猫砂盆及其转桶定位方法及装置和存储介质与流程

1.本发明涉及宠物用品技术领域，尤其涉及一种猫砂盆的转桶定位方法、一种计算机可读存储介质、一种猫砂盆和一种猫砂盆的转桶定位装置。


背景技术：

2.目前，现有的猫砂盆很少见到使用线性霍尔元件来进行转桶位置调整，即使采用线性霍尔元件进行转桶定位，通常也是以线性霍尔元件输出的预设固定电压值作为基准，以判断磁铁与霍尔元器件的位置关系，从而，判断转桶登入口平台与外桶的登入口的位置关系。
3.然而，相关技术的问题在于，由于磁铁磁场强度差异、结构尺寸偏差以及霍尔元器件本身的差异，往往会带来以霍尔元件输出固定电压值来判断磁铁与霍尔元器件的位置偏差，进而，导致转桶登入口平台与外桶的登入口的角度产生偏差，造成转桶定位不准确。


技术实现要素：

4.本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种猫砂盆的转桶定位方法，能够根据转桶补偿量补偿转桶位置与初始位置之间的位置偏差，提高转桶定位的精确性。
5.本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
6.本发明的第三个目的在于提出一种猫砂盆。
7.本发明的第四个目的在于提出一种猫砂盆的转桶定位装置。
8.为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种猫砂盆的转桶定位方法，其中，所述猫砂盆的转桶上设有磁铁，所述猫砂盆的底座上设有霍尔元件，所述霍尔元件用于检测所述磁铁产生的磁场强度变化以输出霍尔检测信号，所述方法包括：控制所述转桶沿第一方向转动，并对所述霍尔检测信号进行采样以获得所述霍尔检测信号的抛物线变化趋势；根据所述霍尔检测信号的抛物线变化趋势确定所述磁铁所产生的磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点，并根据所述磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点获取转桶补偿量；根据所述转桶补偿量控制所述转桶沿第二方向转动，以使所述转桶回到初始位置，其中，所述第二方向与所述第一方向相反。
9.根据本发明实施例的猫砂盆的转桶定位方法，控制转桶沿第一方向转动，并对霍尔检测信号进行采样以获得霍尔检测信号的抛物线变化趋势，进而，根据霍尔检测信号的抛物线变化趋势确定磁铁所产生的磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点，并根据磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点获取转桶补偿量，以及，根据转桶补偿量控制转桶沿第二方向转动，以使转桶回到初始位置，其中，第二方向与第一方向相反。由此，根据转桶补偿量补偿转桶位置与初始位置之间的位置偏差，提高转桶定位的精确性。
10.另外，根据本发明上述实施例的猫砂盆的转桶定位方法，还可以具有如下的附加技术特征：
11.根据本发明的一个实施例，在控制所述转桶沿第一方向转动时，所述磁铁先靠近所述霍尔元件、再远离所述霍尔元件，以便在对所述霍尔检测信号进行采样时获得所述霍尔检测信号的抛物线变化趋势。
12.根据本发明的一个实施例，根据所述磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点获取转桶补偿量，包括：根据所述霍尔检测信号的抛物线变化趋势确定所述磁铁远离所述霍尔元件后的霍尔检测信号采样点作为补偿采样点，并获得所述补偿采样点与所述磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点之间的间隔时间，以及将所述间隔时间作为所述转桶补偿量。
13.根据本发明的一个实施例，根据所述转桶补偿量控制所述转桶沿第二方向转动，包括：控制所述转桶沿所述第二方向转动所述间隔时间。
14.根据本发明的一个实施例，根据所述磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点获取转桶补偿量，包括：根据所述霍尔检测信号的抛物线变化趋势确定所述磁铁远离所述霍尔元件后的霍尔检测信号采样点作为补偿采样点，并获得所述补偿采样点与所述磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点之间的间隔时间；根据所述间隔时间确定补偿角度，并将所述补偿角度作为所述转桶补偿量。
15.根据本发明的一个实施例，根据所述转桶补偿量控制所述转桶沿第二方向转动，包括：控制所述转桶沿所述第二方向转动所述补偿角度。
16.根据本发明的一个实施例，所述第一方向为顺时针方向，所述第二方向为逆时针方向。
17.根据本发明的一个实施例，所述磁铁包括极性相反的第一磁铁元件和第二磁铁元件，所述第一磁铁元件和第二磁铁元件分别设在所述转桶上的不同位置，所述霍尔元件为线性霍尔。
18.为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出的计算机可读存储介质，其上存储有猫砂盆的转桶定位程序，该猫砂盆的转桶定位程序被处理器执行时实现如上所述的猫砂盆的转桶定位方法。
19.根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过处理器执行其上存储有的猫砂盆的转桶定位程序，能够根据转桶补偿量补偿转桶位置与初始位置之间的位置偏差，提高转桶定位的精确性。
20.为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出的猫砂盆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的猫砂盆的转桶定位程序，所述处理器执行所述猫砂盆的转桶定位程序时，实现如上所述的猫砂盆的转桶定位方法。
21.根据本发明实施例的猫砂盆，通过处理器运行存储在存储器上的猫砂盆的转桶定位程序，能够根据转桶补偿量补偿转桶位置与初始位置之间的位置偏差，提高转桶定位的精确性。
22.为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种猫砂盆的转桶定位装置，所述猫砂盆的转桶上设有磁铁，所述猫砂盆的底座上设有霍尔元件，所述霍尔元件用于检测所述磁铁产生的磁场强度变化以输出霍尔检测信号，所述装置包括：控制模块，用于控制所述转桶沿第一方向转动；采样模块，用于对所述霍尔检测信号进行采样以获得所述霍尔检测信号的抛物线变化趋势；确定模块，用于根据所述霍尔检测信号的抛物线变化趋势确定
所述磁铁所产生的磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点，并根据所述磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点获取转桶补偿量；所述控制模块还用于，根据所述转桶补偿量控制所述转桶沿第二方向转动，以使所述转桶回到初始位置，其中，所述第二方向与所述第一方向相反。
23.根据本发明实施例的猫砂盆的转桶定位装置，通过控制模块控制转桶沿第一方向转动，并通过采样模块对霍尔检测信号进行采样以获得霍尔检测信号的抛物线变化趋势，进而，通过确定模块根据霍尔检测信号的抛物线变化趋势确定磁铁所产生的磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点，并根据磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点获取转桶补偿量，以及通过控制模块根据转桶补偿量控制转桶沿第二方向转动，以使转桶回到初始位置，其中，第二方向与第一方向相反。由此，根据转桶补偿量补偿转桶位置与初始位置之间的位置偏差，提高转桶定位的精确性。
24.本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
25.图1是根据本发明实施例的猫砂盆的装配示意图；
26.图2是根据本发明实施例的猫砂盆的分解示意图；
27.图3是根据本发明实施例的猫砂盆的转桶定位方法的流程示意图；
28.图4是根据本发明实施例的磁铁位置与霍尔元件输出信号的关系示意图；
29.图5是根据本发明一个实施例的猫砂盆的转桶定位方法的流程示意图；
30.图6是根据本发明另一个实施例的猫砂盆的转桶定位方法的流程示意图；
31.图7是根据本发明实施例的猫砂盆的转桶定位装置的方框示意图。
具体实施方式
32.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
33.下面参考附图描述本发明实施例的猫砂盆的转桶定位方法、计算机可读存储介质、猫砂盆和猫砂盆的转桶定位装置。
34.在介绍本发明实施例的猫砂盆的转桶定位方法、计算机可读存储介质、猫砂盆和猫砂盆的转桶定位装置之前，先对本发明实施例的猫砂盆的具体结构进行相应的说明。
35.如图1所示，本发明实施例的猫砂盆可以包括：壳体1和转桶2，其中，壳体1内具有中空腔体，中空腔体内可以用于放置转桶2，其中，转桶2设置在壳体1内，且转桶2可绕其旋转轴线转动，另外，转桶2可呈桶状结构，转桶2的端部具有供猫进、出的转桶出入口，且壳体1上具有与该转桶出入口正对的壳体出入口。转桶2具有清砂口21，在转桶2转动时，转桶2的周向桶壁朝向集便仓，清砂口21可以开设在转桶2的周向桶壁上。
36.参照图1所示，转桶2具有安装轴，并通过安装轴安装在壳体1上的转桶安装位121处，安装轴的旋转轴线水平设置，由此可保证猫砂块在转桶2内运动均匀。
37.在一些实施例中，转桶2内设置有集砂腔以及清砂腔，集砂腔和清砂腔相互分离
开，二者之间通过滤砂隔板隔开，滤砂隔板可以是网状结构或格栅状结构，以便将猫砂块与干净猫砂进行分离。清砂口21开设在清砂腔的腔壁上，这样，通过转动转桶2，猫砂块可留在清砂腔内，而干净的猫砂可以通过滤砂隔板进入集砂腔内，从而保证从清砂口21排出去的仅是猫砂块，避免干净猫砂的浪费。
38.参照图1
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图2所示，壳体1可以包括：底座11以及中壳12，中壳12固定安装于底座11的上方，其中，底座11和中壳12可通过螺栓紧固件实现连接，底座11和中壳12也可以是一体成型件。
39.转桶2可转动地安装于中壳12，参照图1所示，中壳12上设置有转桶安装位121，转桶2的安装轴安装在转桶安装位121处。
40.底座11底面可设置多个支脚111，例如四个支脚111，相对于面接触而言，多个点接触配合更容易保证支撑的平稳性，由此方便将猫砂盆10平稳地放置在平面上。
41.参照图1
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图2所示，壳体1还可以包括：顶壳13，顶壳13适于与中壳12连接。顶壳13与中壳12之间可拆卸，例如顶壳13与中壳12可以插接配合，也可以通过卡扣形式卡接配合，由此方便将顶壳13与中壳12进行分离，节省用户操作时间。
42.需要说明的是，前述中空腔体还包括集便仓，集便仓内可用于放置集便盒4，集便盒4可用于收集猫砂结成的猫砂块。转桶2内储存有猫砂，转桶2内的猫砂接触猫咪尿液、粪便后会结成猫砂块，在转桶2转动过程中，猫砂块会到达清砂口21。清砂口21与集便仓可选择性地连通或者错开，具体而言，当清砂口21与集便仓连通时，猫砂块可以通过清砂口21进入集便仓内的集便盒4中；当清砂口21与集便仓错开时，转桶2与集便仓分隔开，二者相互独立，方便猫咪使用转桶2内的猫砂。
43.参照图1所示，转桶2可以位于集便仓的上方，例如转桶2可以位于集便仓的正上方，也可以位于集便仓的斜上方，这样，当清砂口21与集便仓连通时，在重力的作用下，猫砂块便可以通过清砂口21进入集便仓内的集便盒4中，有利于猫砂块的快速清理。
44.在一些实施例中，清砂口21的开口面积不大于集便仓的开口面积，也就是说，清砂口21的开口面积可以小于集便仓的开口面积，也可以等于集便仓的开口面积，这样，当清砂口21与集便仓完全正对时，能够保证猫砂块完全落入集便仓内，而不易掉落在集便仓的边缘顶壁上，有利于维持猫砂盆10的干净整洁。
45.具体地，在本发明的实施例中，猫砂盆的转桶2上设有磁铁，猫砂盆的底座11上设有霍尔元件，霍尔元件用于检测磁铁产生的磁场强度变化以输出霍尔检测信号。
46.可选地，在本发明的实施例中，磁铁可以包括极性相反的第一磁铁元件和第二磁铁元件，霍尔元件可以为线性霍尔，其中，第一磁铁元件和第二磁铁元件可以分别设置在转桶2上的不同位置。
47.举例而言，第一磁铁元件和第二磁铁元件可以绕转桶的旋转中心轴间隔设置，优选地，第一磁铁元件和第二磁铁元件可以位于绕转桶的旋转中心轴的同一圆周上，霍尔元件可以与磁铁沿转桶的径向相对，优选地，霍尔元件可以与磁铁所在的圆周沿转桶的径向相对，其中第一磁铁元件与第二磁铁元件的间隔可以根据猫砂盆的转桶大小进行相应的设定。
48.应理解的是，若第一磁铁元件为n极磁铁元件，则第二磁铁元件为s极磁铁元件，以及若第一磁铁元件为s极磁铁元件，则第二磁铁元件为n极磁铁元件。
49.图3是根据本发明实施例的猫砂盆的转桶定位方法的流程示意图。
50.如图3所示，猫砂盆的转桶定位方法，包括：
51.s101，控制转桶沿第一方向转动，并对霍尔检测信号进行采样以获得霍尔检测信号所对应的抛物线变化趋势。
52.应理解的是，如图4所示，在无磁场的环境下，霍尔元件初始的霍尔检测信号为供电电压的一半，例如，供电电压为5v，则霍尔元件初始的霍尔检测信息输出2.5v的电压，当猫砂盆转桶上设有的n极磁铁元件逐渐靠近或远离猫砂盆底座上设有的霍尔元件时，霍尔元件可以对磁铁产生的磁场强度变化进行检测，以输出对应当前磁场强度的霍尔检测信号，例如，当猫砂盆转桶上设有的n极磁铁元件从初始状态的位置逐渐靠近猫砂盆底座上设有的霍尔元件时，霍尔元件输出的霍尔检测信号将由2.5v电平逐渐下降至饱和状态电平(根据磁场的强度不同而饱和状态电平不同)附近并停止，以及，当猫砂盆转桶上设有的n极磁铁元件从饱和状态时的位置逐渐远离猫砂盆底座上设有的霍尔元件时，霍尔元件输出的霍尔检测信号将由饱和状态电平逐渐上升至2.5v电平附近并停止。
53.以及，当猫砂盆转桶上设有的s极磁铁元件逐渐靠近或远离猫砂盆底座上设有的霍尔元件时，霍尔元件可以对磁铁产生的磁场强度变化进行检测，以输出对应当前磁场强度的霍尔检测信号，例如，当猫砂盆转桶上设有的s极磁铁元件从初始状态的位置逐渐靠近猫砂盆底座上设有的霍尔元件时，霍尔元件输出的霍尔检测信号将由2.5v电平逐渐上升至饱和状态电平(根据磁场的强度不同而饱和状态电平不同)附近并停止，以及，当猫砂盆转桶上设有的s极磁铁元件从饱和状态时的位置逐渐远离猫砂盆底座上设有的霍尔元件时，霍尔元件输出的霍尔检测信号将由饱和状态电平逐渐下降至5v电平附近并停止。
54.由此，在控制猫砂盆的转桶沿着第一方向进行转动时，先使得磁铁靠近猫砂盆的底座上的霍尔元件，再使得磁铁远离猫砂盆底座上的霍尔元件，从而在采样霍尔元件输出的霍尔检测信号时，对霍尔检测信号所对应的抛物线变化趋势进行获取。
55.s102，根据霍尔检测信号所对应的抛物线变化趋势确定了磁铁产生的磁场强度极值所对应的霍尔检测信号的信号采样点，并根据磁场强度极值对应的霍尔检测信号的信号采样点获取转桶补偿量。
56.应理解的是，当猫砂盆的转桶处于初始位置状态(即猫砂盆的转桶登入口平台与外桶的登入口平台平齐)时，猫砂盆底座上设有的霍尔元件通常与猫砂盆转桶上设有的磁铁处于同一直线上且距离较近，此时，霍尔元件输出的霍尔检测信号为前述饱和状态电平，该饱和状态电平与磁铁产生的磁场强度极值相对应，因此，在根据霍尔检测信号所对应的抛物线变化趋势，确定了磁铁产生的磁场强度极值所对应的霍尔检测信号的信号采样点之后，可以认为该霍尔检测信号的信号采样点对应的猫砂盆的转桶当前位置已接近猫砂盆的初始位置。
57.由此，在确定了磁铁产生的磁场强度极值所对应的霍尔检测信号的信号采样点之后，可以根据磁场强度极值对应的霍尔检测信号的信号采样点，对转桶补偿量进行获取，以便于根据获取得到的转桶补偿量，补偿猫砂盆的转桶当前位置与猫砂盆的转桶初始位置之间的位置偏差，从而提高猫砂盆的转桶的定位精确性。
58.s103，根据转桶补偿量控制转桶沿第二方向转动，以使转桶回到初始位置，其中，第二方向与第一方向相反。
59.具体地，在确定转桶补偿量后，可以控制转桶基于获取得到的转桶补偿量沿着第二方向进行转动，从而使得猫砂盆的转桶可以回到相应的初始位置，从而使得猫砂盆的转桶登入口平台与外桶的登入口平台平齐。
60.可选地，在本发明的实施例中，猫砂盆的转桶所转动的第一方向可以为顺时针方向，猫砂盆的转桶所转动的第二方向可以为逆时针方向。
61.也就是说，在本发明的上述实施例中，可以控制猫砂盆的转桶沿着顺时针方向进行转动，再根据获取得到的转桶补偿量控制猫砂盆的转桶沿着逆时针方向转动，以使得猫砂盆的转桶回到初始位置，从而完成猫砂盆的转桶的精准定位。
62.可以理解的是，猫砂盆的转桶所转动的第一方向也可以为逆时针方向，第二方向也可以为顺时针方向。
63.下面结合附图5
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6和本发明的实施例，对本发明实施例中所述的根据磁场强度极值对应的霍尔检测信号的信号采样点获取转桶补偿量，以及，所述的根据转桶补偿量控制转桶沿第二方向转动的具体实施方式进行详细的说明。
64.实施例一：
65.具体地，如图5所示，根据磁场强度极值对应的霍尔检测信号的信号采样点获取转桶补偿量，包括：
66.s201，根据霍尔检测信号所对应的抛物线变化趋势确定磁铁远离霍尔元件后的霍尔检测信号的信号采样点作为补偿采样点，并获得补偿采样点与磁场强度极值对应的霍尔检测信号的信号采样点之间的间隔时间，以及将间隔时间作为转桶补偿量。
67.具体而言，以每个相邻霍尔检测信号的信号采样点之间的间隔时间为50ms，在预设时间段内对霍尔元件输出的霍尔检测信号进行连续采样，例如，获取间隔50ms获取得到三个霍尔检测信号的信号采样点a1、a2和a3，此时，1)若a1＞a2＞a3，则可以判断磁铁处于靠近霍尔元件的状态，此时，可以确定了磁铁产生的磁场强度极值所对应的霍尔检测信号的信号采样点未出现，继续进行霍尔检测信号的采样；2)若a1＜a2＜a3，则可以判断磁铁处于远离霍尔元件的状态，此时，可以确定了磁铁产生的磁场强度极值所对应的霍尔检测信号的信号采样点已出现，且可以确定磁铁远离霍尔元件后的霍尔检测信号(补偿)采样点相对于磁铁产生的磁场强度极值对应的霍尔检测信号的信号采样点已转过50ms*3＝150ms，为此，本发明实施例中可以通过将150ms作为转桶补偿量，以对猫砂盆的转桶沿着第一方向进行转动所多出的转动时间进行补偿。
68.进一步地，如图5所示，根据转桶补偿量控制转桶沿第二方向转动，包括：
69.s202，控制转桶沿第二方向转动间隔时间。
70.也就是说，在基于磁场强度极值对应的霍尔检测信号的信号采样点与补偿采用点之间的间隔时间之后，可以将间隔时间作为对猫砂盆的当前位置进行补偿的转桶补偿量，并控制猫砂盆的转桶沿着第二方向转动对应的间隔时间，以对猫砂盆的转桶当前位置与猫砂盆的转桶初始位置之间的位置偏差进行补偿，从而使得猫砂盆的转桶回到相应的初始位置。
71.由此，本发明实施例的猫砂盆的转桶定位方法，能够降低对磁铁磁场强度一致性、结构尺寸偏差一致性以及霍尔元器件一致性的要求，以根据每台猫砂盆不同的特性动态，来判断磁铁与霍尔元件之间的磁场强度是否已经达到极值，并确定转桶补偿量，使得猫砂
盆的转桶登入口平台能够准确地与外桶的登入口进行平齐，从而，实现猫砂盆转桶的准确定位。
72.具体实施例二：
73.具体地，如图6所示，根据磁场强度极值对应的霍尔检测信号的信号采样点获取转桶补偿量，包括：
74.s301，根据霍尔检测信号所对应的抛物线变化趋势确定磁铁远离霍尔元件后的霍尔检测信号的信号采样点作为补偿采样点，并获得补偿采样点与磁场强度极值对应的霍尔检测信号的信号采样点之间的间隔时间。
75.具体而言，以每个相邻霍尔检测信号的信号采样点之间的间隔时间为50ms，在预设时间段内对霍尔元件输出的霍尔检测信号进行连续采样，例如，获取间隔50ms获取得到三个霍尔检测信号的信号采样点a1、a2和a3，此时，1)若a1＞a2＞a3，则可以判断磁铁处于靠近霍尔元件的状态，此时，可以确定了磁铁产生的磁场强度极值所对应的霍尔检测信号的信号采样点未出现，无需确定间隔时间，继续进行霍尔检测信号的采样；2)若a1＜a2＜a3，则可以判断磁铁处于远离霍尔元件的状态，此时，可以确定了磁铁产生的磁场强度极值所对应的霍尔检测信号的信号采样点已出现，且可以确定磁铁远离霍尔元件后的霍尔检测信号(补偿)采样点相对于磁铁产生的磁场强度极值对应的霍尔检测信号的信号采样点已转过50ms*3＝150ms，即间隔时间为150ms。
76.s302，根据间隔时间确定补偿角度，并将补偿角度作为转桶补偿量。
77.可以理解的是，不同的间隔时间可以对应不同的补偿角度，在本发明的一个实施例中，可以通过事先的实验的方式，获取各个间隔时间所对应的各个补偿角度的映射关系，并将映射关系进行存储，以便于在确定出间隔时间之后，可以通过查询的方式确定当前间隔时间对应的当前补偿角度。
78.进一步地，如图6所示，根据转桶补偿量控制转桶沿第二方向转动，包括：
79.s303，控制转桶沿第二方向转动补偿角度。
80.也就是说，在基于磁场强度极值对应的霍尔检测信号的信号采样点与补偿采用点之间的间隔时间之后，还可以基于间隔时间确定相应的补偿角度，并将确定出的补偿角度作为对猫砂盆的当前位置进行补偿的转桶补偿量，并控制猫砂盆的转桶沿着第二方向转动对应的补偿角度，以对猫砂盆的转桶当前位置与猫砂盆的转桶初始位置之间的位置偏差进行补偿，从而使得猫砂盆的转桶回到相应的初始位置。
81.由此，本发明实施例的猫砂盆的转桶定位方法，能够降低对磁铁磁场强度一致性、结构尺寸偏差一致性以及霍尔元器件一致性的要求，以根据每台猫砂盆不同的特性动态，来判断磁铁与霍尔元件之间的磁场强度是否已经达到极值，并确定转桶补偿量，使得猫砂盆的转桶登入口平台能够准确地与外桶的登入口进行平齐，从而，实现猫砂盆转桶的准确定位。
82.综上，根据本发明实施例的猫砂盆的转桶定位方法，通过控制猫砂盆的转桶沿着第一方向进行转动，并通过采用霍尔检测信号，以对霍尔检测信号所对应的抛物线变化趋势进行获取，进而，根据获取得到的霍尔检测信号所对应的抛物线变化趋势，对磁铁产生的磁场强度极值对应的霍尔检测信号的信号采样点进行确定，并根据磁场强度极值对应的霍尔检测信号的信号采样点，对转桶补偿量进行获取，以及，根据获取得到的转桶补偿量，控
制猫砂盆的转桶沿着第二方向进行转动，以使得猫砂盆的转桶可以回到初始位置，其中，转桶转动的第二方向与转桶转动的第一方向相反。由此，根据转桶补偿量补偿转桶位置与初始位置之间的位置偏差，提高转桶定位的精确性。
83.基于前述本发明实施例的猫砂盆的转桶定位方法，本发明实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该存储介质上存储有相应的猫砂盆的转桶定位程序，在处理器执行该转桶定位程序时，可以实现如上述本发明实施例所述的猫砂盆的转桶定位方法。
84.需要说明的是，本发明实施例的计算机可读存储介质的其它具体实施方式具体可以参见前述本发明实施例的猫砂盆的转桶定位方法的具体实施方式，为减少冗余，在此不再赘述。
85.综上，根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过处理器执行其上存储有的猫砂盆的转桶定位程序，能够根据转桶补偿量补偿转桶位置与初始位置之间的位置偏差，提高转桶定位的精确性。
86.基于前述本发明实施例的猫砂盆的转桶定位方法，本发明实施例还提出了一种猫砂盆，该猫砂盆具体包括存储器和处理器，以及，存储在存储器上的猫砂盆的转桶定位程序，其中，该猫砂盆的转桶定位程序可在处理器上运行，以执行上述本发明实施例所述的猫砂盆的转桶定位方法。
87.需要说明的是，本发明实施例的猫砂盆的其它具体实施方式具体可以参见前述本发明实施例的猫砂盆的转桶定位方法的具体实施例方式，为减少冗余，在此不再赘述。
88.综上，根据本发明实施例的猫砂盆，通过处理器运行存储在存储器上的猫砂盆的转桶定位程序，能够根据转桶补偿量补偿转桶位置与初始位置之间的位置偏差，提高转桶定位的精确性。
89.图7是根据本发明实施例的猫砂盆的转桶定位装置的方框示意图。
90.如图7所示，猫砂盆的转桶定位装置100包括：控制模块10、采样模块20和确定模块30。
91.具体地，控制模块10用于控制猫砂盆的转桶沿着第一方向进行转动；采样模块20用于采样霍尔元件出的霍尔检测信号，并对霍尔检测信号所对应的抛物线变化趋势进行获取；确定模块30用于根据霍尔检测信号所对应的抛物线变化趋势，确定磁铁产生的磁场强度极值所对应的霍尔检测信号的信号采样点，并根据磁场强度极值对应的霍尔检测信号的信号采样点，对转桶补偿量进行获取；控制模块40还用于，根据获取得到的转桶补偿量控制猫砂盆的转桶沿着第二方向进行转动，以使猫砂盆的转桶回到对应的初始位置，其中，转桶转动的第二方向与转桶转动的第一方向相反。
92.需要说明的是，本发明实施例的猫砂盆的转桶定位装置100的具体实施方式与前述本发明实施例的猫砂盆的转桶定位方法的具体实施方式一一对应，在此不再赘述。
93.综上，根据本发明实施例的猫砂盆的转桶定位装置，首先通过控制模块控制猫砂盆的转桶沿第一方向进行转动，再通过采样模块对霍尔元件检测得到的霍尔检测信号进行采样，以对霍尔检测信号对应的抛物线变化趋势进行获取，进而通过确定模块根据霍尔检测信号对应的抛物线变化趋势，对磁铁产生的磁场强度极值对应的霍尔检测信号的信号采样点进行确定，以及根据磁场强度极值对应的霍尔检测信号的信号采样点，对转桶补偿量进行获取，最后通过控制模块根据获取得到的转桶补偿量控制猫砂盆的转桶沿第二方向转
动，以控制猫砂盆的转桶回到初始位置，其中，转桶转动的第二方向与转桶转动的第一方向相反。
94.需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
95.应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
96.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
97.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
98.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
99.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。