车辆测试系统和车辆测试方法与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆测试系统和车辆测试方法。


背景技术：

2.随着互联网的快速发展以及汽车智能化技术的成熟，自动驾驶汽车产业得到不断地发展。在自动驾驶汽车投入市场之前，首先需对其进行各项功能的测试，其中，障碍物感知和避障功能为其中最重要的功能之一。
3.自动驾驶汽车在真实路况下行驶时，常因其他物体的遮挡等原因而存在感知盲区，若行驶道路上的障碍物刚好位于其感知盲区时，自动驾驶汽车则无法及时避开障碍物，进而易发生碰撞危险。目前的解决方案是车路协同自动驾驶或车车协同自动驾驶，即，利用路侧的感知设备或同行的其他车辆所感应到的路况信息来实现自动驾驶汽车的避障功能。但是，针对该解决方案，目前尚未形成对应的较为成熟的测试方法。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述问题，提供一种车辆测试系统和车辆测试方法。
5.一种车辆测试系统，用于对测试道路上的待测车辆进行测试，所述车辆测试系统包括：
6.辅助测试车辆，行驶于所述测试道路，所述辅助测试车辆与所述待测车辆保持在预设距离范围内；
7.车载终端，设置于所述辅助测试车辆，用于感知所述辅助测试车辆周边的障碍物，并将感知到的障碍物信息发送至所述待测车辆；
8.监控装置，设置于所述待测车辆，用于监控所述待测车辆在收到障碍物信息后的车辆运行状态；
9.主控装置，连接所述监控装置，用于根据所述监控装置的监控信息对所述待测车辆进行功能分析。
10.在其中一个实施例中，所述障碍物设置于所述待测车辆的感知盲区内，以及所述辅助测试车辆的感知范围内。
11.在其中一个实施例中，所述障碍物包括固定式障碍物或移动式障碍物。
12.在其中一个实施例中，所述车辆测试系统还包括路侧感知终端，所述路侧感知终端用于感知路况信息并发送所述路况信息至所述主控装置；
13.所述主控装置用于根据所述监控信息以及所述路况信息对所述待测车辆进行功能分析。
14.在其中一个实施例中，所述路况信息包括所述待测车辆、所述辅助测试车辆以及所述障碍物的运动状态信息。
15.在其中一个实施例中，所述路侧感知终端包括摄像头、激光雷达、超声波雷达以及毫米波雷达中的至少一种。
16.在其中一个实施例中，所述监控装置的监控信息包括车辆控制模式、车辆位置、车辆速度、车辆加速度以及车辆行驶方向中的至少一种。
17.在其中一个实施例中，所述车辆测试系统还包括测试场景库，所述测试场景库用于存储不同测试场景下的配置信息，所述主控装置用于根据预设的测试场景从所述测试场景库中获取对应的配置信息，并配置所述测试道路、所述待测车辆、所述辅助测试车辆、所述车载终端以及所述障碍物。
18.在其中一个实施例中，所述车载终端包括v2x通信终端。
19.一种车辆测试方法，用于对测试道路上的待测车辆进行测试，所述车辆测试方法包括：
20.控制所述待测车辆和辅助测试车辆沿所述测试道路、靠近障碍物的方向行驶，所述障碍物位于所述辅助测试车辆的感知范围内和所述待测车辆的感知盲区内；
21.通过所述辅助测试车辆的车载终端感知所述障碍物，并将感知到的障碍物信息发给所述待测车辆；
22.监控所述待测车辆在收到所述障碍物信息之后的车辆运行状态；
23.根据监控信息对所述待测车辆进行功能分析。
24.上述车辆测试系统包括辅助测试车辆、安装于辅助测试车辆上的车载终端、安装于待测车辆上的监控装置以及主控装置，控制辅助测试车辆与待测车辆共同行驶于测试道路上，且两者保持在预设距离范围内，以便进行信息传输，当辅助测试车辆的车载终端感应到障碍物后，则将感知到的障碍物信息分享至待测车辆，以便待测车辆知晓障碍物的信息，若待测车辆对应的车车协同式障碍物感知和避让功能运行正常，则待测车辆应当执行对应的避障措施，为了测试其功能是否正常，本实施例通过设置于待测车辆上的监控装置监控待测车辆在收到障碍物信息后的车辆运行状态，通过主控装置分析监控信息，进而对待测车辆的车车协同式障碍物感知和避让功能进行分析。上述车辆测试系统的结构较为简单，成本较低，且通过该测试系统来对车辆的车车协同式障碍物感知和避让功能进行测试，方便快捷，测试效率较高。
附图说明
25.图1为本技术实施例一提供的车辆测试系统的一种实施方式的结构示意图；
26.图2为本技术实施例一提供的车辆测试系统的另一种实施方式的结构示意图；
27.图3为本技术实施例一提供的车辆测试系统的一种具体测试场景的示意图。
28.附图标记说明：
29.100、测试道路；110、待测车辆；111、监控装置；120、辅助测试车辆；121、车载终端；130、主控装置；140、障碍物；150、路侧感知终端；160、测试场景库。
具体实施方式
30.为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的优选实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反的，提供这些实施方式的目的是为了对本发明的公开内容理解得更加透彻全面。
31.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
32.术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
33.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
34.随着互联网的快速发展以及汽车智能化技术的成熟，自动驾驶汽车产业得到不断地发展。
35.车联网的概念源于物联网，即车辆物联网，是以行驶中的车辆为信息感知对象，借助新一代信息通信技术，实现车与车、人、路、服务平台之间的网络连接，提升车辆整体的智能驾驶水平，为用户提供安全、舒适、智能、高效的驾驶感受与交通服务，同时提高交通运行效率，提升社会交通服务的智能化水平。
36.在自动驾驶汽车投入市场之前，首先需对其进行各项功能的测试。其中，障碍物感知和避障功能为其中最重要的功能之一。自动驾驶汽车在真实路况下行驶时，常因其他物体的遮挡等原因而存在感知盲区，若行驶道路上的障碍物刚好位于其感知盲区时，自动驾驶汽车则无法及时避开障碍物，进而易发生碰撞危险。目前的解决方案是车路协同自动驾驶或车车协同自动驾驶，即，利用路侧的感知设备或同行的其他车辆所感应到的路况信息来实现自动驾驶汽车的避障功能。但是，针对该功能，目前尚未形成对应的较为成熟的测试方法。
37.为了解决上述问题，本技术实施例提供了一种车辆测试系统和车辆测试方法。
38.实施例一
39.本实施例提供了一种车辆测试系统，用于对测试道路100上的待测车辆110进行测试。
40.参照图1，本实施例提供的所述车辆测试系统包括辅助测试车辆120、车载终端121、监控装置111和主控装置130。辅助测试车辆120行驶于所述测试道路100，所述辅助测试车辆120与所述待测车辆110保持在预设距离范围内；车载终端121设置于所述辅助测试车辆120，用于感知所述辅助测试车辆120周边的障碍物140，并将感知到的障碍物140信息发送至所述待测车辆110；监控装置111设置于所述待测车辆110，用于监控所述待测车辆110在收到障碍物140信息后的车辆运行状态；主控装置130连接所述监控装置111，用于根据所述监控装置111的监控信息对所述待测车辆110进行功能分析。
41.本实施例提供的车辆测试系统的工作原理为：将待测车辆110和辅助测试车辆120均置于测试道路100上，并控制待测车辆110和辅助测试车辆120在测试道路100上朝向障碍
物140方向行驶，且保持两车保持在预设距离范围内，便于信息交互；当辅助测试车辆120的车载终端121首先感应到障碍物140，而待测车辆110尚未感应到障碍物140时，辅助测试车辆120的车载终端121将感应到的障碍物140信息发给待测车辆110，以便待测车辆110知晓障碍物140的信息，若待测车辆110对应的车车协同式障碍物140感知和避让功能运行正常，则待测车辆110应当执行对应的避障措施，为了测试其功能是否正常，通过设置于待测车辆110上的监控装置111监控待测车辆110在收到障碍物140信息后的车辆运行状态，通过主控装置130分析监控信息，进而对待测车辆110的车车协同式障碍物140感知和避让功能进行分析。
42.上述车辆测试系统的结构较为简单，成本较低，且通过该测试系统来对车辆的车车协同式障碍物140感知和避让功能进行测试，方便快捷，测试效率较高。另外，本实施例的车辆测试系统相比于虚拟仿真测试，测试环境更加接近真实交通环境，测试结果更加真实可靠。
43.在其中一个实施例中，所述障碍物140设置于所述待测车辆110的感知盲区内，以及所述辅助测试车辆120的感知范围内。
44.在实际行驶场景中，往往会出现因物体的遮挡等原因而造成自动驾驶车辆存在感应盲区，当障碍物140位于感应盲区内时，自动驾驶车辆则无法通过自身感应到障碍物140的存在，此时便应发挥其车车协同感应功能，通过接收周围车辆对障碍物140的感知情况来确定障碍物140的方位，进而实现避障。为了模拟上述测试场景以测试被测车辆的车车协同感应功能，需要将障碍物140设置于待测车辆110的感应盲区内，同时使障碍物140位于辅助测试车辆120的感知范围内，以便于模拟待测车辆110无法感应到障碍物140，而待测车辆110附近的辅助测试车辆120可以感应到障碍物140的情况下，辅助测试车辆120将感应到的障碍物140信息发送给待测车辆110。
45.在其中一个实施例中，所述障碍物140包括固定式障碍物140或移动式障碍物140。即，障碍物140可以是固定在测试道路100上的，也可以是在测试道路100上移动的。若障碍物140是移动式障碍物140，则在测试前，可由主控装置130控制障碍物140移动至目标位置处，在测试过程中，也可以通过主控装置130控制障碍物140移动。
46.另外，障碍物140可以是真实的障碍物140，也可以是充气障碍物140，只要能够起到阻碍车辆前进的物体即可。
47.需要说明的是，在真实路况行驶时，道路上不仅仅会出现障碍物140，也有可能会出现行人，障碍物140和行人均会对车辆的正常行驶造成影响，车辆均需避让。但考虑到测试过程的安全性，本实施例仅设置障碍物140，其也可以实现模拟行人的目的。
48.在其中一个实施例中，参照图2，所述车辆测试系统还包括路侧感知终端150，所述路侧感知终端150用于感知路况信息并发送所述路况信息至所述主控装置130；
49.所述主控装置130用于根据所述监控信息以及所述路况信息对所述待测车辆110进行功能分析。
50.由于被测车辆上的监控装置111和道路侧边的路侧感知终端150所处的位置和状态不同，因此两者对被测车辆的状态感知会有所不同，路侧感知终端150可以感知到包括待测车辆110在内的整个路况信息，其感知到的路况信息更为宏观，具有整体性，因此主控装置130同时结合监控装置111的监控信息以及路侧感知终端150感知到的路况信息分析待测
车辆110的功能，更为直观和准确。
51.在其中一个实施例中，所述路况信息包括所述待测车辆110、所述辅助测试车辆120以及所述障碍物140的运动状态信息。即，路侧感知终端150对道路上的待测车辆110、辅助测试车辆120以及障碍物140的运动状态信息均进行检测，以从整体上感应测试道路100上的路况信息，有助于提高分析的准确性。
52.其中，运行状态信息包括位置、运动速度、加速度、运动方向等。
53.在其中一个实施例中，所述路侧感知终端150包括摄像头、激光雷达、超声波雷达以及毫米波雷达中的至少一种。具体地，可以在路侧设置摄像头、激光雷达、超声波雷达以及毫米波雷达等各种感知设备，以对测试道路100上的车辆和障碍物140进行全面感应。
54.在其中一个实施例中，所述监控装置111的监控信息包括车辆控制模式、车辆位置、车辆速度、车辆加速度以及车辆行驶方向中的至少一种。
55.通过上述监控信息可以判定待测车辆110是否对障碍物140信息做出避让措施，例如监控到车辆减速或车辆发生转向等。
56.其中，监控装置111可以包括车内外摄像头、车辆定位终端、加速度计等设备。
57.另外，监控装置111的监控信息还可以包括待测车辆110的环境感知与响应状态、车辆灯光、信号实时状态、车内音视频状况、车辆故障状况、接收到的远程控制指令中的至少一种。
58.在其中一个实施例中，参照图2，所述车辆测试系统还包括测试场景库160，所述测试场景库160用于存储不同测试场景下的配置信息，所述主控装置130用于根据预设的测试场景从所述测试场景库160中获取对应的配置信息，并配置所述测试道路100、所述待测车辆110、所述辅助测试车辆120、所述车载终端121以及所述障碍物140。
59.在实际路况下行驶时，车辆往往会遇到各种各样的情景，为了测试的全面和真实，车辆测试系统设置有测试场景库160，其中存储有对应不同测试场景的配置信息。测试开始时，首先确定所需的测试场景，并根据选定的测试场景从测试场景库160中调取对应的配置信息，进而对测试道路100、待测车辆110、辅助测试车辆120、车载终端121以及障碍物140进行配置，由此可提高测试效率，提高测试的全面性。
60.例如，所需的测试场景为：辅助测试车辆120和待测车辆110一前一后匀速行驶于两车道中的其中一个车道上，两车道之间是白色虚线，辅助测试车辆120的前方车道上存在一障碍物140，障碍物140位于辅助测试车辆120的感应范围内，但位于待测车辆110的感应盲区内。其测试目的是测试障碍物140位于待测车辆110的感应盲区内时，待测车辆110是否能够结合辅助测试车辆120感应到的障碍物140信息实施避障动作。
61.参照图3，根据上述测试场景，配置测试道路100为包括两条车道(a和b)的长直道，中间车道线为白色虚线，配置一辆辅助测试车辆120及其车载终端121，辅助测试车辆120与待测车辆110均位于车道b上，且辅助测试车辆120位于待测车辆110的前方，车载终端121与待测车辆110能够通信。配置一障碍物140，使其位于车道b上辅助测试车辆120的前方，且障碍物140位于辅助测试车辆120的感应范围内，位于待测车辆110的感应盲区内。
62.当配置完上述设备，控制辅助测试车辆120起步至30km/h，控制待测车辆110在自动驾驶模式下，以30km/h的速度匀速跟随辅助测试车辆120，当待测车辆110到达障碍物140所在位置所需时间为3.5s时，辅助测试车辆120变道至a。通过待测车辆110的监控装置111
监控待测车辆110在接收到辅助测试车辆120传输的障碍物140信息后是否做出正确的识障和避障措施，例如提前减速并在不碰撞到障碍物140的情况下完成变道至a，或停止前进且距离障碍物140大于0.5m等。若待测车辆110执行了上述识障和避障措施，则认为待测车辆110的车车协同式障碍物140感知及避让功能符合设计要求。
63.在其中一个实施例中，所述车载终端121包括v2x通信终端。其中，v2x全称vehicle to everything，表示车辆与外界的信息交换。v2x通信技术是智能交通运输系统的关键技术，使车与车以及其他终端之间实现通信，进而使车辆能够获得实时路况、道路信息、行人信息等一些列交通信息，本实施例以v2x通信终端作为车载终端121有助于实现车车之间的快捷通信。
64.实施例二
65.本实施例提供了一种车辆测试方法，用于对测试道路100上的待测车辆110进行测试。
66.本实施例提供的所述车辆测试方法包括以下步骤：
67.步骤s200、控制所述待测车辆110和所述辅助测试车辆120沿所述测试道路100、靠近所述障碍物140的方向行驶，所述障碍物140位于所述辅助测试车辆120的感知范围内和所述待测车辆110的感知盲区内；
68.步骤s400、通过所述辅助测试车辆120的车载终端121感知所述障碍物140，并将感知到的障碍物140信息发给所述待测车辆110；
69.步骤s600、监控所述待测车辆110在收到所述障碍物140信息之后的车辆运行状态；
70.步骤s800、根据监控信息对所述待测车辆110进行功能分析。
71.上述车辆测试方法，当辅助测试车辆120的车载终端121感应到障碍物140后，则将感知到的障碍物140信息分享至待测车辆110，以便待测车辆110知晓障碍物140的信息，若待测车辆110对应的车车协同式障碍物140感知和避让功能运行正常，则待测车辆110应当执行对应的避障措施，为了测试其功能是否正常，本实施例通过监控待测车辆110在收到障碍物140信息后的车辆运行状态，通过分析监控信息，进而对待测车辆110的车车协同式障碍物140感知和避让功能进行分析。上述车辆测试方法较为简单，成本较低，且通过该测试方法对车辆的车车协同式障碍物140感知和避让功能进行测试，方便快捷，测试效率较高。
72.在其中一个实施例中，本实施例提供的所述车辆测试方法还包括以下步骤：
73.步骤s700、感知测试道路100上的路况信息；
74.步骤s800具体包括：根据监控信息以及路况信息对待测车辆110进行功能分析。
75.在其中一个实施例中，所述路况信息包括所述待测车辆110、所述辅助测试车辆120以及所述障碍物140的运动状态信息。即，对道路上的待测车辆110、辅助测试车辆120以及障碍物140的运动状态信息均进行检测，以从整体上感应测试道路100上的路况信息，有助于提高分析的准确性。
76.本实施例提供的车辆测试方法与实施例一提供的车辆测试系统属于同一发明构思，关于车辆测试方法的具体内容可参见实施例一中的具体描述，在此不再赘述。
77.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存
在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
78.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。