商用车自动紧急制动系统的测试评价系统及方法与流程

1.本发明涉及车辆测试技术领域，具体涉及商用车自动紧急制动系统的测试评价系统及方法。


背景技术：

2.商用车因自身的体积大和重量大的特点，在行驶过程中遇到前方即将发生碰撞事故时，商用车能否及时进行紧急制动，关系着碰撞事故能否及时被控制并避免掉，所以，车用驾驶辅助系统的需求越来越迫切，如针对需要紧急制动条件下的安全问题，商用车上还应该搭载自动紧急制动系统。
3.商用车上搭载自动紧急制动系统之后，为了验证自动紧急制动系统的有效性，以及评价自动紧急制动系统的性能，通常是通过有经验的驾驶数据进行对比，或者只进行相关规定要求的仿真验证测试，评价纬度单一、评价结果与实际行驶的偏差大。


技术实现要素：

4.本发明意在提供一种商用车自动紧急制动系统的测试评价方法，以解决现有评价方法的评价纬度单一及评价结果偏差大的问题。
5.本方案中的商用车自动紧急制动系统的测试评价方法，包括以下步骤：
6.步骤一，让测试车辆在测试车道中心处，并以预设条件朝着处于测试场景的测试目标处进行行驶，所述测试场景包括多种，检测测试车辆的实时位置和实时速度，根据实时位置判断测试车辆是否到达预设位置处，当测试车辆到达预设位置处时启动测试，根据预设条件进行预设次数的测试；
7.步骤二，检测测试车辆上自动紧急制动系统对测试目标的识别信息和制动信息，当测试车辆满足结束条件时结束测试，根据识别信息、制动信息和实时速度形成测试结果；
8.步骤三，根据测试目标对测试结果进行评分得到评价分数。
9.本方案的有益效果是：
10.通过在测试车道上以多种测试场景进行测试，然后采集自动紧急制动系统的识别信息和制动信息，根据测试过程中采集的信息进行评价，对车辆上自动紧急制动系统进行多维度的测试评价并评分，评价结果更完整、直观，以多种测试场景能够进行多种实地行驶状况的模拟，减小评价过程中的偏差，提高测试评价的准确性。
11.进一步，所述步骤一中，测试目标包括目标车辆和目标人体模型，所述步骤三中，根据测试目标将测试结果乘以预设权重后得到评价分数。
12.有益效果是：针对车辆和人体模型为引起车辆紧急的因素，并根据不同的测试目标将评价分数乘以预设权重后得到评价分数，将多维度测试评价的结果结合起来，提高测试评价的准确性。
13.进一步，测试目标为目标车辆时，所述测试场景包括距离测试、宽度测试、静止测试和低速测试；
14.测试场景为距离测试时，所述步骤一中，目标车辆静止位于测试车辆正前方，让测试车辆以第一速度为预设条件进行行驶，所述步骤二中，在启动测试后，以检测到识别信息为结束条件；
15.测试场景为宽度测试时，所述步骤一中，目标车辆分别位于测试车辆所在测试车道的左侧和右侧进行两次测试，让测试车辆以第一速度为预设条件进行行驶，所述步骤二中，以测试车辆距离目标车辆设定距离时为结束条件。
16.有益效果是：针对测试目标为目标车辆的状况，分别进行不同的测试场景的测试评价，提高道路上静止车辆位置覆盖的全面性，让测试评价更全面。
17.进一步，测试场景为静止测试时，所述步骤一中，目标车辆静止位于测试车辆正前方，让测试车辆以递增的第二速度、第三速度和第四速度为预设条件分别进行多次测试行驶，所述步骤二中，根据预设条件以测试车辆与目标车辆的避免碰撞或发生碰撞为结束条件；
18.测试场景为低速测试时，所述步骤一中，目标车辆静止位于测试车辆正前方，让测试车辆以递增的第三速度、第四速度和第五速度为预设条件分别进行多次测试行驶，所述步骤二中，以测试车辆与目标车辆避免碰撞为结束条件。
19.有益效果是：针对不同状态的目标车辆，进行不同速度的行驶测试，能够从速度纬度和车辆状态纬度进行测试评价，提高影响测试评价各项因素的覆盖全面性。
20.进一步，测试目标为目标人体模型时，所述测试场景包括成人横穿测试和儿童横穿测试；
21.测试场景为成人横穿测试时，所述步骤一中，让目标人体模型在启动测试后以第一速度自测试车辆右侧向着测试车辆移动，让测试车辆分别以第二速度、第三速度和第四速度进行多次不同碰撞点覆盖率的测试行驶，且无遮挡物；
22.测试场景为儿童横穿测试时，所述步骤一中，让目标人体模型在启动测试后以第一速度自测试车辆右侧向着测试车辆移动，让测试车辆分别以第二速度、第三速度和第四速度进行多次不同碰撞点覆盖率的测试行驶，且具有位于右侧车道上的若干汽车遮挡物，目标人体模型位于汽车遮挡物的前方，目标人体模型和若干汽车遮挡物相邻位置的间距相等。
23.有益效果是：针对目标人体模型为测试目标，设置不同的测试场景，能够模拟实际行人横穿马路时自动紧急制动系统的检测状况，并让测试车辆以不同速度进行测试，能够增加在不同情况下对自动紧急制动系统检测的纬度，提高测试评价的准确性和全面性，保证自动紧急制动系统的有效性和灵敏性。
24.进一步，所述测试场景还包括成人静止测试和儿童静止测试；
25.测试场景为成人静止测试或者儿童静止测试时，所述步骤一中，让目标人体模型在启动测试后静止位于测试车辆前方，让测试车辆分别以第二速度、第三速度和第四速度进行多次不同碰撞点覆盖率的测试行驶，且无遮挡物。
26.有益效果是：对测试目标的静止测试，以多种速度进行测试，提高自动紧急制动系统检测评价的全面性。
27.进一步，所述步骤二中，以停止制动信息或发生碰撞为结束条件。
28.有益效果是：在测试车辆停止时或发生碰撞时结束测试，及时停止测试，避免一直
不停止测试耽搁时间或浪费测试车辆行驶耗费的能源。
29.进一步，第二速度、第三速度、第四速度和第五速度的数值保持在
±
2km/h的误差范围内。
30.有益效果是：由于测试车辆行驶过程中无法完全保持与预设的速度值完全相等的速度，让行驶的速度保持在一定的误差范围内，不会影响测试过程，又能保持到既定的测试效果。
31.商用车自动紧急制动系统的测试评价系统，包括固定基站、定位模块、采集模块、处理模块、移动目标模块和评分模块；
32.固定基站模块，位于测试车道一侧处，用于接收定位信号并计算地面位置发送至处理模块；
33.定位模块，位于测试车辆上，对以预设条件朝着分别处于多种测试场景的测试目标处行驶的测试车辆的定位信息和实时速度进行获取，并发送至处理模块；
34.采集模块，位于测试车辆上，用于采集测试车辆上自动紧急制动系统的识别信息和制动信息；
35.移动目标模块，用于根据测试场景位于测试车道上；
36.处理模块，用于根据地面位置和定位信息计算测试车辆的实时位置，并根据实时位置和移动目标模块的预设位置判断测试车辆是否启动测试，当测试车辆启动测试时，所述处理模块根据实时位置和移动目标模块的预设位置判断是否结束测试的结束条件，当实时位置达到结束条件时，所述处理模块根据识别信息、制动信息和实时速度形成测试结果；
37.评分模块，用于根据测试目标对测试结果评分得到评价分数。
38.本方案的有益效果是：
39.通过固定基站模块和定位模块能够对测试车辆进行准确地定位，测试车辆的状态检测更及时；由测试车朝着处于测试场景的测试目标进行测试，并采集测试车辆在具有需要紧急制动情况下的相关信息，然后根据采集到的信息进行评分，测试场景具有多种，测试评价纬度不会单一，评分更准确、直观，减小评价的偏差。
附图说明
40.图1为本发明实施例一商用车自动紧急制动系统的测试评价方法的流程框图
41.图2为本发明实施例一商用车自动紧急制动系统的测试评价系统的示意性框图。
具体实施方式
42.下面通过具体实施方式进一步详细说明。
43.实施例一
44.商用车自动紧急制动系统的测试评价系统，如图2所示：包括固定基站、定位模块、采集模块、处理模块、移动目标模块和评分模块。
45.固定基站模块位于测试车道一侧处，固定基站模块用于接收定位信号并计算地面位置发送至处理模块，固定基站模块包括接收gps信号的第一gps天线、进行校正的第一radio天线和收发单元；定位模块位于测试车辆上，定位模块对以预设条件朝着分别处于多种测试场景的测试目标处行驶的测试车辆的定位信息和实时速度进行获取，并发送至处理
模块，定位模块包括接收gps信号的第二gps天线、进行校正的第二radio天线和惯导定位单元，固定基站模块和定位模块共同实现对测试车辆的实时动态差分定位，实时动态差分定位的原理为现有技术，在此不再赘述。
46.采集模块位于测试车辆上，采集模块用于采集测试车辆上自动紧急制动系统的识别信息和制动信息，采集模块包括声音采集器和摄像头，声音采集器采集预警提示的声音信息，摄像头采集测试车辆仪表盘的图像信息，以声音信息和图像信息作为识别信息和制动信息。
47.移动目标模块用于根据测试场景位于测试车道上，移动目标模块使用现有的launchpad hd在测试车道上按照测试场景进行移动。
48.处理模块用于根据地面位置和定位信息计算测试车辆的实时位置，处理模块可以是后台的服务器，实时位置通过工程坐标进行标识，处理模块根据实时位置和移动目标模块的预设位置判断测试车辆是否启动测试，当测试车辆启动测试时，处理模块根据实时位置和移动目标模块的预设位置判断是否结束测试的结束条件，当实时位置达到结束条件时，处理模块根据识别信息、制动信息和实时速度形成测试结果，测试结果通过分值进行表示，例如处理模块在启动测试后识别到测试目标的识别信息的测试结果为12分；评分模块用于根据测试目标对测试结果评分得到评价分数，根据测试目标将测试结果乘以预设权重后得到评价分数，例如20％、40％和60％等的预设权重。
49.基于上述商用车自动紧急制动系统的测试评价系统，本实施例一还公开了商用车自动紧急制动系统的测试评价方法，如图1所示，包括以下步骤：
50.步骤一，让测试车辆在测试车道中心处，并以预设条件朝着处于测试场景的测试目标处进行行驶，测试车辆为待测试评价的商用车，测试场景包括多种；测试目标包括目标车辆和目标人体模型，测试目标为目标车辆时，测试场景包括距离测试、宽度测试、静止测试和低速测试，测试目标为目标人体模型时，测试场景包括成人横穿测试、儿童横穿测试、成人静止测试和儿童静止测试；检测测试车辆的实时位置和实时速度，实时位置和实时速度由处理模块从定位模块和固定基站模块的实时动态差分定位得到，根据实时位置判断测试车辆是否到达预设位置处，预设位置可以为距离测试目标200m或150m处，具体根据测试试验进行设置，当测试车辆到达预设位置处时启动测试，根据预设条件进行预设次数的测试。
51.步骤二，检测测试车辆上自动紧急制动系统对测试目标的识别信息和制动信息，由采集模块获取自动紧急制动系统的识别信息和制动信息，当测试车辆满足结束条件时结束测试，根据识别信息、制动信息和实时速度形成测试结果。
52.步骤三，根据测试目标对测试结果进行评分得到评价分数，根据测试目标将测试结果乘以预设权重后得到评价分数。
53.预设权重包括第一权重范围和第二权重范围，第一权重范围用于在目标车辆为测试目标的测试评价中，第二权重范围用于在目标人体模型为测试目标的测试评价中。在测试目标为目标车辆时，每种测试场景下的多次测试的总分为预设分数，预设分数为12分，针对具有不同速度的测试情况，多个由低至高的速度对应的评分以等差值递增，分别为2、4、6，第一权重范围根据测试场景包括20％、20％、30％和30％，每种测试场景下的预设分数乘以权重值之后求和为预设分数，每种测试场景下不同速度测试完成后得到的单场景总分乘
以权重得到单场景评分。在测试目标为目标人体模型时，每种测试场景下的多次测试的总分为预设分数，预设分数为12分，每种测试场景下以多种递增的速度对应的评分以等差值递增，分别为2、4、6，第二权重范围根据测试场景包括30％、30％和40％，每种测试场景下的预设分数乘以权重值之后求和为预设分数。
54.在针对每种测试场景进行测试车辆的测试评价过程如下。
55.测试场景为距离测试时，进行一次测试，在步骤一中，让目标车辆静止位于测试车辆正前方，让测试车辆以第一速度为预设条件进行行驶，并在测试车辆距离目标车辆200m时启动测试，在步骤二中，在启动测试后，以检测到识别信息为结束条件，识别信息为测试车辆上自动紧急制动系统检测到目标车辆时形成的。
56.测试场景为宽度测试时，在步骤一中，目标车辆分别位于测试车辆所在测试车道的左侧和右侧进行两次测试，目标车辆位于左侧即目标车左侧车轮压测试车辆的左侧车道线，目标车辆位于右侧即目标车右侧车轮压测试车辆的右侧车道线，让测试车辆以第一速度为预设条件进行行驶，第一速度为5km/h，测试车辆从起步加速至5km/h后保持，在测试车辆距离目标车辆200m时启动测试，在步骤二中，以测试车辆距离目标车辆设定距离时为结束条件，设定距离为150m，对目标车辆在最大检测距离位置的最小检测水平横向宽度应大于或者等于3.75m。
57.测试场景为静止测试时，在步骤一中，目标车辆静止位于测试车辆正前方，让测试车辆以递增的第二速度、第三速度和第四速度为预设条件分别进行多次测试行驶，即测试车辆以不同速度分别进行五次试验，第二速度为20km/h，第三速度为40km/h，第四速度为60km/h，测试车辆距离目标车辆150m时启动试验；测试过程中，相关规定要求工况应满足，预警方式应能输出不低于两种不同等级的预警，预警阶段任何测试车辆的减速量选取小于或等于15km/h与总减速量30％两者间的最大值，紧急制动阶段不应在ttc(距离碰撞时间)或ettc(强化距离碰撞时间)大于或等于3s前开始，紧急制动后，测试车辆的实时速度为60km/h时，碰撞时速度减少量≥30km/h；在步骤二中，根据预设条件以测试车辆与目标车辆的避免碰撞或发生碰撞为结束条件，例如测试车辆以第二速度和第三速度行驶时的预设条件为避免碰撞，测试车辆以第四速度行驶时的预设条件为发生碰撞，由于速度较大时，测试车辆的速度减少量具有一定的要求，无法避免碰撞，如果强制避免碰撞，容易让测试车辆的行驶方向失控。
58.测试场景为低速测试时，在步骤一中，目标车辆静止位于测试车辆正前方，让测试车辆以递增的第三速度、第四速度和第五速度为预设条件分别进行多次测试行驶，即以第三速度、第四速度和第五速度分别进行五次试验，第五速度为80km/h，第二速度、第三速度、第四速度和第五速度的数值保持在
±
2km/h的误差范围内，在测试车辆距离目标车辆150m时启动测试；测试过程中，相关规定要求工况应满足，预警方式应能输出不低于两种不同等级的预警，预警阶段任何测试车辆的减速量选取小于或等于15km/h与总减速量30％两者间的最大值，紧急制动阶段不应在ttc(距离碰撞时间)或ettc(强化距离碰撞时间)大于或等于3s前开始，紧急制动后，测试车辆的实时速度为60km/h时，碰撞时速度减少量≥30km/h；在步骤二中，以测试车辆与目标车辆避免碰撞为结束条件。
59.本实施例中，测试车辆通过现有的雷达传感器检测前方的目标车辆，并进行测距。
60.针对目标车辆为测试目标进行多种测试场景的测试车辆测试后，得到如表1所示
的目标车辆场景评分表。
61.表1目标车辆场景评分表
[0062][0063]
从表1可知，目标车辆检测距离满足测试要求得12分，否则0分；目标车辆检测宽度满足测试要求得12分，否则0分；目标车辆静止场景，测试车辆速度20km/h工况满足要求得2分，否则0分，测试车辆速度40km/h工况满足要求得4分，否则0分，测试车辆速度60km/h工况满足要求得2分，否则0分；目标车辆低速场景，测试车辆速度40km/h工况满足要求得2分，否则0分，测试车辆速度60km/h工况满足要求得4分，否则0分，测试车辆速度80km/h工况满足要求得2分，否则0分。测试车辆的自动紧急制动系统评价更直观。
[0064]
测试场景为成人横穿测试时，在步骤一中，让目标人体模型在启动测试后以第一速度自测试车辆右侧向着测试车辆移动，让测试车辆分别以第二速度、第三速度和第四速度进行多次不同碰撞点覆盖率的测试行驶，且无遮挡物，碰撞点覆盖率分别为25％、50％和75％，即测试车辆以第二速度分别进行碰撞点覆盖率的为25％、50％和75％的测试实验，每个速度以对应的碰撞点覆盖率试验五次，覆盖率是车辆偏置碰撞中的覆盖量；该测试过程中，相关规定要求工况应满足，预警方式应能输出不低于两种不同等级的预警，预警阶段任何测试车辆的减速量选取小于或等于15km/h与总减速量30％两者间的最大值，紧急制动阶段不应在ttc(距离碰撞时间)或ettc(强化距离碰撞时间)大于或等于3s前开始，紧急制动后，测试车辆的实时速度为60km/h时，碰撞时速度减少量≥30km/h；在步骤二中，当测试车辆的自动紧急制动系统获取奥停止制动信息或发生碰撞为结束条件。
[0065]
测试场景为儿童横穿测试时，在步骤一中，让目标人体模型在启动测试后以第一速度自测试车辆右侧向着测试车辆移动，让测试车辆分别以第二速度、第三速度和第四速度进行多次不同碰撞点覆盖率的测试行驶，且具有位于右侧车道上的若干汽车遮挡物，目标人体模型位于汽车遮挡物的前方，目标人体模型和若干汽车遮挡物相邻位置的间距相等，即碰撞点覆盖率分别为25％、50％和75％，每个速度和对应的碰撞点覆盖率试验五次，有两辆汽车遮挡物，遮挡物左侧距测试车辆右侧车道线0.2m，两车前后相距1m，前遮挡物距目标人体模型1m；该测试过程中，相关规定要求工况应满足，预警方式应能输出不低于两种不同等级的预警，预警阶段任何测试车辆的减速量选取小于或等于15km/h与总减速量30％两者间的最大值，紧急制动阶段不应在ttc(距离碰撞时间)或ettc(强化距离碰撞时间)大于或等于3s前开始，紧急制动后，测试车辆的实时速度为60km/h时，碰撞时速度减少量≥30km/h；在步骤二中，以停止制动信息或发生碰撞为结束条件。
[0066]
测试场景为成人静止测试或者儿童静止测试时，在步骤一中，让目标人体模型在启动测试后静止位于测试车辆前方，让测试车辆分别以第二速度、第三速度和第四速度进行多次不同碰撞点覆盖率的测试行驶，碰撞点覆盖率分别为25％、50％和75％，即速度对应的碰撞点覆盖率进行五次测试，且无遮挡物；该测试过程中，相关规定要求工况应满足，预
警方式应能输出不低于两种不同等级的预警，预警阶段任何测试车辆的减速量选取小于或等于15km/h与总减速量30％两者间的最大值，紧急制动阶段不应在ttc(距离碰撞时间)或ettc(强化距离碰撞时间)大于或等于3s前开始，紧急制动后，测试车辆的实时速度为60km/h时，碰撞时速度减少量≥30km/h；在步骤二中，以停止制动信息或发生碰撞为结束条件。
[0067]
针对目标人体模型为测试目标进行多种测试场景的测试车辆测试后，得到如表2所示的目标人体模型场景评分表。
[0068]
表2目标人体模型场景评分表
[0069][0070]
从表2可知：
[0071]
成人横穿场景中，碰撞点覆盖率为25％，自车速度20km/h工况下，满足测试要求得2分，否则得0分，自车速度40km/h工况下，满足测试要求得4分，否则得0分，自车速度60km/h工况下，满足测试要求得6分，否则得0分；碰撞点覆盖率为50％，自车速度20km/h工况下，满足测试要求得2分，否则得0分，自车速度40km/h工况下，满足测试要求得4分，否则得0分，自车速度60km/h工况下，满足测试要求得6分，否则得0分；碰撞点覆盖率为75％，自车速度20km/h工况下，满足测试要求得2分，否则得0分，自车速度40km/h工况下，满足测试要求得4分，否则得0分，自车速度60km/h工况下，满足测试要求得6分，否则得0分；
[0072]
儿童横穿场景中，碰撞点覆盖率为25％，自车速度20km/h工况下，满足测试要求得2分，否则得0分，自车速度40km/h工况下，满足测试要求得4分，否则得0分，自车速度60km/h工况下，满足测试要求得6分，否则得0分；碰撞点覆盖率为50％，自车速度20km/h工况下，满足测试要求得2分，否则得0分，自车速度40km/h工况下，满足测试要求得4分，否则得0分，自车速度60km/h工况下，满足测试要求得6分，否则得0分；碰撞点覆盖率为75％，自车速度20km/h工况下，满足测试要求得2分，否则得0分，自车速度40km/h工况下，满足测试要求得4分，否则得0分，自车速度60km/h工况下，满足测试要求得6分，否则得0分；
[0073]
成人静止场景中，碰撞点覆盖率为25％，自车速度20km/h工况下，满足测试要求得2分，否则得0分，自车速度40km/h工况下，满足测试要求得4分，否则得0分，自车速度60km/h工况下，满足测试要求得6分，否则得0分；碰撞点覆盖率为50％，自车速度20km/h工况下，满足测试要求得2分，否则得0分，自车速度40km/h工况下，满足测试要求得4分，否则得0分，自
车速度60km/h工况下，满足测试要求得6分，否则得0分；碰撞点覆盖率为75％，自车速度20km/h工况下，满足测试要求得2分，否则得0分，自车速度40km/h工况下，满足测试要求得4分，否则得0分，自车速度60km/h工况下，满足测试要求得6分，否则得0分；
[0074]
儿童静止场景中，碰撞点覆盖率为25％，自车速度20km/h工况下，满足测试要求得2分，否则得0分，自车速度40km/h工况下，满足测试要求得4分，否则得0分，自车速度60km/h工况下，满足测试要求得6分，否则得0分；碰撞点覆盖率为50％，自车速度20km/h工况下，满足测试要求得2分，否则得0分，自车速度40km/h工况下，满足测试要求得4分，否则得0分，自车速度60km/h工况下，满足测试要求得6分，否则得0分；碰撞点覆盖率为75％，自车速度20km/h工况下，满足测试要求得2分，否则得0分，自车速度40km/h工况下，满足测试要求得4分，否则得0分，自车速度60km/h工况下，满足测试要求得6分，否则得0分。
[0075]
在对不同测试目标完成不同测试场景的测试后，将测试目标的测试分值按照第三权重范围计算评分结果，即将目标车辆和目标人体模型测试时的得分分别乘以第三权重范围中的权重值再求和得到评分结果，如表3所示。
[0076]
表3自动紧急制动系统评分结果表
[0077][0078]
本实施例一通过以不同对象为测试目标，并且针对每种测试目标设置多种测试速度，将每种测试目标在每种测试场景下以多种测试速度得到的结果综合起来评价单项性能，最后，将针对同一车辆的多种测试场景的评分综合起来评价车辆整体性能，提高商用车上自动紧急制动系统测试评价的完整性和全面性，让评价更准确。
[0079]
以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本技术要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。