界址点定位方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质

1.本发明涉及土地权籍调查领域，尤其涉及一种界址点定位方法、界址点定位装置、电子设备和非暂态计算机可读存储介质。


背景技术：

2.村镇权籍测量与界址点坐标精确测量是目前地籍测量领域的主要内容之一。界址点是土地权属界线的拐点，界址点的确定意味着土地权属几何关系、宗地面积、权属界线的确定。界址点坐标是界址点地理位置的数学表达，是确定土地权属地理信息的依据。界址点坐标对界址点起法律保护作用，界址点如遭到人为或自然移动或损坏，可通过界址点坐标复原界址点。高精度的界址点坐标确定，是保障土地权属界定，国家土地合法合理使用的重要基础信息保障。
3.通常，一级界址点坐标精度中误差为5cm。一般传统的测量手段能够满足此精度的要求。目前，村镇权籍测量多采用全站仪或者实时动态(real
‑
timekinematic，简称rtk)定位技术，建立逐级控制、分级布设的村镇权籍测量网。
4.然而，全站仪需要大量的人工操作，测量校率较低，rtk定位虽然相对于全站仪效率较高，但是对于上空被树木或者建筑物遮挡的界址点的测量精度不佳，甚至无法进行测量。


技术实现要素：

5.本发明提供一种界址点定位方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，用以解决现有技术中界址点的测量效率低，在界址点的上空被遮挡时测量精度不佳，甚至无法进行测量的缺陷，实现对上空被遮挡的界址点的测量，并且可以保证界址点测量的精度和效率。
6.本发明提供一种界址点定位方法，包括：
7.获取测量设备的第一坐标信息，其中，所述测量设备包括无人机、地面机器人和手持设备中的至少二种；
8.基于至少二种测距方式，获取目标测量设备与其他测量设备中每个测量设备的至少二个第一距离信息，以及基于所述至少二种测距方式，获取所述目标测量设备与目标界址点的至少二个第二距离信息；
9.基于所获取的至少二个第一距离信息、至少二个第二距离信息和所述第一坐标信息，确定所述目标界址点的第二坐标信息。
10.根据本发明提供的一种界址点定位方法，所述基于所获取的至少二个第一距离信息、至少二个第二距离信息和所述第一坐标信息，确定所述目标界址点的第二坐标信息，包括：
11.根据所获取的至少二个第一距离信息，确定所述目标测量设备与其他测量设备中每个测量设备的第三距离信息，以及根据所获取的至少二个第二距离信息，确定所述目标
测量设备与目标界址点的第四距离信息；
12.对所述第三距离信息和所述第一坐标信息进行平差，修正所述第三距离信息和所述第一坐标信息；
13.根据修正后的第一坐标信息与所述第四距离信息，通过距离交会确定所述目标界址点的第二坐标信息。
14.根据本发明提供的一种界址点定位方法，所述基于至少二种测距方式，获取目标测量设备与其他测量设备中每个测量设备的至少二个第一距离信息，以及基于所述至少二种测距方式，获取所述目标测量设备与目标界址点的至少二个第二距离信息，包括：
15.通过与其他测量设备中每个测量设备进行至少二种测距信号的收发，获取所述目标测量设备与其他测量设备中每个测量设备的至少二个第一距离信息；
16.通过与目标界址点进行至少二种测距信号的收发，获取所述目标测量设备与目标界址点的至少二个第二距离信息。
17.根据本发明提供的一种界址点定位方法，所述测距信号包括伪卫星信号、超宽带信号和射频信号中的至少二种。
18.根据本发明提供的一种界址点定位方法，所述获取测量设备的第一坐标信息，包括：
19.通过接收所述目标界址点发出的预设信号，对所述目标界址点进行识别，根据识别的结果引导测量设备到达所述目标界址点附近；
20.通过接收预设的定位系统发出的定位信号，根据所述定位信号获取测量设备的所述第一坐标信息。
21.根据本发明提供的一种界址点定位方法，所述通过接收预设的定位系统发出的定位信号，获取测量设备的所述第一坐标信息之前，还包括：
22.根据采集的视频信息，确定测量设备对所述目标界址点的观测位置，并在测量设备到达所述观测位置后调整测量设备的测量姿态。
23.本发明还提供一种界址点定位装置，包括：
24.测量设备，用于获取测量设备的第一坐标信息，其中，所述测量设备包括无人机、地面机器人和手持设备中的至少二种；基于至少二种测距方式，获取目标测量设备与其他测量设备中每个测量设备的至少二个第一距离信息，以及基于所述至少二种测距方式，获取所述目标测量设备与目标界址点的至少二个第二距离信息；
25.云平台，用于基于所获取的至少二个第一距离信息、至少二个第二距离信息和所述第一坐标信息，确定所述目标界址点的第二坐标信息。
26.根据本发明提供的一种界址点定位装置，所述云平台，包括：
27.第一处理模块，用于根据所获取的至少二个第一距离信息，确定所述目标测量设备与其他测量设备中每个测量设备的第三距离信息，以及根据所获取的至少二个第二距离信息，确定所述目标测量设备与目标界址点的第四距离信息；
28.第二处理模块，用于对所述第三距离信息和所述第一坐标信息进行平差，修正所述第三距离信息和所述第一坐标信息；
29.第三处理模块，用于根据修正后的第一坐标信息与所述第四距离信息，通过距离交会确定所述目标界址点的第二坐标信息。
30.根据本发明提供的一种界址点定位装置，所述测量设备，包括：
31.测距模块，用于通过与其他测量设备中每个测量设备进行至少二种测距信号的收发，获取所述目标测量设备与其他测量设备中每个测量设备的至少二个第一距离信息；通过与目标界址点进行至少二种测距信号的收发，获取所述目标测量设备与目标界址点的至少二个第二距离信息。
32.根据本发明提供的一种界址点定位装置，所述测距信号包括伪卫星信号、超宽带信号和射频信号中的至少二种。
33.根据本发明提供的一种界址点定位装置，所述测量设备，还包括：
34.识别模块，用于通过接收所述目标界址点发出的预设信号，对所述目标界址点进行识别，根据识别的结果引导测量设备到达所述目标界址点附近；
35.定位模块，用于通过接收预设的定位系统发出的定位信号，根据所述定位信号获取测量设备的所述第一坐标信息。
36.根据本发明提供的一种界址点定位装置，所述识别模块，还用于根据采集的视频信息，确定测量设备对所述目标界址点的观测位置，并在测量设备到达所述观测位置后调整测量设备的测量姿态。
37.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述界址点定位方法的步骤。
38.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述界址点定位方法的步骤。
39.本发明提供的界址点定位方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，通过获取测量设备的第一坐标信息，其中，测量设备包括无人机、地面机器人和手持设备中的至少二种；基于至少二种测距方式，获取目标测量设备与其他测量设备中每个测量设备的至少二个第一距离信息，以及基于至少二种测距方式，获取目标测量设备与目标界址点的至少二个第二距离信息；基于所获取的至少二个第一距离信息、至少二个第二距离信息和第一坐标信息，确定目标界址点的第二坐标信息；利用多种类型的测量设备能够自动对目标界址点进行测量，可以适应界址点上方存在不同程度遮蔽的场景的测量需求，保证足够的同步观测量，从而可以保证对界址点的测量精度；采用多种类型的测距方式获取同一距离的多个距离观测量，能够提升测距结果的精度，从而保证测量设备的定位精度和测量设备对界址点的测量精度，满足界址点定位精度的要求；无需大量的人工操作，测量效率远高于传统的全站仪与rtk定位。
附图说明
40.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
41.图1是本发明提供的界址点定位方法的流程示意图；
42.图2是本发明提供的根据距离信息和测量设备的坐标信息确定目标界址点的坐标
的流程示意图；
43.图3是本发明提供的基于至少二种测距方式获取至少二个距离信息的流程示意图；
44.图4是本发明提供的获取测量设备的坐标的流程示意图；
45.图5是采用本发明提供的界址点定位方法对界址点进行定位的一种应用场景的示意图；
46.图6是本发明提供的界址点定位装置的结构示意图；
47.图7是本发明提供的电子设备的结构示意图；
具体实施方式
48.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
49.下面结合图1
‑
图5描述本发明的界址点定位方法。
50.请参阅图1，图1是本发明提供的界址点定位方法的流程示意图，图1所示的界址点定位方法可以由界址点定位装置执行，如图1所示，该界址点定位方法至少包括：
51.101，获取测量设备的第一坐标信息，其中，测量设备包括无人机、地面机器人和手持设备中的至少二种。
52.在本发明实施例中，测量设备可以包括至少二种类型的设备。例如，测量设备可以包括无人机和地面机器人，本发明实施例对组成测量设备的设备类型不作限定。在实际应用时，可以根据具体的应用场景确定组成测量设备的设备类型。例如，对于目标界址点上方存在树木、建构筑物等物体遮蔽的半遮蔽的应用场景，测量设备可以包括无人机和地面机器人；对于目标界址点上方遮蔽严重，无人机的空中测距性能较差的应用场景，测量设备可以包括地面机器人和手持设备。
53.在本发明实施例中，测量设备可以通过卫星定位获取测量设备的第一坐标信息。例如，卫星定位可以采用全球定位系统(global positioning system，简称gps)、北斗卫星导航系统(英文名称：beidou navigation satellite system，简称bds)、伽利略卫星导航系统(galileo satellite navigation system，简称galileo)、全球卫星导航系统(globalnaya navigatsionnaya sputnikovaya sistema，简称glonass)等，本发明实施例对获取第一坐标信息的卫星定位方式不作限定。
54.102，基于至少二种测距方式，获取目标测量设备与其他测量设备中每个测量设备的至少二个第一距离信息，以及基于至少二种测距方式，获取目标测量设备与目标界址点的至少二个第二距离信息。
55.在本发明实施例中，测量设备在获取第一坐标信息后，可以采用至少二种测距方式，对该测量设备与其他测量设备的距离，以及该测量设备与目标界址点的距离进行测量。其中，采用每一种测距方式进行距离的测量，均会得到该测量设备与另一个测量设备的一个第一距离信息，以及该测量设备与目标界址点的一个第二距离信息。
56.本发明实施例对获取距离信息的测距方式的实现形式不作限定。可选地，可以通
过对信号进行收发并记录信号收发的时间，根据信号收发的时间与信号的传输速度，计算信号传输的距离，实现对距离的测量，获取距离信息。此时，测量设备和目标界址点均具有信号的收发功能。其中，采用不同类型的信号进行测距，为不同种类的测距方式。
57.103，基于所获取的至少二个第一距离信息、至少二个第二距离信息和第一坐标信息，确定目标界址点的第二坐标信息。
58.在本发明实施例中，测量设备在获取第一坐标信息、与其他测量设备中每个测量设备的至少二个第一距离信息，以及与目标界址点的至少二个第二距离信息后，可以将所获取的第一坐标信息、第一距离信息和第二距离信息发送至云平台，由云平台对从所有测量设备获得的第一坐标信息、第一距离信息和第二距离信息进行处理，计算得到目标界址点的第二坐标信息，实现对目标界址点的定位，例如，可以获得精度误差小于5cm的界址点坐标。本发明实施例对基于第一坐标信息和距离信息确定目标界址点的第二坐标信息的实现方式不作限定。
59.本发明提供的界址点定位方法，通过获取测量设备的第一坐标信息，其中，测量设备包括无人机、地面机器人和手持设备中的至少二种；基于至少二种测距方式，获取目标测量设备与其他测量设备中每个测量设备的至少二个第一距离信息，以及基于至少二种测距方式，获取目标测量设备与目标界址点的至少二个第二距离信息；基于所获取的至少二个第一距离信息、至少二个第二距离信息和第一坐标信息，确定目标界址点的第二坐标信息；利用多种类型的测量设备能够自动对目标界址点进行测量，可以适应界址点上方存在不同程度遮蔽的场景的测量需求，保证足够的同步观测量，从而可以保证对界址点的测量精度；采用多种类型的测距方式获取同一距离的多个距离观测量，能够提升测距结果的精度，从而保证测量设备的定位精度和测量设备对界址点的测量精度，满足界址点定位精度的要求；无需大量的人工操作，测量效率远高于传统的全站仪与rtk定位。
60.请参阅图2，图2是本发明提供的根据距离信息和测量设备的坐标信息确定目标界址点的坐标的流程示意图，如图2所示，基于所获取的至少二个距离信息和第一坐标信息，确定目标界址点的第二坐标信息，至少包括：
61.201，根据所获取的至少二个第一距离信息，确定目标测量设备与其他测量设备中每个测量设备的第三距离信息，以及根据所获取的至少二个第二距离信息，确定目标测量设备与目标界址点的第四距离信息。
62.在本发明实施例中，云平台在获得所有测量设备的第一坐标信息和所有测量设备所获取的距离信息后，可以通过对以各种测距方式获取的测量设备与其他测量设备中每个测量设备的至少二个第一距离信息进行综合，获得精确的该测量设备与其他测量设备中每个测量设备的第三距离信息，以及通过对以各种测距方式获取的测量设备与目标界址点的至少二个第二距离信息进行综合，获得精确的该测量设备与目标界址点的第四距离信息。
63.可选地，可以通过确定以各种测距方式获取的至少二个第一距离信息的平均值的方式，对以各种测距方式获取的至少二个第一距离信息进行综合，同样地，可以通过确定以各种测距方式获取的至少二个第二距离信息的平均值的方式，对以各种测距方式获取的至少二个第二距离信息进行综合，例如，该平均值可以为算数平均值或者加权平均值，本发明实施例对综合以各种测距方式获取的距离信息获得精确的距离信息的实现方式不作限定。
64.202，对第三距离信息和第一坐标信息进行平差，修正第三距离信息和第一坐标信
息。
65.在本发明实施例中，云平台在通过对以各种测距方式获取的距离信息进行综合，获得精确的测量设备与其他测量设备中每个测量设备的第三距离信息后，可以通过对所获得的第三距离信息和测量设备的第一坐标信息进行平差，修正第三距离信息和第一坐标信息，进一步提升测量设备的第一坐标信息和测量设备与其他测量设备中每个测量设备的第三距离信息的精度，以保证测量设备的测量位置的精度，特别是无人机在空中悬停测量时空间动态位置的精度，从而提高对目标界址点测量的精度。
66.可选地，可以基于测量设备的第一坐标信息和测量设备与其他测量设备中每个测量设备的第三距离信息，对同步测量的所有测量设备构建测边网，采用现有的网平差方法，修正测量设备的第一坐标信息和测量设备与其他测量设备中每个测量设备的第三距离信息。本发明实施例对第三距离信息和第一坐标信息进行平差的实现方式不作限定。
67.203，根据修正后的第一坐标信息与第四距离信息，通过距离交会确定目标界址点的第二坐标信息。
68.在本发明实施例中，云平台在通过对第三距离信息和第一坐标信息进行平差，获得测量设备修正后的第一坐标信息后，可以根据测量设备经过平差修正后精度提升的第一坐标信息，与综合至少二种测距方式获取的距离信息所获得的精确的测量设备与目标界址点的第四距离信息，通过距离交会计算得到目标界址点的第二坐标信息，实现对目标界址点的精确定位。
69.可选地，根据修正后的第一坐标信息和第四距离信息进行距离交会，确定目标界址点的第二坐标信息的实现方式，可以采用现有的距离交会方法来实现。本发明实施例对根据修正后的第一坐标信息和第四距离信息进行距离交会的实现方式不作限定。
70.请参阅图3，图3是本发明提供的基于至少二种测距方式获取至少二个距离信息的流程示意图，如图3所示，基于至少二种测距方式，获取测量设备与其他测量设备中每个测量设备的至少二个第一距离信息，以及基于至少二种测距方式，获取测量设备与目标界址点的至少二个第二距离信息，至少包括：
71.301，通过与其他测量设备中每个测量设备进行至少二种测距信号的收发，获取目标测量设备与其他测量设备中每个测量设备的至少二个第一距离信息。
72.302，通过与目标界址点进行至少二种测距信号的收发，获取目标测量设备与目标界址点的至少二个第二距离信息。
73.在本发明实施例中，对目标界址点进行同步测量的每一个测量设备与目标界址点，可以通过集成至少二种测距信号的收发单元，均具有对至少二种测距信号的收发功能，以通过对至少二种测距信号的收发测距，实现通过至少二种测距方式对距离的测量。可选地，至少二种测距信号可以为伪卫星信号、超宽带信号(ultra wide band，简称uwb)和射频信号等中的至少二种信号，本发明实施例对测距信号的类型不作限定。
74.在一些可选的例子中，测量设备与目标界址点可以均集成有伪卫星信号的收发单元和超宽带信号的收发单元，测量设备通过与其他测量设备中每个测量设备以及与目标界址点，进行伪卫星信号和超宽带信号的收发，获取该测量设备与其他测量设备中每个测量设备的二个第一距离信息，以及该测量设备与目标界址点的二个第二距离信息，通过二种测距方式实现了对测量设备与其他测量设备中每个测量设备距离的测量，以及测量设备与
目标界址点距离的测量，其中，二个第一距离信息与二个第二距离信息均包括基于对伪卫星信号的收发测距得到的距离信息，和基于对超宽带信号的收发测距得到的距离信息。
75.在另一些可选的例子中，测量设备与目标界址点可以均集成有伪卫星信号的收发单元、超宽带信号的收发单元和射频信号的收发单元，测量设备通过与其他测量设备中每个测量设备以及与目标界址点，进行伪卫星信号、超宽带信号和射频信号的收发，获取该测量设备与其他测量设备中每个测量设备的三个第一距离信息，以及该测量设备与目标界址点的三个第二距离信息，通过三种测距方式实现了对测量设备与其他测量设备中每个测量设备距离的测量，以及测量设备与目标界址点距离的测量，其中，三个第一距离信息与三个第二距离信息均包括基于对伪卫星信号的收发测距得到的距离信息，基于对超宽带信号的收发测距得到的距离信息，基于对射频信号的收发测距得到的距离信息。
76.请参阅图4，图4是本发明提供的获取测量设备的坐标的流程示意图，如图4所示，获取测量设备的第一坐标信息，至少包括：
77.401，通过接收目标界址点发出的预设信号，对目标界址点进行识别，根据识别的结果引导测量设备到达目标界址点附近。
78.402，通过接收预设的定位系统发出的定位信号，根据定位信号获取测量设备的第一坐标信息。
79.在本发明实施例中，目标界址点可以通过集成预设信号的发射单元，持续向外发出预设信号，测量设备可以通过集成预设信号的接收单元，通过接收目标界址点发出的预设信号，对目标界址点进行识别，以根据识别的结果引导测量设备自动接近目标界址点，并到达目标界址点附近。在一些可选的例子中，预设信号可以为射频信号，测量设备可以通过接收目标界址点发出的射频信号，对目标界址点进行射频识别，根据射频识别的结果引导测量设备到达目标界址点附近。
80.可选地，用于对目标界址点进行识别的预设信号也可以为测距信号，例如，当预设信号为射频信号时，射频信号也可以作为测距信号，此时，目标界址点集成的测距信号的收发单元也用作目标界址点的预设信号的发出，测量设备集成的测距信号的收发单元也用作测量设备的预设信号的接收。
81.在本发明实施例中，预设的定位系统可以是现有的卫星定位系统，例如，gps、bds、galileo或者glonass，本发明实施例对预设的定位系统的类型不作限定。
82.可选地，在测量设备到达目标界址点附近后，测量设备可以根据采集的视频信息，确定测量设备对目标界址点的观测位置，并在测量设备到达观测位置后调整测量设备的测量姿态，测量设备通过接收预设的定位系统发出的定位信号，所获取的是测量设备以调整后的测量姿态在所确定观测位置的第一坐标信息。测量设备在到达目标界址点附近后通过确定观测位置，调整测量姿态，可以自动选择最佳的观测位置和最佳测量姿态对目标界址点进行测量，从而提高测量数据可靠性。
83.在一些可选的例子中，当目标界址点上方遮蔽严重，无人机的空中测距性能较差，对目标界址点的测量以地面主导时，即通过地面机器人和手持设备作为测量设备，对目标界址点进行测量，可以利用无人机对目标界址点发出的预设信号的接收和识别，辅助引导地面机器人停泊到指定的位置，以提高测量数据可靠性。
84.请参阅图5，图5是采用本发明提供的界址点定位方法对界址点进行定位的一种应
用场景的示意图，如图5所示，测量设备包括：四架无人机和一台地面机器人，在无人机和地面机器人上集成有卫星定位模块，在无人机、地面机器人和目标界址点上集成有伪卫星信号收发单元、超宽带信号收发单元和射频信号收发单元。无人机和地面机器人可以通过射频信号收发单元接收目标界址点发出的射频信号，对目标界址点进行识别，根据识别的结果感知目标界址点的概略位置，并自动接近目标界址点，到达目标界址点附近。在目标界址点附近，无人机和地面机器人可以根据采集的视频信息，确定对目标界址点的最佳观测位置，并在到达最佳观测位置后调整测量的姿态。在完成姿态调整后，无人机和地面机器人可以通过卫星定位模块接收卫星定位系统发出的定位信号，根据定位信号获取第一坐标信息。然后，无人机和地面机器人可以通过伪卫星信号收发单元、超宽带信号收发单元和射频信号收发单元，与除自身以外的其他测量设备中每个测量设备以及目标界址点进行伪卫星信号、超宽带信号和射频信号的收发，获取与除自身以外的其他测量设备中每个测量设备的三个第一距离信息，以及与目标界址点的三个第二距离信息，并将第一坐标信息与三个第一距离信息和三个第二距离信息发送至云平台。云平台可以根据无人机和地面机器人的三个第一距离信息，确定无人机和地面机器人与除自身以外的其他测量设备中每个测量设备的第三距离信息，以及根据无人机和地面机器人的三个第二距离信息，确定无人机和地面机器人与目标界址点的第四距离信息；并基于无人机和地面机器人第一坐标信息和第三距离信息，对同步测量的所有测量设备构建测边网，对第三距离信息和第一坐标信息进行平差，修正第三距离信息和第一坐标信息；然后，根据修正后的第一坐标信息与第四距离信息，通过距离交会确定目标界址点的第二坐标信息，实现空地协同定位测量，可以获得精度误差小于5cm的目标界址点坐标。
85.下面对本发明提供的界址点定位装置进行描述，下文描述的界址点定位装置与上文描述的界址点定位方法可相互对应参照。
86.请参阅图6，图6是本发明提供的界址点定位装置的结构示意图，图6所示的界址点定位装置可用来执行图1的界址点定位方法，如图6所示，该界址点定位装置至少包括：
87.测量设备610，用于获取测量设备的第一坐标信息，其中，测量设备包括无人机、地面机器人和手持设备中的至少二种；基于至少二种测距方式，获取目标测量设备与其他测量设备中每个测量设备的至少二个第一距离信息，以及基于至少二种测距方式，获取目标测量设备与目标界址点的至少二个第二距离信息。
88.云平台620，用于基于所获取的至少二个第一距离信息、至少二个第二距离信息和第一坐标信息，确定目标界址点的第二坐标信息。
89.可选地，云平台620，包括：
90.第一处理模块，用于根据所获取的至少二个第一距离信息，确定目标测量设备与其他测量设备中每个测量设备的第三距离信息，以及根据所获取的至少二个第二距离信息，确定目标测量设备与目标界址点的第四距离信息；
91.第二处理模块，用于对第三距离信息和第一坐标信息进行平差，修正第三距离信息和第一坐标信息；
92.第三处理模块，用于根据修正后的第一坐标信息与第四距离信息，通过距离交会确定目标界址点的第二坐标信息。
93.可选地，测量设备610，包括：
94.测距模块，用于通过与中每个测量设备其他测量设备进行至少二种测距信号的收发，获取目标测量设备与其他测量设备中每个测量设备的至少二个第一距离信息；通过与目标界址点进行至少二种测距信号的收发，获取目标测量设备与目标界址点的至少二个第二距离信息。
95.可选地，测距信号包括伪卫星信号、超宽带信号和射频信号中的至少二种。
96.可选地，测量设备610，还包括：
97.识别模块，用于通过接收目标界址点发出的预设信号，对目标界址点进行识别，根据识别的结果引导测量设备到达目标界址点附近；
98.定位模块，用于通过接收预设的定位系统发出的定位信号，根据定位信号获取测量设备的第一坐标信息。
99.可选地，识别模块，还用于根据采集的视频信息，确定测量设备对目标界址点的观测位置，并在测量设备到达观测位置后调整测量设备的测量姿态。
100.图7示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)710、通信接口(communications interface)720、存储器(memory)730和通信总线740，其中，处理器710，通信接口720，存储器730通过通信总线740完成相互间的通信。处理器710可以调用存储器730中的逻辑指令，以执行界址点定位方法，该方法包括：
101.获取测量设备的第一坐标信息，其中，所述测量设备包括无人机、地面机器人和手持设备中的至少二种；
102.基于至少二种测距方式，获取目标测量设备与其他测量设备中每个测量设备的至少二个第一距离信息，以及基于所述至少二种测距方式，获取所述目标测量设备与目标界址点的至少二个第二距离信息；
103.基于所获取的至少二个第一距离信息、至少二个第二距离信息和所述第一坐标信息，确定所述目标界址点的第二坐标信息。
104.此外，上述的存储器730中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read
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only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
105.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的界址点定位方法，该方法包括：
106.获取测量设备的第一坐标信息，其中，所述测量设备包括无人机、地面机器人和手持设备中的至少二种；
107.基于至少二种测距方式，获取目标测量设备与其他测量设备中每个测量设备的至少二个第一距离信息，以及基于所述至少二种测距方式，获取所述目标测量设备与目标界址点的至少二个第二距离信息；
108.基于所获取的至少二个第一距离信息、至少二个第二距离信息和所述第一坐标信息，确定所述目标界址点的第二坐标信息。
109.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的界址点定位方法，该方法包括：
110.获取测量设备的第一坐标信息，其中，所述测量设备包括无人机、地面机器人和手持设备中的至少二种；
111.基于至少二种测距方式，获取目标测量设备与其他测量设备中每个测量设备的至少二个第一距离信息，以及基于所述至少二种测距方式，获取所述目标测量设备与目标界址点的至少二个第二距离信息；
112.基于所获取的至少二个第一距离信息、至少二个第二距离信息和所述第一坐标信息，确定所述目标界址点的第二坐标信息。
113.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
114.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
115.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。