发送一个脉冲信号，使得上位机通过各个脉冲信号确定出各个磁通量的检测时刻。
73.当然，其他场合中，目标信号可以是其他形式，只要能够满足快速生成并发送的原则即可。同样的，发送磁通量的方式也可以有多种，例如在本发明的一种具体实施方式中，接收第i磁通量，可以具体包括：通过数据报文帧接收第i磁通量。数据报文的具体类型也可以根据需要进行设定，例如图4中，上位机通过can/lin报文帧的方式进行磁通量的接收。can通常的速率为500kbit/s，lin通常的速率为19.2kbit/s。
74.步骤s104：基于实时同步结果完成电子换挡器的标定。
75.经过前述步骤，可以得到实时同步结果，由多组标定结果构成，每组标定结果中具有相同触发时刻的行程位置和磁通量，也就是说，以行程位置和磁通量构建坐标轴，每组标
定结果便是该坐标轴中的一个点，进而可以完成电子换挡器的标定，例如直接将这些点进行连线完成标定。
76.在本发明的一种具体实施方式中，步骤s104可以具体包括：
77.基于实时同步结果中的各个行程位置所对应的标定结果，通过拟合的方式完成电子换挡器的标定。通过拟合的方式完成电子换挡器的标定，有利于进一步地提高标定精度。可参阅图5，为一种具体场合中得到的标定结果示意图。此外，在完成了电子换挡器的标定之后，上位机可以将标定结果写入电子换挡器中。
78.应用本发明实施例所提供的技术方案，可以控制推进设备推动电子换挡器持续行进，使得本申请的标定耗时很低，有利于提高效率。并且，由于电子换挡器持续行进，因此，本申请可以选取较多的行程位置处进行标定，从而可以有效地提高电子换挡器的标定精度。在电子换挡器持续行进的过程中，由于无法立即接收到行程以及磁通量，因此，本申请的方案会将得到的电子换挡器的行程信息以及磁通量信息进行实时同步，得出实时同步结果，使得经过实时同步之后，电子换挡器位于任意一个预设的行程位置处时，将电子换挡器位于该行程位置处的时刻所检测出的磁通量作为该行程位置所对应的标定结果，基于实时同步结果完成电子换挡器的标定。综上所述，本申请的方案有利于有效地提高电子换挡器的标定精度，同时又能够降低标定耗时，提高效率。
79.相应于上面的方法实施例，本发明实施例还提供了一种电子换挡器的标定系统，可与上文相互对应参照。
80.可参阅图6，为本发明中一种电子换挡器的标定系统的结构示意图，包括：
81.行程控制模块601，用于控制推进设备推动电子换挡器持续行进；
82.信息获取模块602，用于得到电子换挡器的行程信息以及磁通量信息；
83.实时同步模块603，用于将得到的电子换挡器的行程信息以及磁通量信息进行实时同步，得出实时同步结果，以使得经过实时同步之后，电子换挡器位于任意一个预设的行程位置处时，将电子换挡器位于该行程位置处的时刻所检测出的磁通量作为该行程位置所对应的标定结果；
84.标定完成模块604，用于基于实时同步结果完成电子换挡器的标定。
85.在本发明的一种具体实施方式中，信息获取模块602，具体用于：
86.接收传感器发送的由连续的行程位置所构成的电子换挡器的行程信息；
87.得到电子换挡器的磁通量信息。
88.在本发明的一种具体实施方式中，信息获取模块602得到的电子换挡器的磁通量信息包括：n个磁通量以及分别表示各个磁通量的检测时刻的n个时间戳；n为正整数；
89.相应的，实时同步模块603，具体用于：
90.针对电子换挡器的行程信息中的任意一个行程位置，将该行程位置的接收时刻作为该行程位置的触发时刻；
91.针对电子换挡器的磁通量信息中的任意一个磁通量，将该磁通量的检测时刻的时间戳作为该磁通量的触发时刻；
92.将具有相同触发时刻的行程位置和磁通量进行匹配，作为一组标定结果，得到实时同步结果。
93.在本发明的一种具体实施方式中，实时同步模块603得到电子换挡器的磁通量信
息，包括：
94.在第i磁通量的检测时刻，接收第i目标信号，并记录下接收到第i目标信号的时刻的时间戳；
95.在接收到第i目标信号之后，接收第i磁通量，并将记录下的接收到第i目标信号的时刻的时间戳，作为第i磁通量的检测时刻的时间戳；其中，i为正整数，1≤i≤n；
96.将n个磁通量以及分别表示各个磁通量的检测时刻的n个时间戳，作为得到的电子换挡器的磁通量信息。
97.在本发明的一种具体实施方式中，第1至第n目标信号均为通过硬线电路接收的脉冲信号。
98.在本发明的一种具体实施方式中，实时同步模块603接收第i磁通量，具体包括：
99.通过数据报文帧接收第i磁通量。
100.相应于上面的方法和系统实施例，本发明实施例还提供了一种电子换挡器的标定设备和一种计算机可读存储介质，可与上文相互对应参照。计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例中的电子换挡器的标定方法的步骤。这里所说的计算机可读存储介质包括随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd
‑
rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质。
101.该电子换挡器的标定设备可以包括：
102.存储器，用于存储计算机程序；
103.处理器，用于执行计算机程序以实现上述任一实施例中的电子换挡器的标定方法的步骤。
104.还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
105.专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
106.本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的技术方案及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。