用于检测机器人的恒压磁粉喷淋装置

1.本实用新型属于机械自动化工程领域，具体地说是一种用于检测机器人的恒压磁粉喷淋装置。


背景技术：

2.目前,在石化行业使用着大量盛装不同石化产品的压力容器。这些大型承压设备承受各种静、动载荷或交变载荷，有些还有附加的机械或温度载荷，其运行温度和压力变化范围相当宽广，许多介质是易燃、易爆、有毒、腐蚀等有害物质。由于在内压、温度等载荷以及内部介质侵蚀等的交互作用，大型容器极易在其壁面、焊缝等处出现腐蚀、裂纹、孔洞等缺陷；这些缺陷极易引发泄漏、爆炸等事故，进而造成严重的环境污染，给社会经济、企业生产和人民生活带来损失和危害，直接影响社会安定。因此，必须定期对大型承压设备进行检测。
3.随着机器人技术的出现和发展，检测机器人将移动技术和壁面吸附技术相结合，能实现在垂直壁面等危险环境移动，并能携带检测工具完成检测及视察作业任务。目前的检测机器人通常都是携带磁粉探伤仪进行焊缝检测，检测所需的磁悬液通过水泵直接喷洒；由于检测机器人在检测罐体上处于运动状态，其检测高度实时变化，因此传统的检测喷淋结构会导致磁悬液喷淋压力变化，可能在高处无法产生足够的喷淋压力，导致检测效率降低，甚至检测失效。因此，需要在机器人上搭载可实现磁悬液恒压喷洒的装置结构。为了保证磁粉检测的精度和准确性，需要在待检测区域实现均匀稳定的恒压磁悬液喷洒，以保证在任一检测区域均可实现喷淋检测。


技术实现要素：

4.为了解决目前检测机器人上的磁粉喷洒压力问题，实现恒压喷流，本实用新型的目的在于提供一种用于检测机器人的恒压磁粉喷淋装置。该装置搭载在检测机器人上，可以实现检测过程中对待检区域的自动恒压磁粉喷淋，喷淋范围可调，喷洒均匀，有效提高了检测效率。
5.本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：
6.本实用新型包括地面部分及搭载于检测机器人上的恒压喷淋机构，其中地面部分包括磁悬液储罐、高压水泵及压力表阀门，所述磁悬液储罐置于地面、内部装有用于检测的磁悬液溶液，所述高压水泵置于磁悬液储罐中，该高压水泵的出水端与所述压力表阀门的一端相连；所述恒压喷淋机构包括恒压储水箱，该恒压储水箱的接口a通过进水管路与所述压力表阀门的另一端连接，所述恒压储水箱的接口b 通过回水管路连接至所述磁悬液储罐内、实现磁悬液溶液回流，该回水管路上安装有溢流阀；所述恒压储水箱的接口b与溢流阀之间的回水管路上并联有喷淋管路，该喷淋管路上安装有脉冲电磁阀，所述喷淋管路的终端连通有多根胶皮软管，每根所述胶皮软管的末端均连接有雾化喷头。
7.其中：所述进水管路包括连接水管c、快速插头a及连接水管d，所述压力表阀门的
另一端连接有连接水管a，所述连接水管a与连接水管c之间设有连接管，该连接水管a的一端与所述压力表阀门的另一端相连通，所述连接水管a的另一端与所述连接管中的进水管的一端相连通，所述连接管中的进水管的另一端与所述连接水管c的一端相连通，该连接水管c的另一端与所述快速插头a的一端相连通，所述快速插头a的另一端通过所述连接水管d与所述恒压储水箱的接口 a相连通。
8.所述恒压储水箱的接口a处安装有转接头a，所述连接水管d的一端与所述快速插头a的另一端相连通，该连接水管d的另一端接至所述转接头a。
9.所述回水管路包括连接水管e、三通接头a、连接水管h、快速插头b及连接水管b，所述磁悬液储罐与连接水管b之间设有连接管，所述恒压储水箱的接口b通过连接水管e与三通接头a的一个接头相连，所述三通接头a的第二个接头通过连接水管h与所述溢流阀的进水端相连通，该溢流阀的出水端与所述快速插头b的一端相连通，所述快速插头b的另一端与所述连接水管b的一端相连通，该连接水管 b的另一端与所述连接管中的出水管的一端相连通，所述连接管中的出水管的另一端放置在所述磁悬液储罐内的磁悬液溶液中、实现回流，所述三通接头a的第三个接头并联有所述喷淋管路。
10.所述恒压储水箱的接口b处安装有转接头b，所述连接水管e的一端接至所述转接头b，该连接水管e的另一端与所述三通接头a的一个接头相连通。
11.所述连接管的长度不高于所述高压水泵的最大扬程。
12.所述喷淋管路包括连接水管g、连接水管f及三通接头b，所述连接水管g的一端并联于所述恒压储水箱接口b与溢流阀之间的回水管路上，该连接水管g的另一端与所述脉冲电磁阀的进水端相连通，所述脉冲电磁阀的出水端与所述三通接头b的一个接头相连通，该三通接头b的另外两个接头分别连接有所述胶皮软管。
13.所述磁悬液储罐内磁悬液溶液的液面不低于所述高压水泵高度的1/2。
14.所述胶皮软管内衬有钢丝，进而实现末端连接的所述雾化喷头的固定或偏折。
15.本实用新型的优点与积极效果为：
16.1.本实用新型提出了一种可搭载在检测机器人上的恒压磁粉喷淋装置，可以实现机器人在检测过程中的磁悬液自动恒压喷淋。
17.2.本实用新型结构简单，控制容易，压力流量恒定，且喷洒的范围和角度均可调节，有效的提高了检测机器人的作业效率。
附图说明
18.图1为本实用新型的立体结构示意图；
19.图2为本实用新型恒压喷淋机构的结构示意图；
20.图3为本实用新型连接管的径向剖面示意图；
21.其中：1为检测机器人，2为磁悬液储罐，3为高压水泵，4为压力表阀门，5为连接水管a，6为连接管，7为恒压喷淋机构，8为连接水管b，9为连接水管c，10为快速插头a，11为连接水管d，12 为恒压储水箱，13为转接头a，14为连接水管e，15为胶皮软管， 16为雾化喷头，17为三通接头a，18为连接水管f，19为脉冲电磁阀，20为连接水管g，21为连接水管h，22为溢流阀，23为快速插头b，24为转接头b，25为三通接头b，26为进水管，27为出水管。
具体实施方式
22.下面结合附图对本实用新型作进一步详述。
23.如图1及图2所示，本实用新型包括地面部分及搭载于检测机器人1上的恒压喷淋机构7，其中地面部分包括磁悬液储罐2、高压水泵3及压力表阀门4，磁悬液储罐2置于地面、内部装有足量的用于检测的磁悬液溶液，高压水泵3浸泡于磁悬液储罐2中，本实施例磁悬液储罐2内磁悬液溶液的液面不低于高压水泵3高度的1/2；高压水泵3的出水端与压力表阀门4的一端相连。恒压喷淋机构7包括恒压储水箱12，该恒压储水箱12固定在检测机器人1上，目的是为了保证恒压喷淋结构7的管路中能实现稳压；恒压储水箱12的接口a 通过进水管路与压力表阀门4的另一端连接，恒压储水箱12的接口 b通过回水管路连接至磁悬液储罐2内、实现磁悬液溶液回流，该回水管路上安装有溢流阀22；恒压储水箱12接口b与溢流阀22之间的回水管路上并联有喷淋管路，该喷淋管路上安装有脉冲电磁阀19，喷淋管路的终端连通有多根胶皮软管15，每根胶皮软管15的末端均连接有雾化喷头16。
24.本实施例的进水管路包括连接水管c9、快速插头a10及连接水管d11，压力表阀门4的另一端连接有连接水管a5。连接水管a5与连接水管c9之间设有连接管6，如图3所示，本实施例的连接管6 内有两根连接水管，分别为进水管26和出水管27，连接水管a5的一端与压力表阀门4的另一端相连通，连接水管a5的另一端与连接管6中的进水管26的一端相连通，连接管6中的进水管26的另一端与连接水管c9的一端相连通，该连接水管c9的另一端与快速插头 a10的一端相连通，快速插头a10的另一端通过连接水管d11与恒压储水箱12的接口a相连通。本实施例恒压储水箱12的接口a处安装有转接头a13，连接水管d11的一端与快速插头a10的另一端相连通，该连接水管d11的另一端接至转接头a13。
25.本实施例的回水管路包括连接水管e14、三通接头a17、连接水管h21、快速插头b23及连接水管b8，恒压储水箱12的接口b通过连接水管e14与三通接头a17的一个接头相连，三通接头a17的第二个接头通过连接水管h21与溢流阀22的进水端相连通，该溢流阀22 的出水端与快速插头b23的一端相连通，快速插头b23的另一端与连接水管b8的一端相连通，该连接水管b8的另一端与连接管6中的出水管27的一端相连通，连接管6中的出水管27的另一端放置在磁悬液储罐2内的磁悬液溶液中、实现回流，三通接头a17的第三个接头并联有喷淋管路。本实施例恒压储水箱12的接口b处安装有转接头 b24，连接水管e14的一端接至转接头b24，该连接水管e14的另一端与三通接头a17的一个接头相连通。
26.本实施例的连接管6的长度视实际检测机器人1的检测高度而定，但不高于高压水泵3的最大扬程。
27.本实施例的喷淋管路包括连接水管g20、连接水管f18及三通接头b25，连接水管g20的一端并联于恒压储水箱12接口b与溢流阀 22之间的回水管路上(即连接水管g20的一端与三通接头a17的第三个接头相连通)，该连接水管g20的另一端与脉冲电磁阀19的进水端相连通，脉冲电磁阀19的出水端与三通接头b25的一个接头相连通，该三通接头b25的另外两个接头分别连接有胶皮软管15，每根胶皮软管15的末端均连接雾化喷头16，管路整体实现恒压喷淋。
28.本实施例的胶皮软管15内衬有钢丝，进而实现末端连接的雾化喷头16的固定或偏折，两个雾化喷头16之间的距离视实际检测要求确定。
29.本实施例的压力表阀门4、脉冲电磁阀19和溢流阀22均具有方向性，管路连接应按
照入口进、出口出的原则，不可反向连接。快速插头a10、快速插头b23、恒压储水箱12、三通接头a17及三通接头 b25均没有方向性，可根据实际进行连接。
30.本实施例连接水管与各器件连接时，连接紧凑，密封不漏水，可承受管路压力，耐压紧固。
31.本实施例中各管件与器件之间的连接采用管螺纹连接，相连时螺纹表面缠绕有生胶带，保证密封不漏水。
32.本实用新型的压力调节主要依靠压力表阀门4和溢流阀22，通过调节压力表阀门4可以调节高压水泵3的出水压力，旋转溢流阀 22的顶端旋钮，可以改变溢流压力。
33.本实用新型的工作原理为：
34.高压水泵3将磁悬液储罐2中的磁悬液溶液通过连接水管泵至需要的压力和高度，压力表阀门4可以调节出水口的压力，连接水管通过快速插头与检测机器人1上的管路连接，检测机器人1上的恒压储水箱12和溢流阀22可以实现对管路中压力的调节，脉冲电磁阀19 可以实现对末端喷淋接头的开关控制，喷淋接头为雾化喷头16，可以调节磁悬液溶液的喷淋范围。具体为：
35.地面部分的高压水泵3通电后为磁悬液溶液提供压力，使溶液通过压力表阀门4、连接水管a5进入连接管6的进水管26，该进水管 26与检测机器人1上搭载的恒压喷淋结构7中的连接水管c9相连，磁悬液溶液通过该连接水管c9、快速接头a10和转接头a13后，进入恒压储水箱12。磁悬液溶液从恒压储水箱12出来后，通过三通接头a17分成两部分，一部分通过连接水管h21进入溢流阀22，此时若管路压力大于设定的溢流压力，则磁悬液溶液从溢流阀22流出，直至压力小于溢流压力。流出的磁悬液溶液会通过连接水管b8进入连接管6的出水管27，并流回至磁悬液储罐2中。三通接头a17出来的另一部分磁悬液溶液则通过脉冲电磁阀19和连接水管f18，进入三通接头b25，该三通接头b25的另两个接口分别与两个胶皮软管 15相连，两个胶皮软管15的末端都与雾化喷头16相连，当管路压力小于溢流压力时，管路中的全部磁悬液溶液均通过脉冲电磁阀19 到达雾化喷头16处，脉冲电磁阀19则控制通路的开关，实现喷淋启动闭合的控制，雾化喷头16可以通过旋转来改变喷淋的范围，喷淋的角度可通过调整胶皮软管15来实现。
36.检测作业完成后，将高压水泵3放置至清水桶中，持续喷淋3～5分钟后，再将装置整体管路断开。