一种雷达点迹凝聚的方法与流程

1.本发明涉及毫米雷达波应用技术领域，尤其涉及一种雷达点迹凝聚的方法。


背景技术：

2.毫米波雷达由于目标形状大于雷达分辨率，会产生分裂，因此需要对测量结果中的相同点进行点迹凝聚算法。点迹凝聚算法对雷达测量结果中同一测量点的信息进行合并，减少雷达处理前的冗余信息，可以有效提高雷达测量精度。现有点迹凝聚算法大多使用点和点凝聚产生新的点的方法，不能完全避免分裂的问题。


技术实现要素：

3.针对现有技术的上述问题，本发明提出了一种雷达点迹凝聚的方法，解决了雷达点迹分裂的问题。
4.具体地，本发明提出了一种雷达点迹凝聚的方法，包括步骤：
5.s1，获取雷达数据，生成点迹列表，所述点迹列表包含由所述雷达数据生成的点，每个所述点设置多个属性值；
6.s2,对所述点迹列表进行一次凝聚，包括步骤：
7.s21，选取点迹列表中的一个所述点作为主点，构建关联点组，所述关联点组包含所述主点，所述主点的属性值赋予所述关联点组；
8.s22，遍历所述点迹列表，将所述关联点组和所述点迹列表中其它的点的属性值进行比较，如果所述关联点组和点能凝聚，则将所述点设置为关联点，根据所述关联点的属性值更新所述关联点组的属性值，将所述关联点合并入所述关联点组；
9.s23，删除所述点迹列表中与所述关联点组对应的点；
10.s24，重复执行步骤s22至步骤s23，直至所述点迹列表为空；
11.s25，生成点迹块列表，所述点迹块列表包含由所述关联点组生成的点迹块，每个所述点迹块包含对应的所述关联点组中的点，将所述关联点组的属性值赋予所述点迹块的属性值；
12.s3，对所述点迹块列表进行二次凝聚，包括步骤：
13.s31，选取点迹块列表中的一个所述点迹块作为主点迹块，构建关联点迹块组，所述关联点迹块组包含所述主点迹块；
14.s32，遍历所述点迹块列表，将所述关联点迹块组和所述点迹块列表中其它的点迹块的属性值进行比较，如果所述关联点迹块组和点迹块能凝聚，根据所述点迹块的属性值更新所述关联点迹块组的属性值，将所述点迹块中的点合并入所述关联点迹块组；
15.s33,删除所述点迹块列表中与所述关联点迹块组对应的点迹块；
16.s34，重复执行步骤s32至步骤s33，直至所述点迹块列表为空；
17.s35，将所述关联点迹块组转换为点迹块，每个所述点迹块包含对应的所述关联点迹块组中的点，将所述关联点迹块组的属性值赋予所述点迹块的属性值，使所述点迹块列
表包含所述点迹块；
18.s36，重复执行步骤s31至步骤s35，直至所述点迹块的数量不再减少。
19.根据本发明的一个实施例，在步骤s1，每个所述点至少设置六个属性值，分别是最小距离、最大距离、最小速度、最大速度、最小角度、最大角度。
20.根据本发明的一个实施例，在步骤s22，所述属性值的比较包括设置第一最小距离门限、第一最大距离门限、第一最小速度门限、第一最大速度门限、第一最小角度门限、第一最大角度门限；
21.若所述点的最小距离与所述关联点组的最小距离的差值小于所述第一最小距离门限，或所述点的最小距离在所述关联点组的最小距离和最大距离的范围内，则所述点的最小距离符合凝聚的要求；
22.若所述点的最大距离与所述关联点组的最大距离的差值小于所述第一最大距离门限，或所述点的最大距离在所述关联点组的最小距离和最大距离的范围内，则所述点的最大距离符合凝聚的要求；
23.若所述点的最小速度与所述关联点组的最小速度的差值小于所述第一最小速度门限，或所述点的最小速度在所述关联点组的最小速度和最大速度的范围内，则所述点的最小速度符合凝聚的要求；
24.若所述点的最大速度与所述关联点组的最大速度的差值小于所述第一最大距离门限，或所述点的最大速度在所述关联点组的最小速度和最大速度的范围内，则所述点的最大速度符合凝聚的要求；
25.若所述点的最小角度与所述关联点组的最小角度的差值小于所述第一最小角度门限，或所述点的最小角度在所述关联点组的最小角度和最大角度的范围内，则所述点的最小角度符合凝聚的要求；
26.若所述点的最大角度与所述关联点组的最大角度的差值小于所述第一最大角度门限，或所述点的最大角度在所述关联点组的最小角度和最大角度的范围内，则所述点的最大角度符合凝聚的要求；
27.若所述点的所有属性值均满足凝聚的要求，则所述关联点组和点能凝聚。
28.根据本发明的一个实施例，每个点的属性值还包括设置最小x轴距离、最大x轴距离、最小y轴距离和最大y轴距离。
29.根据本发明的一个实施例，所述属性值的比较还包括设置第一最小x轴距离门限、第一最大x轴距离门限、第一最小y轴距离门限、第一最大y轴距离门限；
30.若所述点的最小x轴距离与所述关联点组的最小x轴距离的差值小于所述第一最小x轴距离门限，或所述点的最小x轴距离在所述关联点组的最小x轴距离和最大x轴距离的范围内，则所述点的最小x轴距离符合凝聚的要求；
31.若所述点的最大x轴距离与所述关联点组的最大x轴距离的差值小于所述第一最大x轴距离门限，或所述点的最大x轴距离在所述关联点组的最小x轴距离和最大x轴距离的范围内，则所述点的最大x轴距离符合凝聚的要求；
32.若所述点的最小y轴距离与所述关联点组的最小y轴距离的差值小于所述第一最小y轴距离门限，或所述点的最小y轴距离在所述关联点组的最小y轴距离和最大y轴距离的范围内，则所述点的最小y轴距离符合凝聚的要求；
33.若所述点的最大y轴距离与所述关联点组的最大y轴距离的差值小于所述第一最大y轴距离门限，或所述点的最大y轴距离在所述关联点组的最小y轴距离和最大y轴距离的范围内，则所述点的最大y轴距离符合凝聚的要求；
34.若所述点的所有属性值均满足凝聚的要求，则所述关联点组和点能凝聚。
35.根据本发明的一个实施例，所述属性值更新包括，
36.若所述点的最小距离小于所述关联点组的最小距离，则用所述点的最小距离来替换所述关联点组的最小距离；
37.若所述点的最大距离大于所述关联点组的最大距离，则用所述点的最大距离来替换所述关联点组的最大距离；
38.若所述点的最小速度小于所述关联点组的最小速度，则用所述点的最小速度来替换所述关联点组的最小速度；
39.若所述点的最大速度大于所述关联点组的最大速度，则用所述点的最大速度来替换所述关联点组的最大速度；
40.若所述点的最小角度小于所述关联点组的最小角度，则用所述点的最小角度来替换所述关联点组的最小角度；
41.若所述点的最大角度大于所述关联点组的最大角度，则用所述点的最大角度来替换所述关联点组的最大角度。
42.根据本发明的一个实施例，所述属性值更新包括，
43.若所述点的最小x轴距离小于所述关联点组的最小x轴距离，则用所述点的最小x轴距离来替换所述关联点组的最小x轴距离；
44.若所述点的最大x轴距离大于所述关联点组的最大x轴距离，则用所述点的最大x轴距离来替换所述关联点组的最大x轴距离；
45.若所述点的最小y轴距离小于所述关联点组的最小y轴距离，则用所述点的最小y轴距离来替换所述关联点组的最小y轴距离；
46.若所述点的最大y轴距离大于所述关联点组的最大y轴距离，则用所述点的最大y轴距离来替换所述关联点组的最大y轴距离。
47.根据本发明的一个实施例，在步骤s32，所述属性值的比较包括设置第二最小距离门限、第二最大距离门限、第二最小速度门限、第二最大速度门限、第二最小角度门限、第二最大角度门限；
48.若所述点迹块的最小距离与所述关联点迹块组的最小距离的差值小于所述第二最小距离门限，或所述点迹块的最小距离在所述关联点迹块组的最小距离和最大距离的范围内，则所述点迹块的最小距离符合凝聚的要求；
49.若所述点迹块的最大距离与所述关联点迹块组的最大距离的差值小于所述第二最大距离门限，或所述点迹块的最大距离在所述关联点迹块组的最小距离和最大距离的范围内，则所述点迹块的最大距离符合凝聚的要求；
50.若所述点迹块的最小速度与所述关联点迹块组的最小速度的差值小于所述第二最小速度门限，或所述点迹块的最小速度在所述关联点迹块组的最小速度和最大速度的范围内，则所述点迹块的最小速度符合凝聚的要求；
51.若所述点迹块的最大速度与所述关联点迹块组的最大速度的差值小于所述第二
最大距离门限，或所述点迹块的最大速度在所述关联点迹块组的最小速度和最大速度的范围内，则所述点迹块的最大速度符合凝聚的要求；
52.若所述点迹块的最小角度与所述关联点迹块组的最小角度的差值小于所述第二最小角度门限，或所述点迹块的最小角度在所述关联点迹块组的最小角度和最大角度的范围内，则所述点迹块的最小角度符合凝聚的要求；
53.若所述点迹块的最大角度与所述关联点迹块组的最大角度的差值小于所述第二最大角度门限，或所述点迹块的最大角度在所述关联点迹块组的最小角度和最大角度的范围内，则所述点迹块的最大角度符合凝聚的要求；
54.若所述点迹块的所有属性值均满足凝聚的要求，则所述关联点迹块组和点迹块能凝聚。
55.根据本发明的一个实施例，在步骤s32，所述属性值更新包括，
56.若所述点迹块的最小距离小于所述关联点迹块组的最小距离，则用所述点迹块的最小距离来替换所述关联点迹块组的最小距离；
57.若所述点迹块的最大距离大于所述关联点迹块组的最大距离，则用所述点迹块的最大距离来替换所述关联点迹块组的最大距离；
58.若所述点迹块的最小速度小于所述关联点迹块组的最小速度，则用所述点迹块的最小速度来替换所述关联点迹块组的最小速度；
59.若所述点迹块的最大速度大于所述关联点迹块组的最大速度，则用所述点迹块的最大速度来替换所述关联点迹块组的最大速度；
60.若所述点迹块的最小角度小于所述关联点迹块组的最小角度，则用所述点迹块的最小角度来替换所述关联点迹块组的最小角度；
61.若所述点迹块的最大角度大于所述关联点迹块组的最大角度，则用所述点迹块的最大角度来替换所述关联点迹块组的最大角度。
62.根据本发明的一个实施例，在执行步骤s24之前，将最新生成的关联点组逐个和任一已有的关联点组的属性值进行比较，若所述最新关联点组和任一已有关联点组能凝聚，则将所述已有关联点组内的所有点合并入最新关联点组，并用所述已有关联点组的属性值更新最新关联点组的属性值，并删除所述已有关联点组。
63.本发明提供的一种雷达点迹凝聚的方法采用二次凝聚来解决雷达点迹分裂的问题。
64.应当理解，本发明以上的一般性描述和以下的详细描述都是示例性和说明性的，并且旨在为如权利要求所述的本发明提供进一步的解释。
附图说明
65.包括附图是为提供对本发明进一步的解释，它们被收录并构成本技术的一部分，附图示出了本发明的实施例，并与本说明书一起起到解释本发明原理的作用。附图中：
66.图1示出了本发明一个实施例的雷达点迹凝聚的方法的流程框图。
67.图2示出了本发明一个实施例的雷达点迹凝聚的方法的应用示意图。
具体实施方式
68.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
69.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本技术及其应用或使用的任何限制。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
70.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
71.除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本技术的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
72.在本技术的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
73.为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
74.此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本技术保护范围的限制。此外，尽管本技术中所使用的术语是从公知公用的术语中选择的，但是本技术说明书中所提及的一些术语可能是申请人按他或她的判断来选择的，其详细含义在本文的描述的相关部分中说明。此外，要求不仅仅通过所使用的实际术语，而是还要通过每个术语所蕴含的意义来理解本技术。
75.图1示出了本发明一个实施例的雷达点迹凝聚的方法的流程框图。如图所示，一种雷达点迹凝聚的方法包括步骤：
76.s1，获取雷达数据，生成点迹列表，点迹列表包含由雷达数据生成的点，每个点设置多个属性值。在获取数据时，雷达接收系统根据目标的距离由近到远的顺序获取数据，所以点迹列表中的点可以是根据距离由大到小的顺序排列。
77.s2,对点迹列表进行一次凝聚，包括步骤：
78.s21，选取点迹列表中的一个点作为主点，构建关联点组，关联点组包含主点，主点的属性值赋予关联点组；
79.s22，遍历点迹列表，将关联点组和点迹列表中其它的点的属性值进行比较，如果关联点组和点能凝聚，则将点设置为关联点，根据关联点的属性值更新关联点组的属性值，将关联点合并入关联点组。容易理解的，关联点组是一个集合的概念。关联点组包含主点及所有能与该主点凝聚的点。若无关联点，该关联点组仅包含一个主点。
80.s23，删除点迹列表中与关联点组对应的点，用于滤除点迹列表中已经关联的主点和点。
81.s24，重复执行步骤s22至步骤s23，直至点迹列表为空；
82.s25，生成点迹块列表，点迹块列表包含由关联点组生成的点迹块，每个点迹块包含对应的关联点组中的点，将关联点组的属性值赋予点迹块的属性值；
83.s3，对点迹块列表进行二次凝聚，包括步骤：
84.s31，选取点迹块列表中的一个点迹块作为主点迹块，构建关联点迹块组，关联点迹块组包含主点迹块；
85.s32，遍历点迹块列表，将关联点迹块组和点迹块列表中其它的点迹块的属性值进行比较，如果关联点迹块组和点迹块能凝聚，根据点迹块的属性值更新关联点迹块组的属性值，将点迹块中的点合并入关联点迹块组。容易理解的，关联点迹块组是一个集合的概念。关联点迹块组包含主点迹块及所有能与该主点迹块凝聚的点迹块。若无关联的点迹块，该关联点迹块组仅包含一个主点迹块。
86.s33,删除点迹块列表中与关联点迹块组对应的点迹块，用于滤除点迹块列表中已经关联的主点迹块和点迹块。
87.s34，重复执行步骤s32至步骤s33，直至点迹块列表为空；
88.s35，将关联点迹块组转换为点迹块，每个点迹块包含对应的关联点迹块组中的点，将关联点迹块组的属性值赋予点迹块的属性值，使点迹块列表包含点迹块；
89.s36，重复执行步骤s31至步骤s35，直至点迹块的数量不再减少。对点迹列表中的点迹块反复凝聚，判断当前点迹块的数量不小于前次二次凝聚后的点迹块的数量，则说明雷达点迹凝聚完成。
90.较佳地，在步骤s1，每个点至少设置六个属性值。六个属性值分别是最小距离、最大距离、最小速度、最大速度、最小角度、最大角度。
91.较佳地，在步骤s22，在一次凝聚中的属性值比较包括设置第一最小距离门限、第一最大距离门限、第一最小速度门限、第一最大速度门限、第一最小角度门限、第一最大角度门限；
92.若点的最小距离与关联点组的最小距离的差值小于第一最小距离门限，或点的最
小距离在关联点组的最小距离和最大距离的范围内，则点的最小距离符合凝聚的要求；
93.若点的最大距离与关联点组的最大距离的差值小于第一最大距离门限，或点的最大距离在关联点组的最小距离和最大距离的范围内，则点的最大距离符合凝聚的要求；
94.若点的最小速度与关联点组的最小速度的差值小于第一最小速度门限，或点的最小速度在关联点组的最小速度和最大速度的范围内，则点的最小速度符合凝聚的要求；
95.若点的最大速度与关联点组的最大速度的差值小于第一最大距离门限，或点的最大速度在关联点组的最小速度和最大速度的范围内，则点的最大速度符合凝聚的要求；
96.若点的最小角度与关联点组的最小角度的差值小于第一最小角度门限，或点的最小角度在关联点组的最小角度和最大角度的范围内，则点的最小角度符合凝聚的要求；
97.若点的最大角度与关联点组的最大角度的差值小于第一最大角度门限，或点的最大角度在关联点组的最小角度和最大角度的范围内，则点的最大角度符合凝聚的要求；
98.若点的所有属性值均满足凝聚的要求，则说明关联点组和点相互关联，则该关联点组和点能凝聚。
99.较佳地，每个点的属性值还包括设置最小x轴距离、最大x轴距离、最小y轴距离和最大y轴距离。
100.较佳地，属性值的比较还包括设置第一最小x轴距离门限、第一最大x轴距离门限、第一最小y轴距离门限、第一最大y轴距离门限；
101.若点的最小x轴距离与关联点组的最小x轴距离的差值小于第一最小x轴距离门限，或点的最小x轴距离在关联点组的最小x轴距离和最大x轴距离的范围内，则点的最小x轴距离符合凝聚的要求；
102.若点的最大x轴距离与关联点组的最大x轴距离的差值小于第一最大x轴距离门限，或点的最大x轴距离在关联点组的最小x轴距离和最大x轴距离的范围内，则点的最大x轴距离符合凝聚的要求；
103.若点的最小y轴距离与关联点组的最小y轴距离的差值小于第一最小y轴距离门限，或点的最小y轴距离在关联点组的最小y轴距离和最大y轴距离的范围内，则点的最小y轴距离符合凝聚的要求；
104.若点的最大y轴距离与关联点组的最大y轴距离的差值小于第一最大距离门限，或点的最大y轴距离在关联点组的最小y轴距离和最大y轴距离的范围内，则点的最大y轴距离符合凝聚的要求；
105.若点的所有属性值均满足凝聚的要求，则关联点组和点能凝聚。
106.较佳地，在一次凝聚中，对主点的属性值更新包括：
107.若点的最小距离小于关联点组的最小距离，则用点的最小距离来替换关联点组的最小距离；
108.若点的最大距离大于关联点组的最大距离，则用点的最大距离来替换关联点组的最大距离；
109.若点的最小速度小于关联点组的最小速度，则用点的最小速度来替换关联点组的最小速度；
110.若点的最大速度大于关联点组的最大速度，则用点的最大速度来替换关联点组的最大速度；
111.若点的最小角度小于关联点组的最小角度，则用点的最小角度来替换关联点组的最小角度；
112.若点的最大角度大于关联点组的最大角度，则用点的最大角度来替换关联点组的最大角度。
113.较佳地，在一次凝聚中，对主点的属性值更新包括，
114.若点的最小x轴距离小于关联点组的最小x轴距离，则用点的最小x轴距离来替换关联点组的最小x轴距离；
115.若点的最大x轴距离大于关联点组的最大x轴距离，则用点的最大x轴距离来替换关联点组的最大x轴距离；
116.若点的最小y轴距离小于关联点组的最小y轴距离，则用点的最小y轴距离来替换关联点组的最小y轴距离；
117.若点的最大y轴距离大于关联点组的最大y轴距离，则用点的最大y轴距离来替换关联点组的最大y轴距离。
118.较佳地，在步骤s32，在二次凝聚中，属性值的比较包括设置第二最小距离门限、第二最大距离门限、第二最小速度门限、第二最大速度门限、第二最小角度门限、第二最大角度门限；
119.若点迹块的最小距离与关联点迹块组的最小距离的差值小于第二最小距离门限，或点迹块的最小距离在关联点迹块组的最小距离和最大距离的范围内，则点迹块的最小距离符合凝聚的要求；
120.若点迹块的最大距离与关联点迹块组的最大距离的差值小于第二最大距离门限，或点迹块的最大距离在关联点迹块组的最小距离和最大距离的范围内，则点迹块的最大距离符合凝聚的要求；
121.若点迹块的最小速度与关联点迹块组的最小速度的差值小于第二最小速度门限，或点迹块的最小速度在关联点迹块组的最小速度和最大速度的范围内，则点迹块的最小速度符合凝聚的要求；
122.若点迹块的最大速度与关联点迹块组的最大速度的差值小于第二最大距离门限，或点迹块的最大速度在关联点迹块组的最小速度和最大速度的范围内，则点迹块的最大速度符合凝聚的要求；
123.若点迹块的最小角度与关联点迹块组的最小角度的差值小于第二最小角度门限，或点迹块的最小角度在关联点迹块组的最小角度和最大角度的范围内，则点迹块的最小角度符合凝聚的要求；
124.若点迹块的最大角度与关联点迹块组的最大角度的差值小于第二最大角度门限，或点迹块的最大角度在关联点迹块组的最小角度和最大角度的范围内，则点迹块的最大角度符合凝聚的要求；
125.若点迹块的所有属性值均满足凝聚的要求，则说明关联点迹块组和点迹块相互关联，关联点迹块组和点迹块能凝聚。
126.较佳地，在步骤s32，属性值更新包括：
127.若点迹块的最小距离小于关联点迹块组的最小距离，则用点迹块的最小距离来替换关联点迹块组的最小距离；
128.若点迹块的最大距离大于关联点迹块组的最大距离，则用点迹块的最大距离来替换关联点迹块组的最大距离；
129.若点迹块的最小速度小于关联点迹块组的最小速度，则用点迹块的最小速度来替换关联点迹块组的最小速度；
130.若点迹块的最大速度大于关联点迹块组的最大速度，则用点迹块的最大速度来替换关联点迹块组的最大速度；
131.若点迹块的最小角度小于关联点迹块组的最小角度，则用点迹块的最小角度来替换关联点迹块组的最小角度；
132.若点迹块的最大角度大于关联点迹块组的最大角度，则用点迹块的最大角度来替换关联点迹块组的最大角度。
133.较佳地，设置关联点迹块组的属性值包括将关联的点迹块的距离赋值给最小距离和最大距离，将点迹块的的速度赋值给最小速度和最大速度，将点迹块的的角度赋值给最小角度和最大角度。容易理解的，设置关联点迹块组的属性值还包括将关联的点迹块的x轴距离赋值给最小x轴距离和最大x轴距离，将点迹块的y轴距离赋值给最小y轴距离和最大y轴距离。
134.图2示出了本发明一个实施例的雷达点迹凝聚的方法的应用示意图。参考图2，简要解释本发明提供的具有二次凝聚步骤的雷达点迹凝聚方法。图2示意了由雷达数据生成的12个点，从点1至点12，由状态a至状态l的凝聚过程，包含步骤如下：
135.s1，获取雷达数据，生成点迹列表，点迹列表包含由雷达数据生成的12个点，设置每个点的属性值，参考状态a；
136.s2，对点迹列表进行一次凝聚，包括步骤：
137.s21，选取点迹列表中的点1作为主点，构建关联点组，关联点组包含主点，主点的属性值赋予关联点组。
138.s22，遍历点迹列表，将主点点1和点迹列表中的其它点的属性值进行比较。判断结果为点2至点6能凝聚，则将点2至点6设置为关联点，根据关联点的属性值依次更新点1的属性值；状态b显示用点2的属性值更新关联点组的属性值，关联点组包含主点1和点2；状态c显示用点3的属性值更新关联点组的属性值，关联点组包含主点1、点2和点3；状态d显示用点4的属性值更新关联点组的属性值，关联点组包含主点1、点2至点4；状态e显示用点5的属性值更新关联点组的属性值，关联点组包含主点1、点2至点5；状态f显示用点6的属性值更新关联点组的属性值，关联点组包含主点1、点2至点6。
139.s23，从点迹列表中删除关联点组对应的点1至点6；
140.s24，重复步骤s2至步骤s4，以点7作为主点遍历点迹列表，将主点点7和点迹列表中的其它点的属性值进行比较。判断结果为点8至点12能凝聚，则将点8至点12设置为关联点，根据关联点的属性值依次更新点7的属性值；状态g显示用点8的属性值更新关联点组的属性值，关联点组包含主点7和点8；状态h显示用点9的属性值更新关联点组的属性值，关联点组包含主点7、点8和点9；状态i显示用点10的属性值更新关联点组的属性值，关联点组包含主点7、点8至点10；状态j显示用点11的属性值更新关联点组的属性值，关联点组包含主点7、点8至点11；状态k显示用点12的属性值更新关联点组的属性值，关联点组包含主点7、点8至点12。从点迹列表中删除关联点组对应的点7至点12，点迹列表为空，进入下一步。
141.s25，生成点迹块列表，点迹块列表包含由关联点组生成的点迹块。参考状态k，两个关联点组生成对应的第一点迹块201和第二点迹块202，第一点迹块201包含点1至点6，第二点迹块202包含点7至点12。将第一点迹块201和第二点迹块202加入到点迹块列表。至此，完成一次凝聚。
142.s3，对点迹块列表进行二次凝聚，包括步骤：
143.s31，选取点迹块列表中的第一点迹块201作为主点迹块，构建关联点迹块组，关联点迹块组包含主点迹块。
144.s32，遍历点迹块列表，将关联点迹块组和第二点迹块202的属性值进行比较，判断两者能够凝聚，则根据第二点迹块202的属性值更新关联点迹块组的属性值，将第二点迹块202中的点合并入关联点迹块组。
145.s33，删除关联点迹块组对应的第一点迹块201和第二点迹块202。
146.s34，重复执行步骤s32至步骤s33，直至所述点迹块列表为空。
147.s35，将关联点迹块组转换为点迹块，每个点迹块包含对应的关联点迹块组中的点，将关联点迹块组的属性值赋予点迹块的属性值，使点迹块列表包含点迹块。在本实施例中仅生成一个点迹块，包含点1至点12。
148.s36，重复执行步骤s31至步骤s35，直至点迹块的数量不再减少。至此，完成二次凝聚。
149.容易理解的，当有更多数量的点迹块存在时，则需要通过步骤s35和步骤s36以完成对所有点迹块的多次二次凝聚。
150.较佳地，在执行步骤s24之前，将最新生成的关联点组逐个和任一已有的关联点组的属性值进行比较。若最新关联点组和任一已有关联点组能凝聚，则将已有关联点组内的所有点合并入最新关联点组，并用已有关联点组的属性值更新最新关联点组的属性值，并删除已有关联点组。其中，属性值比较方法可参考上述实施例中点迹块的属性值比较方法，属性值更新方法可参考上述实施例中点迹块的属性值更新方法，在此不再赘述。该步骤能够优化二次凝聚的过程，避免点迹块列表中点迹块数量的扩增。
151.本发明提供的一种雷达点迹凝聚的方法能有效解决点迹分裂的问题，具有如下优点：
152.1.在一次凝聚中，保留点迹列表中每个点的属性，使所有能凝聚的点凝聚在一起，避免了分裂现象；
153.2.采用了二次凝聚，让点迹块列表内的点迹块之间不断凝聚直到不能再凝聚，再次避免了分裂现象。
154.本领域技术人员可显见，可对本发明的上述示例性实施例进行各种修改和变型而不偏离本发明的精神和范围。因此，旨在使本发明覆盖落在所附权利要求书及其等效技术方案范围内的对本发明的修改和变型。