一种接料和弃样系统的制作方法

一种接料和弃样系统
【技术领域】
1.本实用新型涉及粒度检测设备技术领域，特别是一种接料和弃样系统。


背景技术：

2.现有技术中，针对煤炭行业有定质量缩分装置，针对筛网的清扫也有毛刷清扫装置，然而这两块是独立存在，并没有整合在一起。煤炭行业的定质量缩分装置则存在体积大、结构复杂、成本高的特点，而且定质量缩分装置、毛刷清扫及弃样回收也没有整合在一个装置内，并不适合本设备的自动化使用要求。
3.因此，需要重新设计一种具有定量、清扫及弃样回收等功能于一体的一种接料及弃样系统，以适应自动化的要求。


技术实现要素：

4.本实用新型要解决的技术问题，在于提供一种接料和弃样系统，样品从第一落料口进入所述计量模块，通过所述计量模块进行计量，通过第二漏斗和弃料接收装置作为弃样的投入口和收集装置，便于自动化检测。
5.本实用新型是这样实现的：一种接料和弃样系统，包括
6.接料装置，包括第一支撑架和计量模块；所述第一支撑架上设有第一落料口；所述计量模块连接于所述第一支撑架，并位于所述第一落料口下方，且和所述第一落料口连通；
7.第二漏斗，固定连接于所述第一支撑架，并位于所述计量模块的下方，且所述计量模块在竖直方向的投影位于所述第二漏斗的顶端敞口内；
8.弃料接收装置，设于所述第二漏斗下方。
9.进一步地，所述计量模块包括
10.定体积推板，旋转地连接于所述第一支撑架，并位于所述第一落料口的下方；
11.第二驱动装置，固定连接于所述第一支撑架，且输出端连接于所述定体积推板，驱动所述定体积推板旋转；
12.定量杯，上下两端敞口，固定连接于所述第一支撑架，并位于所述定体积推板的下方，且和所述第一落料口正相对；
13.托板，旋转地连接于所述第一支撑架，并位于所述定量杯的底端，且所述托板的面积大于所述定量杯内腔的横截面积；
14.第三驱动装置，固定连接于所述第一支撑架，且输出端连接于所述托板，驱动所述托板旋转。
15.进一步地，还包括
16.挡料板，固定连接于所述第一支撑架，并围挡在所述定量杯和定体积推板的外侧。
17.进一步地，所述接料装置还包括
18.第一漏斗，固定连接于所述第一支撑架，且底端出口将所述第一落料口覆盖。
19.进一步地，所述接料装置还包括
20.第二风枪，固定连接于所述第一支撑架，用于吹扫所述托板；
21.第二电磁阀，出口和所述第二风枪连接。
22.进一步地，所述接料装置还包括
23.第四驱动装置，固定连接于所述第一支撑架；
24.刷子，连接于所述第四驱动装置的输出端。
25.进一步地，所述弃料接收装置为输送装置。
26.本实用新型的优点在于：一种接料和弃样系统，包括接料装置，包括第一支撑架和计量模块；所述第一支撑架上设有第一落料口；所述计量模块连接于所述第一支撑架，并位于所述第一落料口下方，且和所述第一落料口连通；第二漏斗，固定连接于所述第一支撑架，并位于所述计量模块的下方，且所述计量模块在竖直方向的投影位于所述第二漏斗的顶端敞口内；弃料接收装置，设于所述第二漏斗下方。样品从第一落料口进入所述计量模块，通过所述计量模块进行计量，通过第二漏斗和弃料接收装置作为弃样的投入口和收集装置，便于自动化检测。
【附图说明】
27.下面参照附图结合实施例对本实用新型作进一步的说明。
28.图1是本实用新型所述的混合料粒度或湿度机器人检测平台的立体图一。
29.图2是本实用新型所述的混合料粒度或湿度机器人检测平台的立体图二。
30.图3是本实用新型所述的混合料粒度或湿度机器人检测平台的内部结构示意图一。
31.图4是本实用新型所述的混合料粒度或湿度机器人检测平台的内部结构示意图二。
32.图5是本实用新型所述的混合料粒度或湿度机器人检测平台的内部结构示意图三。
33.图6是本实用新型所述的混合料粒度或湿度机器人检测平台的内部结构的俯视图。
34.图7是本实用新型所述的接料装置的立体图。
35.图8是本实用新型所述的接料装置的爆炸图一。
36.图9是本实用新型所述的接料装置的爆炸图二。
37.图10是本实用新型所述的计量模块和刷子等部件的立体图一。
38.图11是本实用新型所述的计量模块和刷子等部件的立体图二。
39.图12是本实用新型所述的计量模块和刷子等部件的俯视图。
40.图13是图12中的a
‑
a剖视图。
41.图14是图12中的b
‑
b剖视图。
42.图15是本实用新型所述的筛分机的立体图。
43.图16是本实用新型所述的筛分机的爆炸图一。
44.图17是本实用新型所述的筛分机的爆炸图二。
45.图18是本实用新型所述的筛分机的的外壳隐藏后的侧视图。
46.图19是图18中的c
‑
c剖视图。
47.图20是本实用新型所述的筛分机的的外壳隐藏后的俯视图。
48.图21是图20中的d
‑
d剖视图。
49.图22是图20中的e
‑
e剖视图。
50.图23是本实用新型所述的筛分机的的外壳隐藏后的爆炸图一。
51.图24是本实用新型所述的筛分机的的外壳隐藏后的爆炸图二。
52.图25是本实用新型所述的层板和筛分盘的爆炸图一。
53.图26是图25中f的局部放大示意图。
54.图27是本实用新型所述的筛分盘的爆炸图。
55.图28是本实用新型所述的挂扫板、微波干燥盘、液氮固化盘放置在称重装置上的立体图。
56.图29是本实用新型所述的挂扫板、微波干燥盘、液氮固化盘放置在称重装置上的爆炸图。
57.图30是本实用新型所述的称重装置的立体图。
58.图31是本实用新型所述的称重装置的内部结构的爆炸图。
59.图32是本实用新型所述的微波干燥盘的立体图一。
60.图33是本实用新型所述的微波干燥盘的立体图二。
61.图34是本实用新型所述的微波干燥盘的爆炸图。
62.图35是本实用新型所述的挂扫板的立体图一。
63.图36是本实用新型所述的挂扫板的立体图二。
64.图37是本实用新型所述的微波干燥盘、接料托盘和机器人的装配图。
65.图38是本实用新型所述的微波干燥盘、接料托盘和机器人的爆炸图。
66.图39是本实用新型所述的夹爪装置的立体图一。
67.图40是本实用新型所述的夹爪装置的立体图二。
68.图41是本实用新型所述的夹爪装置的爆炸图。
69.图42是本实用新型所述的液氮固化装置放置有液氮固化盘的立体图一。
70.图43是本实用新型所述的液氮固化装置放置有液氮固化盘的立体图二。
71.图44是本实用新型所述的液氮固化装置放置有液氮固化盘的爆炸图一。
72.图45是本实用新型所述的液氮固化装置放置有液氮固化盘的爆炸图二。
73.图46是本实用新型所述的花洒接头的爆炸图一。
74.图47是本实用新型所述的花洒接头的爆炸图二。
75.图48是本实用新型所述的花洒接头的主视图。
76.图49是图48中的g
‑
g剖视图。
77.图50是本实用新型所述的液氮固化盘的爆炸图一。
78.图51是本实用新型所述的液氮固化盘的爆炸图二。
79.图52是本实用新型所述的微波干燥装置的主视图。
80.图53是图52中的h
‑
h剖视图。
81.图54是图52中的i
‑
i剖视图。
82.图55是本实用新型所述的微波干燥装置的俯视图。
83.图56是图55中的j
‑
j剖视图。
84.图57是本实用新型所述的微波干燥装置的门板隐藏后的结构示意图。
85.附图标记说明：
86.机器人1；
87.夹爪装置2，第一驱动装置21，爪臂211，第一抓手22，第一抓片221，第一定位部2211，连接件23，第一风枪24，第七驱动装置25，第二抓手26，第二抓片261，第七定位部2611，第三风枪27；
88.微波干燥盘3，第一夹头31，第一定位配合部311，第二定位配合部312，第一外壳32，第一透波孔321，圆形底板322，第一减重孔3221，环形外壳323，第一盘体33，环形压板34，柔性夹层35；
89.接料装置4，第一支撑架41，第一落料口411，计量模块42，定体积推板421，竖直转轴4211，轴承4212，竖直轴承套4213，第二驱动装置422，定量杯423，托板424，第三驱动装置425，挡料板426，第一漏斗43，第二风枪44，第四驱动装置45，刷子46，第二漏斗47，弃料接收装置48，第一抽气口49；
90.称重装置5，第二支撑架51，外框架511，内框架512，第三定位部513，第三检测装置514，第九定位部515，第四检测装置516，称重传感器52，称重支架53，第二定位部531，第一定位底座54，第四定位部541，挂扫板55，第二夹头551，第三定位配合部5511，第四定位配合部5512，锯齿槽552，第一检测装置56；
91.微波干燥装置6，转盘61，第十定位部611，驱动电机62，减速器621，门框63，门板64，第一气缸65，纵向连接板651，横向连接板652，第二气缸66，微波炉67；
92.筛分机7，固定框架71，限位保护件711，第五驱动装置72，偏心轮73，第一连接孔731，第二连接孔732，筛分连接杆74，筛分组件75，底层板751，第一凹槽7511，筛分盘752，第十定位配合部7521，筛分孔7522，第五定位配合部7523，凸部7524，环形外框7525，筛网7526，圆形压片7527，第三漏斗753，第六驱动装置754，升降电机7541，丝杆7542，螺母7543，同步带轮7544，同步带7545，惰轮轴7546，惰轮7547，防护罩7548，顶板755，第一避让开口7551，导向轴756，盖板757，第二落料口7571，层板758，第五定位部7581，筛分盘容纳孔7582，升降拉杆759；
93.液氮固化盘8，第四夹头81，第八定位配合部811，第九定位配合部812，第二盘体82，隔离板83，抓手容纳腔831；
94.液氮固化装置9，固化支撑架91，支撑板911，回收开口9111，定位支撑件9112，第八定位部91121，支撑件9113，回收漏斗9114，花洒接头92，输送管921，花洒头922，圆锥体93，导向支撑片94；
95.接料托盘10，第三夹头101，第六定位配合部1011，第七定位配合部1012，第六定位部1013；
96.第二检测装置20；
97.机架30；
98.显示屏40；
99.安全防护罩50，进出门501；
100.接料管60；
101.排风罩70；
102.风管80，风机801；
103.静电消除装置90。
【具体实施方式】
104.在对本实用新型的描述中，需要理解的是，指示方位或位置关系的描述为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。
105.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
106.本实用新型实施的总体构思如下：
107.(1)通过所述计量模块对样品进行计量，便于自动化检测。
108.(2)通过定体积推板将多余的样品推掉，通过定量杯对样品进行定量计量，使得每次检测的样品的量保持一致，便于后续检测后结果的分析。
109.(3)通过第四驱动装置45驱动刷子46旋转，可实现自动清扫预定的零部件或设备。
110.(4)第二漏斗47作为弃样的倒入口，对弃样进行导向；弃料接收装置48用于接收弃样，便于进行弃样的收集或回收利用。
111.请参阅图1至图57所示。需要说明的是：在附图所提供的一实施例中，如图25所示，筛分孔7522的孔径较小，密布在一起呈黑乎乎一片，为了便于观看因此，图中筛分盘752只局部示意了一些筛分孔7522，在具体实施中，筛分孔7522可根据需要布满所述筛分盘752的底部或者设置所需数量的筛分孔7522；筛分孔7522的孔径和形状可根据实际需求去预设，对应不同的粒度。
112.实施例：
113.本实用新型的一种接料和弃样系统用于一种混合料粒度或湿度机器人检测平台。
114.一种混合料粒度或湿度机器人检测平台，包括
115.控制系统(未图示)；可采用现有的控制系统、plc等，例如：plc型号为西门子s7
‑
1200。
116.机器人1，通信连接于所述控制系统(未图示)，由控制系统(未图示)进行控制其按照预定的轨迹进行移动，并用于抓取相应的零部件，实现自动操作；例如，可采用型号为kr10
‑
r1100的机器人1，当然在其它实施例中，还可采用其它结构的机器人1。
117.夹爪装置2，包括第一驱动装置21和第一抓手22；所述第一驱动装置21固定连接于所述机器人1，且输出端连接于所述第一抓手22；所述第一驱动装置21还通信连接于所述控制系统(未图示)；由控制系统(未图示)控制第一驱动装置21进行动作，进而驱动第一抓手22进行动作。在具体一实施例中，所述第一驱动装置21可采用执行元件，例如可采用气缸，如型号为：hdw
‑
50气动机械夹，在具体实施中，只需将两所述第一抓片221固定连接于气动机械夹的两个平行爪臂211。
118.微波干燥盘3，能拆卸地连接于所述第一抓手22，由第一抓手22抓取微波干燥盘3安装预定的轨迹进行移动，所述微波干燥盘3用于接取检测样品，并进行称重、干燥等筛分前的工序，完成后再将样品倒入筛分机7中进行筛分；
119.接料装置4，包括第一支撑架41和计量模块42；所述第一支撑架41上设有第一落料口411；所述计量模块42连接于所述第一支撑架41，并位于所述第一落料口411下方，且和所述第一落料口411连通；所述计量模块42还通信连接于所述控制系统(未图示)；样品从所述第一落料口411输送进来，经过计量模块42进行计量；
120.称重装置5，包括第二支撑架51、称重传感器52和称重支架53；所述称重传感器52固定连接于所述第二支撑架51，并通信连接于所述控制系统(未图示)；所述称重支架53固定连接于所述称重传感器52上；微波干燥盘3接取样品后，将微波干燥盘3置于称重支架53上进行称重，称重传感器52将测得的重量反馈给控制系统(未图示)，控制系统(未图示)将接收到的重量数据进行存储；或者转发给计算机等其它设备进行存储；在具体实施中，所述第二支撑架51可采用附图所示的实施例，其包括分体式的外框架511和内框架512，其中挂扫板55、微波干燥盘等部件固定在外框架511上，称重支架53和称重传感器52则固定在内框架512上；当然在其它实施例中，外框架511和内框架512也可采用一体式。
121.微波干燥装置6，通信连接于所述控制系统(未图示)；由控制系统(未图示)控制微波干燥装置6进行工作，将样品进行干燥，可测得干燥后的重量，进而可对样品的湿度进行检测。在具体一实施例中，所述微波干燥装置6可采用微波干燥机，只需能够实现自动控制即可。
122.或者在其它实施例中，所述微波干燥装置6可采用现有非自动的微波炉进行改造。例如：
123.将微波炉的门改成自动门，将炉体内放置物体的转盘61增加第十定位部611，转盘61的驱动电机62可根据所需实现的精度去选取，例如可采用步进电机驱动减速器，再驱动转盘61旋转；步进电机的精度高，可实现将转盘61工作前停止的位置和工作完成后停止的位置调节至相同，即干燥时，转盘61旋转，完成后，转盘61停止，此时的位置和干燥前的位置保持一致，从而确保无需位置检测传感器等检测设备，只需通过预设轨迹，通过机器人1驱动第一抓手22，即可在原位将微波干燥盘3重新抓起。
124.而转盘61上可增设第十定位部611，第十定位部和第二定位配合部312定位配合，其限位和定位作用，从而确保微波干燥盘3在转盘旋转时不发生偏移，确保微波干燥盘3的位置精准。
125.而自动门的一实施例：包括门框63、门板64及第一气缸65和第二气缸66；
126.门板64两侧对称设有滑块，门框63的设有两竖直的滑轨，滑轨和滑块滑动连接，从而使得门板64可上下滑动连接于所述门框63；
127.第一气缸65，固定在门框63的一侧，活塞杆竖直布置且和门板64或滑块固定连接，例如活塞杆的端部固定连接于一纵向连接板651，纵向连接板651穿过门框63后固定连接于一横向连接板652，横向连接板652固定连接于门板64，从而由第一气缸65驱动门板上下滑动，实现自动控制；
128.第二气缸66有四个，呈矩形布置，并固定在微波炉的框架上，且活塞杆呈水平布置并一一对应固定连接于门框63的四个角，从而门框63由四个第二气缸66悬挂在微波炉67
上，通过第二气缸66驱动门框63水平运动，从而可将门框63贴紧在微波炉的框架上，最终将门关闭。
129.在具体实施中，将微波炉67、驱动电机62、第一气缸65、第二气缸66分别和控制系统(未图示)通信连接，由控制系统(未图示)统一控制即可。
130.工作原理：干燥时，控制系统(未图示)先控制第一气缸65的活塞杆向下运动，带动门板64向下滑动，将门板64打开；
131.然后，控制机器人1按照预定的轨迹，带着微波干燥盘3移动到转盘61上预定的位置，且第十定位部611和第二定位配合部312定位配合；
132.接着，控制第一驱动装置21驱动第一抓手22松开微波干燥盘3；
133.再控制机器人1按照预定的轨迹带着第一抓手22退出微波干燥装置6；
134.再接着控制四个第二气缸66同步缩回，将门框63拉紧密闭；且该过程还可同时控制第一气缸65的活塞杆复位，驱动门板64向上滑动，将门框63覆盖；最终将门关闭；
135.最后，控制微波炉67按照预定的程序进行工作，对微波干燥盘3内的样品进行干燥，干燥过程同时控制驱动电机62工作，驱动减速器621转动，进而带动转盘旋转，实现驱动微波干燥盘3旋转，从而使得干燥更均匀。
136.干燥完成后，控制第二气缸66同步工作，驱动门框63向外打开，并控制第一气缸65工作，驱动门板64下滑，将门板64打开，最终将门打开；
137.然后控制机器人1按照预定的轨迹工作，将第一抓手22移动至预定的位置，再控制第一驱动装置21驱动第一抓手22重新夹住微波干燥盘3；最后控制机器人1移动进行下一步称重工序。
138.液氮固化盘8，能拆卸地连接于所述第一抓手22；所述液氮固化盘8用于接取检测样品，并将置于所述液氮固化装置9中进行固化，便于后续筛分。而采用液氮固化盘8或者微波干燥盘3进行接取样品，则根据实际应用中，样品的检测工艺要求去选取，例如，如果样品的检测工艺中要求进行固化，则选用所述液氮固化盘8；如果不用进行固化，则可选用微波干燥盘3进行接取样品。
139.液氮固化装置9，通信连接于所述控制系统(未图示)；所述液氮固化装置9用于将样品进行固化，便于后续筛分；
140.筛分机7，通信连接于所述控制系统(未图示)。由控制系统(未图示)控制筛分机7工作，对样品进行筛分，可进行粒度的检测。
141.所述夹爪装置2还包括
142.连接件23，固定连接于所述机器人1；在具体一实施中可通过螺栓固定在机器人上；在具体实施中，所述连接件23可采用连接板、连接块或者其它结构；主要起支撑座或转接的作用。如附图所示的实施例中，所述连接件23采用连接板。
143.其中，所述第一驱动装置21固定连接于所述连接件23，在具体一实施中也可通过螺栓或焊接等方式进行固定；
144.所述第一抓手22包括两个第一抓片221，每所述第一抓片221设有第一定位部2211，且两所述第一抓片221对称连接于所述第一驱动装置21的输出端，并且两所述第一抓手22片的所述第一定位部2211相向布置，并由第一驱动装置21驱动两所述第一抓片221同步开合运动。在具体实施中，各个定位部和定位配合部可采用销孔配合的方式，其中一个如
果为定位销，则另一个为定位孔；反之亦然。通过定位部和定位配合部定位配合，确保两个第一抓片221抓取微波干燥盘3或筛分盘752进行移动时，不会发生偏移。在具体实施中，可在第一抓片221和第一驱动装置的爪臂211可通过螺丝进行紧固。
145.所述夹爪装置2还包括
146.第一风枪24，固定连接于所述连接件23，并位于所述第一抓手22下方，且出口斜向下朝内布置；因为样品为固态或半固态的颗粒物，在检测过程容易产生粉尘，通过所述第一风枪24吹扫第五定位部7581、第二定位部531、第六定位部1013、第三定位部513、第九定位部515、第八定位部91121上的粉尘，避免积累粉尘而干涉定位配合；即用于吹扫用于放置各个盘体的定位部，避免积累粉尘。工作时，在第一抓手22抓取对应盘体放置到对应的定位部时，先开启第一电磁阀(未图示)，第一风枪24向相应的定位部吹风，吹扫粉尘。
147.第一电磁阀(未图示)，通信连接于所述控制系统(未图示)，且出口连接于所述第一风枪24。控制系统(未图示)通过控制第一电磁阀(未图示)的通、断来控制第一风枪24的气路通、断。在具体实施中，只需将第一电磁阀(未图示)的进气口和气源连接即可。
148.所述微波干燥盘3包括
149.第一夹头31，两侧对称设有第一定位配合部311，且所述第一定位配合部311的数量和所述第一定位部2211的数量相同，所述第一定位部2211和所述第一定位配合部311定位配合，从而在第一抓手22抓取第一夹头31进行移动时，避免两者发生相对偏移，而造成后续移动过程位置的不精准。
150.第一外壳32，顶端敞口，侧面开设有第一透波孔321，并和所述第一夹头31固定连接，在具体一实施例中，可在所述第一夹头31的前端开设安装孔，通过螺丝穿过安装孔锁紧在所述第一外壳32的侧面；第一透波孔321便于透射微波干燥机的微波，使得微波干燥盘3的透波性更好，从而更好地对第一盘体33内部的样品进行微波干燥；在具体实施中，所述第一外壳32可采用一体式，也可采用分体式，如附图所示的实施例中，采用分体式的圆形底板322和环形外壳323，可在圆形底板322上开设第一减重孔3221，并呈圆周均匀布置。而所述第一透波孔321则开设在环形外壳323的侧面，也呈圆周均匀布置；圆形底板322和环形外壳323通过螺栓锁紧固定；所述第一外壳32可采用铝合金制造而成。
151.第一盘体33，置于所述第一外壳32内；在具体实施中，所述第一盘体33和第一壳体的形状可设计成多种多样，如圆柱型、多边形、异型等。
152.柔性夹层35，设于所述第一外壳32和第一盘体33之间；柔性夹层35可使得第一盘体33和第一外壳32嵌接的更紧，避免在移动过程中，第一盘体33松松垮垮和第一壳体之间发生碰撞，而损伤第一盘体33；在具体实施中，所述柔性夹层35可采用软性且能够在微波加热中使用的材料，如石棉，填充在所述第一外壳32和第一盘体33之间。在具体一实施例中，所述柔性夹层为环状。
153.环形压板34，固定连接于所述第一外壳32的顶端，并将所述第一盘体33压住。
154.所述第一盘体33为石英盘体。
155.所述第一夹头31的底端设有第二定位配合部312；
156.所述称重支架53上设有第二定位部531，所述第二定位部531和第二定位配合部312定位配合，使得微波干燥盘3每次放置到称重支架53进行称重时，位置保持一致，便于机器人1带动第一抓手22进行抓取微波干燥盘3的第一夹头31，便于自动控制中确保位置的精
准性。所述称重支架53的形状和结构可设计成多种多样。
157.所述第二支撑架51上设有第三定位部513，所述第三定位部513也和第二定位配合部312定位配合，从而可作为所述微波干燥盘3预定的第一位置，即不使用或者需要进行刮平微波干燥盘3内的样品时的放置位置。通过第三定位部513和第二定位配合部312定位配合，确保位置的精确性。在具体一实施例中，还可增加第三检测装置514，其通信连接于所述控制系统(未图示)，用于检测第三定位部513和第二定位配合部312是否完成定位配合，起到防错的作用，可及时发现异常错误。同理所述第一检测装置56和第二检测装置20的作用也是一样的，三个检测装置都可采用接近传感器等感应器，当然在其它实施例中，也可以无需设置所述第一检测装置56和第二检测装置20，各个位置通过预先设定，只是这种实施方式无法及时知道异常错误，需要人工发现。
158.所述液氮固化盘8包括
159.第四夹头81，两侧对称设有第八定位配合部811，且所述第八定位配合部811的数量和所述第一定位部2211的数量相同，所述第一定位部2211和所述第八定位配合部811定位配合；所述第四夹头81用于和所述第一抓手22进行对接，从而使得第一抓手22将所述液氮固化盘8抓起。
160.第二盘体82，固定连接于所述第四夹头81；所述第二盘体82用于接取样品；
161.隔离板83，有若干个，固定连接于所述第二盘体82，并围设在所述第四夹头81外，且形成抓手容纳腔831。通过所述隔离板83将所述第四夹头81隔开，降低固化时对第四夹头81产生的影响。例如在具体一实施例中，采用液氮进行固化，则可降低液氮对第四夹头81造成的低温影响。
162.所述第四夹头81的底端设有第九定位配合部812；
163.所述第九定位配合部812和所述第二定位部531定位配合，使得所述液氮固化盘8放置在所述称重支架53上时，位置更精确，不易受外部干扰而发生偏移。
164.所述第二支撑架51上设有第九定位部515，所述第九定位部515和第九定位配合部812定位配合，作为所述液氮固化盘8在称重刮平前或不使用时的预设的放置位置。在具体一实施例中，还可增设第四检测装置516，其通信连接于所述控制系统(未图示)，用于检测所述第九定位部515和第九定位配合部812定位配合是否到位，同理，第四检测装置516和第一、二、三检测装置一样，起防错的作用，也可采用接近传感器。
165.所述液氮固化装置9包括
166.固化支撑架91，设有一支撑板911；
167.花洒接头92，包括输送管921和花洒头922；所述输送管921固定连接于所述花洒头922，并和所述花洒头922连通；所述输送管921或花洒头922固定连接于所述固化支撑架91上，在具体一实施例中，所述输送管921的顶端固定连接于所述固化支撑架91，且所述花洒头922位于所述支撑板911上方。
168.在具体实施中，所述液氮固化装置9可采用多种方式的固化源对样品进行固化，便于后续筛分。例如，可采用液氮进行固化，则在具体实施中，可将所述输送管921和液氮供给装置进行连接，液氮固化盘8接取样品后则置于所述支撑板911上预定的位置；固化时，液氮从所述输送管921输送进入所述花洒头922，然后喷洒在样品上。
169.所述液氮固化装置9还包括
170.圆锥体93，位于所述输送管921和花洒头922的连接口内，且尖端竖直朝上布置；
171.导向支撑片94，有若干个，固定连接于所述花洒头922内，并固定连接于所述圆锥体93，且呈圆周均匀布置。
172.通过所述圆锥体93对输送管921输送过来的固化介质进行分流，圆锥形结构可使得360
°
分流的更均匀，然后通过导向支撑片94将固化介质均匀导向到液氮固化盘8的各个位置，使得固化更均匀、快速。
173.所述支撑板911开设回收开口9111；
174.所述支撑板911位于所述回收开口9111周边向上凸设有等高的定位支撑件9112和若干支撑件9113；
175.所述定位支撑件9112设有第八定位部91121，所述第八定位部91121和第九定位配合部812定位配合；作为所述支撑板911上放置液氮固化盘8的预定的位置。
176.所述支撑板911的底端设有回收漏斗9114，所述回收漏斗9114的顶端敞口将所述回收开口9111覆盖。
177.所述回收开口9111和回收漏斗9114则将固化介质进行回收，进行重复利用，或者将固化介质导向排出安全防护罩50外部。
178.还包括
179.第一定位底座54，设有第四定位部541；用于放置挂扫板55；
180.挂扫板55，设有第二夹头551；所述第二夹头551设有第三定位配合部5511，所述第三定位配合部5511和所述第一定位部2211定位配合，用于第一抓手22抓取第二夹头551时的定位配合，从而将挂扫板55抓取，避免移动过程第二夹头551和第一抓手22发生相对偏移，造成后续操作过程中位置不精准；所述挂扫板55还设有第四定位配合部5512；所述挂扫板55置于所述第一定位底座54上，且所述第四定位部541和第四定位配合部5512定位配合；所述挂扫板55用于将微波干燥盘3内的样品刮平，使得样品在微波干燥盘3内分布更均匀，更方便后续干燥，使得干燥更均匀。
181.第一检测装置56，通信连接于所述控制系统(未图示)，并用于检测所述挂扫板55是否放置到所述第一定位底座54上预定的位置。在具体实施中，所述第一检测装置56可采用接近传感器，当然在其它实施例中也可采用其它类型的感应设备，如接触传感器、光电传感器等。
182.所述挂扫板55的底端开设有若干锯齿槽552。由于样品是具有粒度的，锯齿槽552起避让作用，让颗粒较大的样品从锯齿槽552中穿过，避免刮平时发生卡顿。
183.所述第一定位底座54固定连接于所述第二支撑架51上。固定在第二支撑架51上，可使得机器人1移动的轨迹更优化，操作过程中路径可更短，因为接完样品后，可先进行刮平，再进行称重，而第二支撑架51即为称重装置5的一部分，离称重支架53更近；当然在其它实施例中，还可固定在接料装置4、微波干燥装置6、机架30等设备上。
184.所述计量模块42包括
185.定体积推板421，旋转地连接于所述第一支撑架41，并位于所述第一落料口411的下方；通过定体积推板421将落入定量杯423上多余的样品推掉；在具体一实施例中，所述定体积推板421采用弧形，其固定连接于一竖直转轴4211，竖直转轴4211上套设有轴承4212，轴承4212外嵌套一竖直轴承套4213，竖直轴承套4213固于所述第一支撑架41，从而实现所
述定体积推板421旋转地连接于所述第一支撑架41；其中，竖直转轴4211还和所述第二驱动装置422的活塞杆铰接。同理，所述托板424也可采用相同的旋转结构连接于所述第一支撑架41。
186.第二驱动装置422，固定连接于所述第一支撑架41，并通信连接于所述控制系统(未图示)，且输出端连接于所述定体积推板421，驱动所述定体积推板421旋转，将定量杯423上多余的样品推掉；在具体一实施例中，所述第二驱动装置422可采用执行元件，例如气缸。
187.定量杯423，上下两端敞口，固定连接于所述第一支撑架41，并位于所述定体积推板421的下方，且和所述第一落料口411正相对；用于定量量取样品，使得每次检测的样品的量相等，便于后续对检测结果进行分析对比。
188.托板424，旋转地连接于所述第一支撑架41，并位于所述定量杯423的底端，且所述托板424的面积大于所述定量杯423内腔的横截面积；所述托板424在定量杯423的底端的开关门，可在定量量取样品时将样品托住，避免从定量杯423的底端漏斗，又可在微波干燥盘3接料时，旋转打开，使得定量杯423内的样品掉落到微波干燥盘3内。
189.第三驱动装置425，固定连接于所述第一支撑架41，并通信连接于所述控制系统(未图示)，且输出端连接于所述托板424，驱动所述托板424旋转，从而将定量杯423的底端口封闭或打开。在具体一实施例中，所述第三驱动装置425可采用执行元件，例如气缸。
190.还包括
191.挡料板426，固定连接于所述第一支撑架41，并围挡在所述定量杯423和定体积推板421的外侧。避免所述定体积推板421在旋转推掉定量杯423多余的样品时，将样品甩飞到接料装置4外散落的到处都是。通过挡料板426将甩飞的样品挡住，使得样品掉落到下方的第一漏斗43，再从第二漏斗47处掉落到弃料接收装置48上，进行收集。在具体一实施例中，所述接料装置4的左、右、后侧面都有外壳包裹，前端侧面开设有微波干燥盘的进出口，因此，只需在定量杯靠近进出口的一侧设置所述挡料板426即可。在其它实施例中只需能够防止样品飞溅到接料装置4外，所述挡料板426还可有其它的布置方式。
192.所述接料装置4还包括
193.第一漏斗43，固定连接于所述第一支撑架41，且底端出口将所述第一落料口411覆盖。设置所述第一漏斗43便于样品掉落到第一落料口411内，不易洒落到外面。
194.所述接料装置4还包括
195.第二风枪44，固定连接于所述第一支撑架41，用于吹扫所述托板424，将托板424吹干净；
196.第二电磁阀(未图示)，通信连接于所述控制系统(未图示)，且出口和所述第二风枪44连接。第二电磁阀(未图示)用于控制第二风枪44气路的通断，在具体实施中，可将第二电磁阀(未图示)的进气口连接于气源。
197.所述接料装置4还包括
198.第四驱动装置45，固定连接于所述第一支撑架41，并通信连接于所述控制系统(未图示)；在具体一实施例中，所述第四驱动装置45可采用电机，其输出轴竖直朝下布置；
199.刷子46，连接于所述第四驱动装置45的输出端。从而由控制系统(未图示)控制第四驱动装置45工作，驱动刷子46进行动作，可将微波干燥盘3或筛分盘752刷干净，避免残留
物对检测结果造成影响。在具体一实施例中，刷子46可的顶端和第四驱动装置45的输出轴通过联轴器进行连接。
200.所述接料装置4还包括
201.第二漏斗47，固定连接于所述第一支撑架41，并位于所述刷子46和托板424的下方，且所述托板424、定量杯423及刷子46在竖直方向的投影位于所述第二漏斗47的顶端敞口内，使得定量杯423、托板424上掉落的样品从第二漏斗47掉落到下方的弃料接收装置48，避免撒的到处都是；
202.弃料接收装置48，设于所述第二漏斗47下方，用于接收从定量杯423掉落的多余的样品，以及接收检测完的弃样。在具体实施中所述弃料接收装置48可以是输送装置，也可以是收集桶、容器等其它设备。
203.所述弃料接收装置48为输送装置，所述弃料接收装置48还通信连接于所述控制系统(未图示)，由控制系统(未图示)控制弃料接收装置48工作。通过输送装置将弃样输送到预定的地方进行回收处理。
204.所述筛分机7包括
205.固定框架71；
206.第五驱动装置72，固定连接于所述固定框架71，并通信连接于所述控制系统(未图示)；在具体实施中，所述第五驱动装置72可采用电机，也可采用电机+减速器的形式。
207.偏心轮73，固定连接于所述第五驱动装置72的输出端；通过控制系统(未图示)控制第五驱动装置72驱动偏心轮73旋转，紧带动筛分连接杆74和筛分组件75进行摆动，偏心轮73的设置方式，而偏心度是可预先调节的，使得摆动的幅度可更大，更利于筛分，提高筛分效率和准确率。
208.筛分连接杆74，一端连接于所述偏心轮73；
209.筛分组件75，滑动连接于所述固定框架71上，并连接于所述筛分连接杆74的另一端。
210.所述偏心轮73的中心开设有第一连接孔731；
211.所述偏心轮73上还开设有若干第二连接孔732，且各个所述第二连接孔732和所述第一连接孔731的间距各不相同，即各个第二连接孔732的偏心度不同，从而使得筛分连接杆74连接不同的第二连接孔732时，筛分组件75的摆动幅度不同，即对应不同档位的摆动幅度，进而可根据使用需求，将筛分组件75的摆动幅度调节到所需的档位；
212.其中，所述第五驱动装置72的输出端固定连接于所述第一连接孔731；
213.所述筛分连接杆74的一端转动地连接于其中一所述第二连接孔732。
214.所述筛分组件75包括
215.底层板751，通过滑轨和滑块连接于所述固定框架71上；
216.伸缩架，包括若干层筛分盘752，且位于最上层的所述筛分盘752的正上方还设有第三漏斗753；其中，每所述筛分盘752设有第十定位配合部7521，所述第十定位配合部7521和第一定位部2211定位配合，在具体一实施例中，所述第十定位配合部7521位于所述筛分盘752的两侧并呈对称布置；伸缩架的作用是在筛分时，缩起将各层筛分盘752封闭，避免样品掉落到外面；伸开时，便于夹取或放置筛分盘752。
217.第六驱动装置754，通信连接于所述控制系统(未图示)，并固定连接于所述底层板
751，且输出端连接于伸缩架，由控制系统(未图示)控制第六驱动装置754驱动所述伸缩架进行伸缩。
218.所述固定框架71凸设有限位保护件711；
219.所述底层板751开设有第一凹槽7511，所述第一凹槽7511的长度大于所述底层板751滑动的最大行程，避免对筛分组件75的摆动造成干涉；
220.所述限位保护件711伸入所述第一凹槽7511内，从而在发生意外时，通过所述限位保护件711对底层板751进行限位保护，避免底层板751及其上的筛分组件75从所述固定框架71上脱落。
221.所述筛分盘752上设有若干筛分孔7522，但是最底层的筛分盘752没有开设筛分孔7522；相比现有技术中的筛分网来说，现有技术的筛分网通常采用铁丝或钢丝编织而成，然后筛分网铆接在筛分框架的底部，其容易破损和生锈，精度和刚度相对较低，且铆接的方式不易拆卸清理、更换；在具体一实施例中，如图27所示，所述筛分盘752包括环形外框7525、筛网7526和圆形压片7527，环形外框7525可采用铝合金制造，筛网7526可采用不锈钢圆盘蚀刻而成，圆形压片7527可采用铁片，筛网7256位于环形外框7525的底部，然后通过圆形压片7527压住，最后用螺丝(未图示)穿过圆形压片7527、筛网7526后锁紧在环形外框7525的底部，使得本实用新型所述筛分盘752为可拆卸的形式，易于清理、更筛网，且筛网采用不锈钢蚀刻而成，精度和刚度较高，在具体实施中，所述筛分孔7522可通过蚀刻而成。最底层筛分盘752不设置所述筛分孔7522，其用于装粒度最小的一批样品，同时避免其掉落到固定框架71上。
222.其中，各层的所述筛分盘752的筛分孔7522的孔径各不相同，且各层的所述筛分盘752从上到下，筛分孔7522的孔径依次减小。
223.所述伸缩架包括
224.顶板755，中间开设有一第一避让开口7551，用于避让和容纳所述第三漏斗753，且固定连接于所述底层板751上方；所述第三漏斗753位于所述第一避让开口7551内；所述顶板755用于固定导向轴756、丝杆7542等零部件，在具体实施中，其还可通过竖直支撑杆和所述底层板751固定连接，形成筛分组件75的支撑框架。
225.导向轴756，有若干根，并分别固定连接于所述顶板755和所述底层板751，且呈竖直布置；所述导向轴756用于对各个层板758的上下滑动起导向左右；
226.盖板757，上下滑动地连接于每所述导向轴756，在具体一实施例中所述盖板757和导向轴756通过直线轴承进行连接，从而实现上下滑动，且中间开设有一第二落料口7571，所述第三漏斗753固定连接于所述盖板757，并和所述第二落料口7571连通；所述盖板757用于将最顶层的所述筛分盘752盖住，使得在筛分时，最顶层筛分盘752大部分区域被覆盖就，只通过所述第二落料口7571和第三漏斗753连通，在具体实施中，可通过控制第二落料口7571的大小及第三漏斗753的大小来使得筛分过程样品不会从第三漏斗753中甩出。
227.层板758，和所述筛分盘752的数量相等，且设有第五定位部7581，并上下滑动地连接于每所述导向轴756，且位于所述盖板757和所述底层板751之间；
228.升降拉杆759，有若干个，呈竖直布置；所述升降拉杆759作为传动件，使得盖板757在上升时，拉动升降拉杆759，进而拉动层板758及层板758上的筛分盘752升起。在具体一实施例中，例如所述升降拉杆759为倒置的t型，通过横向的端头部在下方将层板758托住，而
竖直部则穿过层板758并采用间隙配合，且竖直部穿过层板758后和上一层的层板758或盖板757固定连接。
229.其中：
230.第六驱动装置754的输出端连接于所述盖板757，通过所述第六驱动装置754驱动所述盖板757进行升降；下降时，进而将各个层板758和筛分盘752下压，使得各个筛分盘752被上一层的层板758或盖板757盖住，而所述第六驱动装置754驱动；上升时通过盖板757拉动所述升降拉杆759，进而将层板758拉升，使得筛分盘752和层板758复位，便于将筛分盘752放置进入层板758上预定的位置或从层板758上取出；
231.所述筛分盘752还设有第五定位配合部7523，用于和第五定位部7581定位配合，使得位置更精确；
232.相邻的所述层板758与层板758之间分别设有若干个所述升降拉杆759，且所述升降拉杆759的安装方式为：顶端固定于上一层的所述层板758，底端上下滑动地穿设在下一层的所述层板758，并将下一层的所述层板758吊住；
233.最顶层的层板758和所述盖板757直接也设有若干个所述升降拉杆759，且所述升降拉杆759的安装方式为：顶端固定连接于所述盖板757，底端上下滑动地穿设在最顶层的所述层板758，并将最顶层的所述层板758吊住；
234.所述筛分盘752一一对应置于所述层板758上，并嵌入所述筛分盘容纳孔7582内，且所述第五定位部7581和第五定位配合部7523定位配合；
235.当所述伸缩架缩起至预定的位置时，所述筛分盘752被上一层的所述层板758或盖板757封盖住。
236.每所述层板758中间还开设有一筛分盘容纳孔7582；所述筛分盘容纳孔7582包含两个作用，一是和所述凸部7524进行定位，二是用于筛分时，样品从筛分盘容纳孔7582掉落到下一层的筛分盘752上。
237.所述筛分盘752的底端还设有凸部7524，且所述凸部7524的外径还和所述筛分盘容纳孔7582的内径相等，并采用间隙配合；
238.所述凸部7524一一对应嵌入所述筛分盘容纳孔7582内。
239.所述第六驱动装置754包括
240.升降电机7541，固定连接于所述底层板751；
241.丝杆7542，转动连接于所述底层板751和顶板755，并呈竖直布置；在具体实施中，可在丝杆7542的上下两端分别套设轴承，轴承的外圈则和顶板755或底层板751固定连接。
242.螺母7543，螺纹连接于所述丝杆7542，并固定连接于所述盖板757；
243.同步带轮7544，所述升降电机7541的输出轴和丝杆7542分别固定套设有一所述同步带轮7544；
244.同步带7545，连接于各个所述同步带轮7544。
245.升降电机7541工作，通过同步带轮7544
‑
同步带7545传动机构带动所述丝杆7542旋转，进而带动螺母7543上下移动，最终带动所述盖板757进行上下移动，从而实现所述伸缩架的伸缩。
246.在其它实施例中，所述第六驱动装置754还可采用气缸或液压缸，将其活塞杆和所述盖板757连接；或者还可采用其它的驱动设备。
247.还包括
248.惰轮轴7546，固定连接于所述固定框架71上，并和所述丝杆7542平行；
249.惰轮7547，所述惰轮7547旋转地套在所述惰轮轴7546上，并在外侧压紧所述同步带7545；通过惰轮7547在所述同步带7545的外侧将同步带7545压紧，从而增加同步带7545和同步带轮7544之间的包角，使得同步带7545和同步带轮7544之间不易打滑。在具体一实施例中，所述惰轮7547内嵌套有轴承，轴承内圈套在惰轮轴7546上。
250.防护罩7548，有若干个，且尺寸相同或不同，分别套设在所述导向轴756和所述丝杆7542上，并且当所述伸缩架缩起至预定的位置时，所述丝杆7542和导向轴756裸露的部分被所述防护罩7548罩住。在具体实施中，所述防护罩7548可采用风琴护罩，作用是在伸缩架缩起进行筛分时，将导向轴756、丝杆7542等裸露部分包住，使得粉尘不易附着在导向轴756或丝杆7542等裸露部位上。
251.还包括
252.接料托盘10；所述接料托盘10用于在微波干燥盘3或筛分盘752下方，将筛分盘752中掉落的颗粒物接住，避免直接掉落的地上或机架30上，影响整洁。
253.第三夹头101，设有第六定位配合部1011和第七定位配合部1012，并固定连接于所述接料托盘10；在具体一实施例中，所述第六定位配合部1011位于第三夹头101的底面，第七定位配合部1012则位于所述第三夹头101的两侧并呈对称布置；
254.第六定位部1013，和所述第六定位配合部1011定位配合，作为接料托盘10在不使用时的预定的放置位置；在具体实施中，所述第六定位配合部1011可单独设置于支撑物体上；也可设置在所述第一支撑架41、第二支撑架51或者微波干燥装置6上，这样可减少占地面积；
255.第七驱动装置25，固定连接于所述机器人1，并通信连接于所述控制系统(未图示)；
256.第二抓手26，包括两第二抓片261，每所述第二抓片261设有第七定位部2611，两所述第二抓片261对称连接于所述第七驱动装置25的输出端，且第七定位部2611相向布置，所述第二抓片261位于所述第一抓片221的下方，所述第七驱动装置25驱动两所述第二抓片261同步开合运动；其中，所述第七定位配合部1012和第七定位部2611定位配合，从而使得第二抓手26在抓住第三夹头101带动所述接料托盘10进行移动时，第二抓手26和第三夹头101之间不发生相对偏移；在具体实施中，还可增设第三风枪27，其固定在所述连接件23上，并朝向第七定位部2611，用于吹扫第七定位部2611；可将第三风枪27通过电磁阀连接于气源，电磁阀再通信连接于控制系统(未图示)；由控制系统(未图示)控制电磁阀的开或闭，来控制第三风枪27吹气与否。在具体实施中，所述第七驱动装置25也可采用执行元件，例如气缸，如型号为hdw
‑
40的气动机械夹，将两所述第二抓片261连接于气动机械夹的两爪臂211上。
257.第二检测装置20，通信连接于所述控制系统(未图示)，并用于检测所述第六定位部1013和第六定位配合部1011是否配合到位，可起防错的作用。
258.所述第六定位配合部1011设于所述第一支撑架41上。
259.还包括
260.机架30，所述机器人1、接料装置4、称重装置5、微波干燥装置6、筛分机7位于所述
机架30内；更进一步地，在具体实施中，还可将所述机器人1、接料装置4、称重装置5、微波干燥装置6、筛分机7分别和所述机架30固定；而所述机器人1、接料装置4、称重装置5、微波干燥装置6、筛分机7之间摆放位置无特殊要求，只需在机器人1的移动范围内，机器人1驱动夹爪装置2能够执行相应的动作，不发生干涉即可。
261.上位机(未图示)，和所述控制系统(未图示)通信连接；控制系统(未图示)将各个检测数据上传给所述上位机(未图示)，由上位机(未图示)按照预设的条件进行处理，得到检测报告。上位机(未图示)的安装位置可按需布置即可。
262.显示屏40，固定连接于所述机架30上，并通信连接于所述控制系统(未图示)；
263.报警装置(未图示)，通信连接于所述控制系统(未图示)；所述报警装置(未图示)可对所述的混合料粒度机器人1检测平台的状态进行可视化的显示，例如，在具体实施中，所述报警装置(未图示)可采用三色灯，可根据使用需求预设三色灯不同颜色对应的状态。报警装置(未图示)的安装位置可根据使用需求去随意布置，方便工作人员观察即可。例如，可固定连接于所述机架30，也可以安装在控制室内或者其它地方。
264.安全防护罩50，设有进出门501，且固定连接于所述机架30，并围设于所述机器人1、接料装置4、称重装置5、微波干燥装置6、筛分机7外；是安全防护罩50可将各个检测设备围住，避免在使用过程发生意外事件，而对外部环境或人造成安全影响。
265.接料管60，固定于所述安全防护罩50，且底端口置于所述第一落料口411正上方，并和所述第一落料口411连通，顶端口穿透所述安全防护罩50；所述接料管60用于和外部的样品输送设备进行对接，从而将样品通过接料管60输送到第一漏斗43，经过第一落料口411掉落到定量杯423中。
266.排风罩70，置于所述筛分机7上方；
267.风管80，固定于所述安全防护罩50，且一端口固定连接于所述排风罩70，且两者连通，另一端口穿透所述安全防护罩50。在具体实施中，所述风管80可和外部的吸气设备进行对接，对所述安全防护罩50内部进行吸尘，当然也可采用附图所示的实施例，在风管80的另一端口安装风机801，通过风机801直接对风管80进行吸取，进而对排放罩进行吸取，进行吸尘作业。当然在其它实施例中，所述风管80还可布置多个吸气口，对安全防护罩50内进行吸尘作业。风机801如果安装在风管80上，可和控制系统(未图示)电连接，由控制系统控制，在检测开始时同时控制风机801工作即可。
268.在具体一实施例中，所述第一支撑架41的侧面设有第一抽气口49，第一抽气口49和所述风管80的一端口802用连接管(未图示)连接，从而使得所述风机801还能够对第一支撑架内部进行抽气除尘。
269.还包括静电消除装置90，置于所述安全防护罩50内，并通信连接于所述控制系统(未图示)。所述静电消除装置90用于消除静电，提高安全性。
270.所述静电消除装置90固定连接于所述第一支撑架41上，在具体一实施例中，其离子风出口朝向所述刷子46，当刷子46清扫微波干燥盘3、液氮固化盘8或筛分盘752时，吹出离子风，对各个盘体进行静电除尘，消除静电。
271.使用方式：
272.预设好检测的程序。
273.将所述控制系统(未图示)连接于上位机(未图示)，检测到的数据最终通过控制系
统(未图示)上传给上位机(未图示)，按照预设的条件进行计算处理，得到所需的检测结果。
274.将所述接料管60和样品输送设备进行对接，样品通过接料管60输送到第一漏斗43，经过第一落料口411掉落到定量杯423中。并预先设定每次检测时输送样品的量，确保落到所述定量杯423中的样品能够将定量杯423全部装满。例如，假设定量杯423的体积为1l，那么输送过来的样品可以是1.5l、1.6l、2l等，确保定量杯423全部都装满样品，而多余的样品则堆叠在定量杯423上方，等待定体积推板421推掉，掉落到下方的第二漏斗47，从第二漏斗47掉落到弃料接收装置48进行重新回收利用。
275.第一定位部2211、第二定位部531、第三定位部513、第四定位部541、第五定位部7581、第六定位部1013、第七定位部2611、第八定位部91121、第九定位部515、都可采用定位销，而定位销的截面可以是圆形、方向或者其它形状；
276.第一定位配合部311、第二定位配合部312、第三定位配合部5511、第四定位配合部5512、第五定位配合部7523、第六定位配合部1011、第七定位配合部1012、第八定位配合部811、第九定位配合部812可采用定位孔，定位孔的形状和对应的定位销的形状相同，两者采用间隙配合；而定位销和定位孔的数量可根据其形状去布置，例如，附图所示的实施例中，定位销和定位孔的截面为圆形，则每个定位部有两组或者2个；而如果采用方形，则可只需一个或一组，这些可按需选取即可。
277.当然在其它实施例中，各个定位部可采用定位孔，而定位配合部也可采用定位销。或者也可采用其它结构的定位方式。
278.接料托盘10预先放在第一支撑架41上，且第六定位配合部1011和所述第六定位部1013定位配合，即第六定位部1013插入到第六定位配合部1011内，以下其它的定位配合相同；
279.各个盘可直接放在在各个支撑架上；也可在对应的支撑架上设置支撑块进行支撑，支撑块可设计成l型、长方体、圆柱形或者其它形状，采用支撑块的方式进行支撑，则便于加工，只需将支撑块和相应的盘接触的面按要求加工，而如果各个盘直接放在相应的支撑架上，则支撑架上整个接触面都需要加工，制造难度和成本相应更高。
280.微波干燥盘3预先放置在第二支撑架51上，且第二定位配合部312和第三定位部513定位配合；
281.液氮固化盘8预先放置在第二支撑架51上，且第九定位部515和第九定位配合部812定位配合；
282.在具体一实施例中，可采用液氮作为固化时的介质。所述液氮固化装置9的输送管921通过液氮低温电磁阀连接于液氮供给装置，液氮低温电磁阀还和控制系统(未图示)通信连接，从而由控制系统(未图示)控制液氮低温电磁阀开或闭。而回收漏斗9114的则和液氮回收装置连接，或者直接通过管道穿出到所述安全防护罩50外，将液氮排出所述的混合料粒度或湿度机器人1检测平台外部。
283.粒度检测方式一：采用微波干燥盘3接取样品，具体检测步骤如下：
284.步骤s1、夹取微波干燥盘3：控制系统(未图示)按照预定的程序控制所述第一驱动装置21工作，驱动两所述第一抓片221同步张开；并控制机器人1移动至预定的位置，使得第一夹头31位于两所述第一抓片221中间，且第一定位部2211和第一定位配合部311正相对；接着控制第一驱动装置21工作，驱动两所述第一抓片221同步闭合至预定的位置，使得第一
定位部2211和第一定位配合部311完成定位配合，从而完成第一抓手22抓取微波干燥盘3；
285.步骤s2、刷微波干燥盘3：控制系统(未图示)控制第四驱动装置45工作，驱动所述刷子46旋转，并控制机器人1按照预定的轨迹移动至刷子46处进行清理，清理过程控制系统(未图示)控制机器人1按照预定的程序工作，带动微波干燥盘3移动；该步骤的目的是将微波干燥盘3清扫干净，避免残留物影响检测结果；如果事先已经清理干净所述微波干燥盘3，则可无需该步骤也可以；清扫过程，控制系统(未图示)还控制静电消除装置90向刷子46和微波干燥盘3吹离子风，消除静电；
286.步骤s3、接料：事先先将样品通过接料管60输送到第一漏斗43，经过第一落料口411掉落到定量杯423中；接料时，控制系统(未图示)按照预定的程序先控制第二驱动装置422工作，驱动定体积推板421在定量杯423顶端口处旋转，将所述定量杯423上多余的样品推掉，掉落到下方的第二漏斗47中，再落入所述弃料接收装置48上，由控制系统(未图示)控制弃料接收装置48工作，将掉落的样品输送走；完成后，控制第二驱动装置422驱动所述定体积推板421旋转复位；
287.复位完成后，控制系统(未图示)控制机器人1按照预定的轨迹移动，使得微波干燥盘3位于所述定量杯423的下方；到位后控制系统(未图示)控制第三驱动装置425工作，驱动所述托盘旋转打开，使得定量杯423内的样品掉落到所述微波干燥盘3内；等待若干时间确保样品全部掉落到微波干燥盘3内，该时间可先设定；
288.步骤s4、称样品总重量m总：
289.先刮平：控制系统(未图示)控制机器人1按照预定的轨迹移动，将微波干燥盘3放置在第二支撑架51上，且第三定位部513和第二定位配合部312完成定位配合，并被第三检测装置514检测到，反馈信号给控制系统(未图示)，控制系统(未图示)再控制第一驱动装置21工作，驱动两所述第一抓片221同步打开，松开微波干燥盘3；
290.然后，控制系统(未图示)控制机器人1移动至预定的位置，使得第二夹头551位于两所述第一抓片221中间，第一定位部2211和第三定位配合部5511正相对；再控制第一驱动装置21驱动两所述第一抓片221同步闭合，第一定位部2211和第三定位配合部5511完成定位配合，将挂扫板55夹取；
291.接着，控制系统(未图示)控制机器人1按照预定的轨迹移动，使得挂扫板55在微波干燥盘3上移动，将微波干燥盘3上的样品刮平，使得样品在微波干燥盘3内分布更均匀，便于后续干燥；
292.完成刮平后，控制在控制机器人1移动，将挂扫板55放回原位，第四定位配合部5512和第四定位部541完成定位配合，并被第一检测装置56感应到，反馈信号给控制系统(未图示)，后控制系统(未图示)控制机器人1和第一驱动装置21工作，按照预定的轨迹移动，第一抓手22将微波干燥盘3重新夹取；
293.称重：第一抓手22重新抓起微波干燥盘3后，控制系统(未图示)控制机器人1按照预定的轨迹移动，将微波干燥盘3放置到称重支架53上预定的位置，其中，第二定位部531和第二定位配合部312完成定位配合；完成后，控制系统(未图示)控制第一驱动装置21工作，驱动第一抓手22松开微波干燥盘3，然后控制称重传感器52进行称重，称重传感器52将测得的重量数据反馈给控制系统(未图示)，控制系统(未图示)再将数据传输给上位机(未图示)；
294.步骤s5、干燥：称重完成后，控制系统(未图示)按照预定的程序控制第一驱动装置21驱动第一抓手22重新抓起微波干燥盘3；并控制微波干燥装置6的门自动打开，后控制机器人1按照预定的程序移动，将微波干燥盘3放入微波干燥装置6内预定的位置，后控制第一驱动装置21工作，驱动第一抓手22松开微波干燥盘3，接着控制机器人1移动，使得第一抓手22和机器人1退出微波干燥装置6；最后控制微波干燥装置6将门关上，后控制微波干燥装置6按照预定的程序工作，对样品进行干燥一定时间，达到该时间即表明干燥完成，该时间也可预先设定；
295.再称干燥后样品的重量m1：干燥完成后，微波干燥装置6反馈信号给控制系统(未图示)，控制系统(未图示)控制微波干燥装置6将其门打开，然后控制机器人1和第一驱动装置21按照预定的程序工作，使得第一抓手22重新将微波干燥盘3抓起，后将微波干燥盘3放置到称重支架53上，松开微波干燥盘3进行称重，称重传感器52将测的的重量数据反馈给控制系统(未图示)，控制系统(未图示)再上传给上位机(未图示)进行存储记录；
296.步骤s6、筛分：再称重完成后，控制系统(未图示)控制机器人1和第一驱动装置21按照预定的程序工作，使得第一抓手22重新将微波干燥盘3抓起，后控制机器人1按照预定的程序工作，将微波干燥盘3移动至筛分机7的第三漏斗753正上方，后控制机器人1移动将微波干燥盘3旋转朝下，使得样品落入第三漏斗753，从第三漏斗753落入到下方的筛分盘752内；完成后，控制机器人1移动，将所述微波干燥盘3重新放回第二支撑架51上，第二定位配合部312和第三定位部513完成定位配合；或者也可以先移动到所述刷子46处，先将微波干燥盘3清扫，后放回第二支撑架51上；
297.另一边，控制系统(未图示)按照预定的程序控制筛分机7工作：
298.先控制升降电机7541工作，通过同步带轮7544
‑
同步带7545传动机构带动所述丝杆7542旋转，进而带动螺母7543上下移动，最终带动所述盖板757向下移动，从而将所述伸缩架的缩起，使得各个筛分盘752被上一层的层板758或盖板757盖住，避免筛分过程样品甩出筛分盘752外；
299.然后，控制第五驱动装置72工作，驱动偏心轮73旋转，进而带动筛分连接杆74进行往复运动，最终带动筛分组件75进行往复移动，从而对样品进行筛分；可预设第五驱动装置72的工作时间，当达到预定的时间即表明筛分完成；
300.筛分完成后，控制系统(未图示)控制，升降电机7541工作，驱动所述伸缩架复位升起，将筛分盘752松开；
301.步骤s7、各个筛分盘752内筛分物的称重：
302.先夹取接料托盘10：控制系统(未图示)按照预定的程序控制所述第七驱动装置25工作，驱动两所述第二抓片261同步张开；并控制机器人1移动至预定的位置，使第三夹头101位于两所述第二抓片261中间，使得第二抓片261上的第七定位部2611和第七定位配合部1012正相对；接着控制第七驱动装置25工作，驱动两所述第二抓片261同步闭合至预定的位置，使得第七定位部2611和第七定位配合部1012完成定位配合，从而将接料托盘10夹取；
303.然后夹取筛分盘752：控制系统(未图示)控制机器人1按照预定的轨迹移动，使得筛分盘752的夹头位于两第一抓片221中间，所述第十定位配合部7521正相对第一定位部2211；然后控制第一驱动装置21工作驱动两所述第一抓片221同步闭合，将其中一个筛分盘752夹取，且所述第十定位配合部7521和第一定位部2211定位配合；
304.再控制机器人1移动，将筛分盘752放置到称重支架53上预定的位置进行称重，其中所述第五定位配合部7523和第三定位部513定位配合；然后控制第一驱动装置21驱动第一抓手22松开筛分盘752；后控制称重传感器52进行称重，称重传感器52将测得的重量反馈给控制系统(未图示)，控制系统(未图示)再上传给上位机(未图示)；
305.称完后，控制系统(未图示)控制第一驱动装置21工作，驱动第一抓手22重新抓起该筛分盘752，后控制机器人1移动，将筛分盘752内的样品倒入第二漏斗47，再控制机器人1移动，将筛分盘752移动至刷子46处清扫干净，最后控制机器人1移动，将该筛分盘752复位放回筛分机7上，第五定位配合部7523和第五定位部7581完成定位配合；
306.以此类推，依次控制系统(未图示)控制机器人1和第一驱动装置21工作，将剩余的筛分盘752依次取出进行称重、弃料、清扫、复位；
307.其中，在具体实施中，可预设从上到下或从下到上依次取出筛分盘752，并对各个筛分盘752进行编号，便于上位机(未图示)记录存储各个筛分盘752对应的筛分物的重量，并和筛分盘752对应的粒度进行一一对应；
308.最后，再控制机器人1按照预定的轨迹移动，将接料托盘10放回原位；
309.步骤s8、得到检测报告：上位机(未图示)将接收到的各个筛分盘752的筛分物的重量分别除以样品干燥后的重量m1，即可得出各个筛分盘752对应的粒度的筛分物的占比情况；从而可知道样品中不同粒度的颗粒物的占比，及含有哪些粒度的颗粒物。
310.粒度检测方式二：采用液氮固化盘8接取样品，该检测方式和上述粒度检测方式一的区别在于：
311.(一)将所述微波干燥盘3替换成所述液氮固化盘8，各个定位配合关系也随之相应的变化；
312.(二)将上述步骤s5的干燥工序，改为固化工序，其余相同；
313.而固化工序为：称完样品重量后，控制系统(未图示)按照预定的程序控制第一驱动装置21驱动第一抓手22重新抓起液氮固化盘8，第一定位部2211和第八定位配合部811完成定位配合；接着控制机器人1移动，将液氮固化盘8放置到所述液氮固化装置9上预定的位置，此时第八定位部91121和第九定位配合部812完成定位配合；然后控制液氮低温电磁阀将液氮供给装置和所述输送管921连通，液氮从所述输送管921经过所述花洒头922喷洒到样品上，对样品进行固化，可预先设定固定的时间，当达到预设的时间即表明固化完成，该时间也可预先设定；
314.固化完成后，控制系统(未图示)控制机器人1和第一驱动装置21工作，夹取液氮固化盘8，将样品倒入筛分机7的第三漏斗753中进行后续筛分。
315.在具体实施中，粒度检测采用方式一或方式二或者采用其它方式，可根据样品所应用的行业的检测要求去选择或者采用本实用新型所述的混合料粒度或湿度机器人1检测平台重新按需设定检测方式。
316.湿度检测方式：
317.上述检测方式一中，完成步骤s5后，上位机(未图示)先根据公式求得重量差
△
m＝m总
‑
m1即；再根据公式湿度＝
△
m/m总，即可求得湿度。完成后按照预定的格式生产检测报告即可。
318.其中，上述粒度或湿度检测完成后，上位机(未图示)还可将检测结果发送给控制
系统(未图示)，控制系统(未图示)再发送给显示屏40，在显示屏40上显示出来。这种方式适用于上位机(未图示)安装在其它地方，例如远程控制室，这样远程可得到检测结果，也可在现场直接查看检测结果。而如果上位机(未图示)安装在所述的混合料粒度或湿度机器人1检测平台上，则可无需显示屏40，直接通过上位机(未图示)显示出来即可。
319.虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式，但是熟悉本技术领域的技术人员应当理解，我们所描述的具体的实施例只是说明性的，而不是用于对本实用新型的范围的限定，熟悉本领域的技术人员在依照本实用新型的精神所作的等效的修饰以及变化，都应当涵盖在本实用新型的权利要求所保护的范围内。