路口顶点高度值获取方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本公开涉及人工智能技术领域，特别涉及智能交通等领域的路口顶点高度值获取方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.在三维的高精地图制作场景中，路口要素和道路的路面要素是分别单独建模构图的。对于任一路口来说，其对应的路口区域通常为一个多边形。
3.目前，通常将多边形上的各顶点的高度值设置为同一个值，这样，在路口处高程变化较大的情况下，经常会导致路口和路面不够贴合，如存在缝隙，从而影响了所制作的高精地图质量等。


技术实现要素：

4.本公开提供了路口顶点高度值获取方法、装置、电子设备及存储介质。
5.一种路口顶点高度值获取方法，包括：
6.确定出起点或终点位于待处理的路口内的道路；
7.针对所述路口对应的多边形的路口区域中的任一顶点，分别进行以下处理：确定出所述顶点对应的道路，将确定出的道路作为所述顶点的匹配道路，根据所述匹配道路的道路中心线上的端点的高度值，确定出所述顶点的高度值。
8.一种路口顶点高度值获取装置，包括：第一处理模块以及第二处理模块；
9.所述第一处理模块，用于确定出起点或终点位于待处理的路口内的道路；
10.所述第二处理模块，用于针对所述路口对应的多边形的路口区域中的任一顶点，分别进行以下处理：确定出所述顶点对应的道路，将确定出的道路作为所述顶点的匹配道路，根据所述匹配道路的道路中心线上的端点的高度值，确定出所述顶点的高度值。
11.一种电子设备，包括：
12.至少一个处理器；以及
13.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
14.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如以上所述的方法。
15.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行如以上所述的方法。
16.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现如以上所述的方法。
17.上述公开中的一个实施例具有如下优点或有益效果：针对待处理的路口，可结合起点或终点位于该路口内的道路的道路中心线上的端点的高度值等，分别确定出该路口多边形中的各顶点的高度值，从而提升了路口和路面的贴合度等。
18.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特
征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
19.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
20.图1为本公开所述路口顶点高度值获取方法实施例的流程图；
21.图2为本公开所述待处理的路口对应的路口区域的示意图；
22.图3为本公开所述起点或终点位于待处理的路口内的道路的道路中心线的示意图；
23.图4为图3所示四条道路中心线中的两条道路中心线对应的道路对应的核心区域示意图；
24.图5为本公开所述路口顶点高度值获取装置实施例500的组成结构示意图；
25.图6示出了可以用来实施本公开的实施例的电子设备600的示意性框图。
具体实施方式
26.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
27.另外，应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
28.图1为本公开所述路口顶点高度值获取方法实施例的流程图。如图1所示，包括以下具体实现方式。
29.在步骤101中，确定出起点或终点位于待处理的路口内的道路。
30.在步骤102中，针对所述路口对应的多边形的路口区域中的任一顶点，分别进行以下处理：确定出该顶点对应的道路，将确定出的道路作为该顶点的匹配道路，根据匹配道路的道路中心线上的端点的高度值，确定出该顶点的高度值。
31.可以看出，上述方法实施例所述方案中，针对待处理的路口，可结合起点或终点位于该路口内的道路的道路中心线上的端点的高度值等，分别确定出该路口多边形中的各顶点的高度值，从而提升了路口和路面的贴合度，并相应地提升了所制作的高精地图质量等。
32.图2为本公开所述待处理的路口对应的路口区域的示意图。如图2所示，所述路口区域为多边形的区域，可包括图中所示的1～24共24个顶点。
33.如何设置多边形的顶点数量和位置不作限制，比如，可采用现有的高精地图制作过程中的设置方式。
34.如何确定出起点或终点位于待处理的路口内的道路同样不作限制，道路的具体数量视实际情况而定，比如，可为三条或四条等。
35.图3为本公开所述起点或终点位于待处理的路口内的道路的道路中心线的示意图。如图3所示，假设包括四条起点或终点位于待处理的路口内的道路，其中，两条道路的终点位于待处理的路口内，两条道路的起点位于待处理的路口内，各道路中心线上的小圆圈
分别表示一个端点。
36.如何设置每条道路中心线上的端点数量和位置均不作限制，比如，可采用现有的高精地图制作过程中的设置方式。
37.优选地，针对每条道路，可分别确定出其对应的核心区域，所述核心区域位于待处理的路口对应的多边形的路口区域中。
38.优选地，针对任一道路，可分别根据该道路与路口区域的交汇处的宽度确定出该道路对应的核心区域。
39.图4为图3所示四条道路中心线中的两条道路中心线对应的道路对应的核心区域示意图。如图4所示，为便于表述，将两条道路分别称为道路a和道路b，每个核心区域可分别为一个矩形区域，以道路a为例，为便于表述，将其对应的核心区域的四条边分别称为边1、边2、边3和边4，并将道路a的道路中心线上的各端点分别编号为端点0、端点1、端点2、
……
，那么可以看出，边1和边3的长度均等于道路a与路口区域的交汇处(即边3)的宽度，并且，端点0位于边1上，即边1为平行于边3且经过端点0的直线。
40.通过上述方式，可简单高效地确定出各道路对应的核心区域，从而为后续处理奠定了良好的基础。
41.针对道路区域对应的多边形中的任一顶点，可分别进行以下处理：确定出该顶点对应的道路，将确定出的道路作为该顶点的匹配道路，根据匹配道路的道路中心线上的端点的高度值，确定出该顶点的高度值。
42.优选地，针对任一顶点，若确定该顶点位于任一核心区域内，则可将所在的核心区域对应的道路作为该顶点的匹配道路，否则，可将存在该顶点对应的垂足的道路中心线对应的道路作为该顶点的匹配道路。
43.对于任一顶点来说，匹配道路的数量可能为一，也可能大于一，即为n，n为大于一的正整数，通常为2。根据匹配道路的数量的不同，确定出该顶点的高度值的方式也会存在一定的区别，分别介绍如下。
44.1)匹配道路的数量为一
45.优选地，针对任一顶点，可从匹配道路的道路中心线上的端点中选出该顶点对应的两个端点，并可根据该顶点与选出的两个端点之间的距离以及选出的两个端点的高度值确定出该顶点的高度值。
46.优选地，可获取该顶点在匹配道路的道路中心线上的垂足，将位于垂足两侧的端点作为该顶点对应的两个端点。
47.优选地，在根据该顶点与选出的两个端点之间的距离以及选出的两个端点的高度值确定出该顶点的高度值时，可根据该顶点与选出的两个端点之间的距离以及选出的两个端点的高度值进行反距离插值计算，将计算结果作为该顶点的高度值。
48.以图4中所示的顶点24为例，其匹配道路为道路a，那么可首先获取顶点24与道路a的道路中心线的垂足，即通过顶点24向道路a的道路中心线作垂线，交点即为垂足，之后可将位于垂足两侧的端点即端点0和端点1作为顶点24对应的两个端点，进一步地，可分别获取顶点24与端点0之间的距离以及顶点24与端点1之间的距离，另外，按照现有方式，可分别获取到各道路中心线上的各端点的高度值，相应地，可根据获取到的两个距离以及端点0和端点1的高度值进行反距离插值计算，并可将计算结果作为顶点24的高度值。
49.即可有：h＝h1*(d2/(d2+d1))+h2*(d1/(d2+d1))；(1)
50.其中，h1表示端点0的高度值，h2表示端点1的高度值，d1表示顶点24与端点0之间的距离，d2表示顶点24与端点1之间的距离，h表示顶点24的高度值。
51.再以图4中所示的顶点19为例，其匹配道路为道路b，那么可首先获取顶点19与道路b的道路中心线的垂足，之后可将位于垂足两侧的端点即端点0和端点1作为顶点19对应的两个端点，进一步地，可分别获取顶点19与端点0之间的距离以及顶点19与端点1之间的距离，并可根据获取到的两个距离以及端点0和端点1的高度值进行反距离插值计算，将计算结果作为顶点19的高度值。
52.2)匹配道路的数量为n，n为大于一的正整数
53.优选地，对于任一顶点，针对n条匹配道路中的每条匹配道路，可分别进行以下处理：从匹配道路的道路中心线上的端点中选出该顶点对应的两个端点，并根据该顶点与选出的两个端点之间的距离以及选出的两个端点的高度值确定出该顶点的高度值，以及，获取该顶点到匹配道路的道路中心线的垂直距离；进一步地，可根据获取到的该顶点的n个高度值以及n个垂直距离确定出该顶点的最终的高度值。
54.优选地，针对任一匹配道路，可获取该顶点在匹配道路的道路中心线上的垂足，将位于垂足两侧的端点作为该顶点对应的两个端点。
55.优选地，在根据该顶点与选出的两个端点之间的距离以及选出的两个端点的高度值确定出该顶点的高度值时，可根据该顶点与选出的两个端点之间的距离以及选出的两个端点的高度值进行反距离插值计算，将计算结果作为该顶点的高度值。
56.优选地，还可根据获取到的n个高度值以及n个垂直距离进行反距离插值计算，将计算结果作为该顶点的最终的高度值。
57.以图4中所示的顶点23为例，其匹配道路为道路a和道路b，那么针对道路a，可进行以下处理：获取顶点23与道路a的道路中心线的垂足，将位于垂足两侧的端点即端点0和端点1作为顶点23对应的两个端点，并可分别获取顶点23与端点0之间的距离以及顶点23与端点1之间的距离，进而可根据获取到的两个距离以及端点0和端点1的高度值进行反距离插值计算，将计算结果作为顶点23对应于道路a的高度值，另外，还可获取顶点23到道路a的道路中心线的垂直距离。针对道路b，可进行以下处理：获取顶点23与道路b的道路中心线的垂足，将位于垂足两侧的端点即端点0和端点1作为顶点23对应的两个端点，并可分别获取顶点23与端点0之间的距离以及顶点23与端点1之间的距离，进而可根据获取到的两个距离以及端点0和端点1的高度值进行反距离插值计算，将计算结果作为顶点23对应于道路b的高度值，另外，还可获取顶点23到道路b的道路中心线的垂直距离。进一步地，可根据获取到的顶点23分别对应于道路a和道路b的两个高度值以及两个垂直距离确定出顶点23的最终的高度值。
58.即可有：h’＝ha*(db/(da+db))+hb*(da/(da+db))；(2)
59.其中，ha表示顶点23对应于道路a的高度值，hb表示顶点23对应于道路b的高度值，da表示顶点23到道路a的道路中心线的垂直距离，db表示顶点23到道路b的道路中心线的垂直距离，h’表示顶点23的最终的高度值。
60.通过上述介绍可以看出，针对任一顶点，对于匹配道路的数量为一的情况，可通过一次反距离插值计算确定出该顶点的高度值，对于匹配道路的数量大于一的情况，可通过
多次反距离插值计算确定出该顶点的高度值，无论哪种情况，均可准确地得到该顶点的高度值。
61.针对多边形中的各顶点，可分别按照上述方式进行处理，从而可分别得到各顶点的高度值，完成待处理的路口多边形三维顶点高度值的计算，后续，可按照现有的方式继续高精地图的制作，最终得到的高精地图中，路口和路面能够较好地进行贴合，从而提升了高精地图的质量等。
62.需要说明的是，对于前述的方法实施例，为了简单描述，将其表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本公开并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本公开，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本公开所必须的。
63.以上是关于方法实施例的介绍，以下通过装置实施例，对本公开所述方案进行进一步说明。
64.图5为本公开所述路口顶点高度值获取装置实施例500的组成结构示意图；第一处理模块501以及第二处理模块502。
65.第一处理模块501，用于确定出起点或终点位于待处理的路口内的道路。
66.第二处理模块502，用于针对所述路口对应的多边形的路口区域中的任一顶点，分别进行以下处理：确定出该顶点对应的道路，将确定出的道路作为该顶点的匹配道路，根据匹配道路的道路中心线上的端点的高度值，确定出该顶点的高度值。
67.优选地，针对每条道路，第二处理模块502可分别确定出其对应的核心区域，所述核心区域位于待处理的路口对应的多边形的路口区域中。
68.其中，优选地，针对任一道路，第二处理模块502可分别根据该道路与路口区域的交汇处的宽度确定出该道路对应的核心区域。
69.优选地，针对任一顶点，第二处理模块502若确定该顶点位于任一核心区域内，则可将所在的核心区域对应的道路作为该顶点的匹配道路，否则，可将存在该顶点对应的垂足的道路中心线对应的道路作为该顶点的匹配道路。
70.对于任一顶点来说，匹配道路的数量可能为一，也可能大于一，即为n，n为大于一的正整数。
71.优选地，针对任一顶点，第二处理模块502可在匹配道路的数量为一时，从匹配道路的道路中心线上的端点中选出该顶点对应的两个端点，并根据该顶点与选出的两个端点之间的距离以及选出的两个端点的高度值确定出该顶点的高度值。
72.优选地，针对任一顶点，第二处理模块502可获取该顶点在匹配道路的道路中心线上的垂足，将位于垂足两侧的端点作为该顶点对应的两个端点。
73.优选地，第二处理模块502在根据该顶点与选出的两个端点之间的距离以及选出的两个端点的高度值确定出该顶点的高度值时，可根据该顶点与选出的两个端点之间的距离以及选出的两个端点的高度值进行反距离插值计算，将计算结果作为该顶点的高度值。
74.针对任一顶点，第二处理模块502可在匹配道路的数量为n时，n为大于一的正整数，针对每条匹配道路，分别进行以下处理：从匹配道路的道路中心线上的端点中选出该顶点对应的两个端点，并根据该顶点与选出的两个端点之间的距离以及选出的两个端点的高
度值确定出该顶点的高度值，以及，获取该顶点到匹配道路的道路中心线的垂直距离；进一步地，可根据获取到的该顶点的n个高度值以及n个垂直距离确定出该顶点的最终的高度值。
75.优选地，针对任一匹配道路，第二处理模块502可获取该顶点在匹配道路的道路中心线上的垂足，将位于垂足两侧的端点作为该顶点对应的两个端点。
76.优选地，第二处理模块502在根据该顶点与选出的两个端点之间的距离以及选出的两个端点的高度值确定出该顶点的高度值时，可根据该顶点与选出的两个端点之间的距离以及选出的两个端点的高度值进行反距离插值计算，将计算结果作为该顶点的高度值。
77.经过上述处理后，可得到n个高度值和n个垂直距离。优选地，第二处理模块502可根据获取到的n个高度值以及n个垂直距离进行反距离插值计算，将计算结果作为该顶点的最终的高度值。
78.图5所示装置实施例的具体工作流程请参照前述方法实施例中的相关说明，不再赘述。
79.总之，采用本公开装置实施例所述方案，针对待处理的路口，可结合起点或终点位于该路口内的道路的道路中心线上的端点的高度值等，分别确定出该路口多边形中的各顶点的高度值，从而提升了路口和路面的贴合度等。
80.本公开所述方案可应用于人工智能领域，特别涉及智能交通等领域。人工智能是研究使计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为(如学习、推理、思考、规划等)的学科，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术，人工智能硬件技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理等技术，人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音识别技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习、大数据处理技术、知识图谱技术等几大方向。
81.另外，本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
82.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
83.图6示出了可以用来实施本公开的实施例的电子设备600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字助理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
84.如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(rom)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(ram)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、rom 602以及ram 603通过总线604彼此相连。输入/输出(i/o)接口605也连接至总线604。
85.设备600中的多个部件连接至i/o接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通
信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
86.计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如本公开所述的方法。例如，在一些实施例中，本公开所述的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到ram 603并由计算单元601执行时，可以执行本公开所述的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行本公开所述的方法。
87.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
88.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
89.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
90.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
91.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
92.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
93.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
94.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。