1.本发明涉及聚氨酯泡沫材料应用领域，尤其涉及一种移动式喷泡机涂层检验系统及方法。
背景技术：
2.聚氨酯泡有软泡和硬泡两种。软泡为开孔结构，硬泡为闭孔结构；软泡又分为结皮和不结皮两种。
3.聚氨酯硬质泡沫是以异氰酸酯和聚醚为主要原料，在发泡剂、催化剂、阻燃剂等多种助剂的作用下，通过专用设备混合，经高压喷涂现场发泡而成的高分子聚合物。聚氨酯软泡的主要功能是缓冲。聚氨酯软泡常用于沙发家具、枕头、坐垫、玩具、服装和隔音内衬。
4.聚氨酯硬泡体是一种具有保温与防水功能的新型合成材料，其导热系数低，相当于挤塑板的一半，是所有保温材料中导热系数最低的。硬质聚氨酯泡沫塑料主要应用在建筑物外墙保温，屋面防水保温一体化、冷库保温隔热、管道保温材料、建筑板材、冷藏车及冷库隔热材等。
5.目前，在使用喷泡机执行液态的聚氨酯泡沫材料以获得喷射涂层以实现保温、保湿或者防风等效果时，如果液态的聚氨酯泡沫材料因为混有杂质或者长期未使用等原因，会导致喷射形成的涂层出现灰度分布不均匀的场景，这种外观的不均匀间接反应了喷射涂层的质量的下降。然而，目前缺乏相应的质量检验机制。
技术实现要素：
6.为了解决相关领域的技术问题，本发明提供了一种移动式喷泡机涂层检验系统及方法，能够在移动式喷泡机的移动载体上，基于针对性的视觉识别机制对喷射涂层的灰度值分布均匀程度进行现场判断，从而为聚氨酯泡沫材料移动式喷射形成的涂层的质量稳定性判断提供可靠参数。
7.为此，本发明至少需要具备以下两处重要的发明点：
8.(1)对移动式喷泡机喷发的发泡涂层的灰度值分布均匀程度进行视觉判断，以获取发泡涂层的灰度值的均匀程度，从而为发泡质量的判断提供关键数据；
9.(2)引入针对性设计的移动式喷泡机，包括泡沫箱体、泡沫枪、水带、负压式比例混合器、出液球阀、单向阀、水带储备箱体和排液球阀，用于提升聚氨酯泡沫材料喷射的便携性和可靠性。
10.根据本发明的一方面，提供了一种移动式喷泡机涂层检验系统，所述系统包括：
11.移动式喷泡机，包括泡沫箱体、泡沫枪、水带、负压式比例混合器、出液球阀、单向阀、水带储备箱体和排液球阀，所述出液球阀保持常开模式，所述排液球阀保持常闭模式，所述水带的一端连通所述泡沫枪，所述水带的另一端连通所述负压式比例混合器，所述泡沫箱体用于存放液态的聚氨酯泡沫材料，所述出液球阀和所述单向阀水平方向并排设置在所述水带储备箱体的顶部，所述排液球阀设置在所述水带储备箱体的底部，所述负压式比
例混合器分别与所述出液球阀、所述水带以及所述泡沫箱体连通；
12.信号提取设备，与所述移动式喷泡机连接，用于在检测到所述移动式喷泡机当前完成一次喷泡操作后，发出喷泡完毕信号；
13.涂层拍摄机构，与所述信号提取设备连接，用于在接收到所述喷泡完毕信号时，对所述移动式喷泡机的泡沫枪对面的泡沫涂层执行一次图像拍摄操作，以获得当前涂层画面；
14.第一抓取设备，与所述涂层拍摄机构连接，用于提取所述当前涂层画面中央区域以作为待分析区域输出；
15.第二抓取设备，与所述第一抓取设备连接，用于获得构成所述待分析区域的各个像素点分别对应的各个灰度值；
16.第三抓取设备，与所述第二抓取设备连接，用于对所述各个灰度值执行去重处理，以获得剩余的多个灰度值；
17.均值解析机构，与所述第三抓取设备连接，用于对所述多个灰度值执行数值从大到小的顺序排序，并获得相邻两个序号的两个灰度值的差值以作为对应的灰度差值，统计所述多个灰度值对应的各个灰度差值的算术平均值以获得参考均值；
18.质量判断机构，与所述均值解析机构连接，用于基于所述参考均值确定对应的涂层灰度均匀等级；
19.其中，基于所述参考均值确定对应的涂层灰度均匀等级包括：确定的对应的涂层灰度均匀等级与所述参考均值单调正相关。
20.根据本发明的另一方面，还提供了一种移动式喷泡机涂层检验方法，所述方法包括：
21.使用移动式喷泡机，包括泡沫箱体、泡沫枪、水带、负压式比例混合器、出液球阀、单向阀、水带储备箱体和排液球阀，所述出液球阀保持常开模式，所述排液球阀保持常闭模式，所述水带的一端连通所述泡沫枪，所述水带的另一端连通所述负压式比例混合器，所述泡沫箱体用于存放液态的聚氨酯泡沫材料，所述出液球阀和所述单向阀水平方向并排设置在所述水带储备箱体的顶部，所述排液球阀设置在所述水带储备箱体的底部，所述负压式比例混合器分别与所述出液球阀、所述水带以及所述泡沫箱体连通；
22.使用信号提取设备，与所述移动式喷泡机连接，用于在检测到所述移动式喷泡机当前完成一次喷泡操作后，发出喷泡完毕信号；
23.使用涂层拍摄机构，与所述信号提取设备连接，用于在接收到所述喷泡完毕信号时，对所述移动式喷泡机的泡沫枪对面的泡沫涂层执行一次图像拍摄操作，以获得当前涂层画面；
24.使用第一抓取设备，与所述涂层拍摄机构连接，用于提取所述当前涂层画面中央区域以作为待分析区域输出；
25.使用第二抓取设备，与所述第一抓取设备连接，用于获得构成所述待分析区域的各个像素点分别对应的各个灰度值；
26.使用第三抓取设备，与所述第二抓取设备连接，用于对所述各个灰度值执行去重处理，以获得剩余的多个灰度值；
27.使用均值解析机构，与所述第三抓取设备连接，用于对所述多个灰度值执行数值
从大到小的顺序排序，并获得相邻两个序号的两个灰度值的差值以作为对应的灰度差值，统计所述多个灰度值对应的各个灰度差值的算术平均值以获得参考均值；
28.使用质量判断机构，与所述均值解析机构连接，用于基于所述参考均值确定对应的涂层灰度均匀等级；
29.其中，基于所述参考均值确定对应的涂层灰度均匀等级包括：确定的对应的涂层灰度均匀等级与所述参考均值单调正相关。
30.本发明的移动式喷泡机涂层检验系统及方法检验有效、运行智能。由于能够在移动式喷泡机的移动载体上，基于针对性的视觉识别机制对喷射涂层的灰度值分布均匀程度进行现场判断，从而避免灵活喷射的涂层质量出现下降。
具体实施方式
31.下面将对本发明的移动式喷泡机涂层检验系统及方法的实施方案进行详细说明。
32.泡沫塑料是聚氨酯合成材料的主要品种之一，它的主要特征是多孔性，因而相对密度小，比强度高。根据所用的原料不同和配方变化，可制成软质、半硬质和硬质聚氨酯泡沫塑料等几种；若按所用的多元醇品种分类又可分为聚酯型，聚醚型和蓖麻油型聚氨酯泡沫塑料等；若按发泡方法分类又有块状、模塑和喷涂聚氨酯泡沫塑料等类型。
33.聚氨酯泡沫塑料应用范围十分广泛，特别在家具、床具、运输、冷藏、建筑、绝热等部门使用得十分普遍，已成为不可缺少的材料之一。成为塑料中应用范围最广的品种之一。聚氨酯软泡主要应用于家具、床具及其他家用品，如沙发和座椅、靠背垫，床垫和枕头；聚氨酯硬泡主要用于绝热保温，冷藏冷冻设备及冷库，绝热板材，墙体保温，管道保温，储罐的绝热，单组分泡沫填缝材料等。
34.目前，在使用喷泡机执行液态的聚氨酯泡沫材料以获得喷射涂层以实现保温、保湿或者防风等效果时，如果液态的聚氨酯泡沫材料因为混有杂质或者长期未使用等原因，会导致喷射形成的涂层出现灰度分布不均匀的场景，这种外观的不均匀间接反应了喷射涂层的质量的下降。然而，目前缺乏相应的质量检验机制。
35.为了克服上述不足，本发明搭建了一种移动式喷泡机涂层检验系统及方法，能够有效解决相应的技术问题。
36.根据本发明实施方案示出的移动式喷泡机涂层检验系统包括：
37.移动式喷泡机，包括泡沫箱体、泡沫枪、水带、负压式比例混合器、出液球阀、单向阀、水带储备箱体和排液球阀，所述出液球阀保持常开模式，所述排液球阀保持常闭模式，所述水带的一端连通所述泡沫枪，所述水带的另一端连通所述负压式比例混合器，所述泡沫箱体用于存放液态的聚氨酯泡沫材料，所述出液球阀和所述单向阀水平方向并排设置在所述水带储备箱体的顶部，所述排液球阀设置在所述水带储备箱体的底部，所述负压式比例混合器分别与所述出液球阀、所述水带以及所述泡沫箱体连通；
38.信号提取设备，与所述移动式喷泡机连接，用于在检测到所述移动式喷泡机当前完成一次喷泡操作后，发出喷泡完毕信号；
39.涂层拍摄机构，与所述信号提取设备连接，用于在接收到所述喷泡完毕信号时，对所述移动式喷泡机的泡沫枪对面的泡沫涂层执行一次图像拍摄操作，以获得当前涂层画面；
40.第一抓取设备，与所述涂层拍摄机构连接，用于提取所述当前涂层画面中央区域以作为待分析区域输出；
41.第二抓取设备，与所述第一抓取设备连接，用于获得构成所述待分析区域的各个像素点分别对应的各个灰度值；
42.第三抓取设备，与所述第二抓取设备连接，用于对所述各个灰度值执行去重处理，以获得剩余的多个灰度值；
43.均值解析机构，与所述第三抓取设备连接，用于对所述多个灰度值执行数值从大到小的顺序排序，并获得相邻两个序号的两个灰度值的差值以作为对应的灰度差值，统计所述多个灰度值对应的各个灰度差值的算术平均值以获得参考均值；
44.质量判断机构，与所述均值解析机构连接，用于基于所述参考均值确定对应的涂层灰度均匀等级；
45.其中，基于所述参考均值确定对应的涂层灰度均匀等级包括：确定的对应的涂层灰度均匀等级与所述参考均值单调正相关。
46.接着，继续对本发明的移动式喷泡机涂层检验系统的具体结构进行进一步的说明。
47.所述移动式喷泡机涂层检验系统中还可以包括：
48.数据通信接口，与所述质量判断机构连接，用于将接收到的涂层灰度均匀等级无线发送给网络端的大数据管理节点。
49.在所述移动式喷泡机涂层检验系统中：
50.所述信号提取设备还用于在检测到所述移动式喷泡机当前正持续进行一次喷泡操作时，发出喷泡进行信号。
51.在所述移动式喷泡机涂层检验系统中：
52.所述涂层拍摄机构还用于在接收到所述喷泡进行信号时，暂停对所述移动式喷泡机的泡沫枪对面的泡沫涂层执行的一次图像拍摄操作。
53.所述移动式喷泡机涂层检验系统中还可以包括：
54.状态检测机构，分别与所述泡沫箱体、所述泡沫枪、所述水带、所述负压式比例混合器、所述出液球阀、所述单向阀、所述水带储备箱体以及所述排液球阀连接；
55.其中，所述状态检测机构用于分别检测所述泡沫箱体、所述泡沫枪、所述水带、所述负压式比例混合器、所述出液球阀、所述单向阀、所述水带储备箱体以及所述排液球阀的当前运行状态；
56.其中，所述状态检测机构包括多个状态检测单元，用于分别与所述泡沫箱体、所述泡沫枪、所述水带、所述负压式比例混合器、所述出液球阀、所述单向阀、所述水带储备箱体以及所述排液球阀连接；
57.其中，所述多个状态检测单元用于分别检测所述泡沫箱体、所述泡沫枪、所述水带、所述负压式比例混合器、所述出液球阀、所述单向阀、所述水带储备箱体以及所述排液球阀的当前运行状态。
58.根据本发明实施方案示出的移动式喷泡机涂层检验方法包括：
59.使用移动式喷泡机，包括泡沫箱体、泡沫枪、水带、负压式比例混合器、出液球阀、单向阀、水带储备箱体和排液球阀，所述出液球阀保持常开模式，所述排液球阀保持常闭模
式，所述水带的一端连通所述泡沫枪，所述水带的另一端连通所述负压式比例混合器，所述泡沫箱体用于存放液态的聚氨酯泡沫材料，所述出液球阀和所述单向阀水平方向并排设置在所述水带储备箱体的顶部，所述排液球阀设置在所述水带储备箱体的底部，所述负压式比例混合器分别与所述出液球阀、所述水带以及所述泡沫箱体连通；
60.使用信号提取设备，与所述移动式喷泡机连接，用于在检测到所述移动式喷泡机当前完成一次喷泡操作后，发出喷泡完毕信号；
61.使用涂层拍摄机构，与所述信号提取设备连接，用于在接收到所述喷泡完毕信号时，对所述移动式喷泡机的泡沫枪对面的泡沫涂层执行一次图像拍摄操作，以获得当前涂层画面；
62.使用第一抓取设备，与所述涂层拍摄机构连接，用于提取所述当前涂层画面中央区域以作为待分析区域输出；
63.使用第二抓取设备，与所述第一抓取设备连接，用于获得构成所述待分析区域的各个像素点分别对应的各个灰度值；
64.使用第三抓取设备，与所述第二抓取设备连接，用于对所述各个灰度值执行去重处理，以获得剩余的多个灰度值；
65.使用均值解析机构，与所述第三抓取设备连接，用于对所述多个灰度值执行数值从大到小的顺序排序，并获得相邻两个序号的两个灰度值的差值以作为对应的灰度差值，统计所述多个灰度值对应的各个灰度差值的算术平均值以获得参考均值；
66.使用质量判断机构，与所述均值解析机构连接，用于基于所述参考均值确定对应的涂层灰度均匀等级；
67.其中，基于所述参考均值确定对应的涂层灰度均匀等级包括：确定的对应的涂层灰度均匀等级与所述参考均值单调正相关。
68.接着，继续对本发明的移动式喷泡机涂层检验方法的具体步骤进行进一步的说明。
69.所述移动式喷泡机涂层检验方法还可以包括：
70.使用数据通信接口，与所述质量判断机构连接，用于将接收到的涂层灰度均匀等级无线发送给网络端的大数据管理节点。
71.所述移动式喷泡机涂层检验方法中：
72.所述信号提取设备还用于在检测到所述移动式喷泡机当前正持续进行一次喷泡操作时，发出喷泡进行信号。
73.所述移动式喷泡机涂层检验方法中：
74.所述涂层拍摄机构还用于在接收到所述喷泡进行信号时，暂停对所述移动式喷泡机的泡沫枪对面的泡沫涂层执行的一次图像拍摄操作。
75.所述移动式喷泡机涂层检验方法还可以包括：
76.使用状态检测机构，分别与所述泡沫箱体、所述泡沫枪、所述水带、所述负压式比例混合器、所述出液球阀、所述单向阀、所述水带储备箱体以及所述排液球阀连接；
77.其中，所述状态检测机构用于分别检测所述泡沫箱体、所述泡沫枪、所述水带、所述负压式比例混合器、所述出液球阀、所述单向阀、所述水带储备箱体以及所述排液球阀的当前运行状态；
78.其中，所述状态检测机构包括多个状态检测单元，用于分别与所述泡沫箱体、所述泡沫枪、所述水带、所述负压式比例混合器、所述出液球阀、所述单向阀、所述水带储备箱体以及所述排液球阀连接；
79.其中，所述多个状态检测单元用于分别检测所述泡沫箱体、所述泡沫枪、所述水带、所述负压式比例混合器、所述出液球阀、所述单向阀、所述水带储备箱体以及所述排液球阀的当前运行状态。
80.另外，在所述移动式喷泡机涂层检验系统及方法中，还可以使用微控制机构，分别与所述泡沫箱体、所述泡沫枪、所述水带、所述负压式比例混合器、所述出液球阀、所述单向阀、所述水带储备箱体以及所述排液球阀连接，用于分别实现对所述泡沫箱体、所述泡沫枪、所述水带、所述负压式比例混合器、所述出液球阀、所述单向阀、所述水带储备箱体以及所述排液球阀各自的工作参数的配置。
81.本领域的技术人员应理解，上述描述中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。