技术特征：
1.一种线控转向系统的测试方法，其特征在于，包括：向目标车辆的整车控制器发送针对线控转向系统的测试指令；其中，所述目标车辆包括待测试的线控转向系统，所述线控转向系统与所述整车控制器通信连接；所述测试指令包括控制模式切换请求、转角请求和极限请求；所述极限请求为超出所述目标车辆的最大转向角或最大转速的请求；接收所述整车控制器返回的所述线控转向系统执行所述测试指令后对应产生的测试响应信号；基于所述测试响应信号和所述测试响应信号对应的性能评价指标，确定所述线控转向系统的性能测试结果。2.根据权利要求1所述的线控转向系统的测试方法，其特征在于，所述接收所述整车控制器返回的所述线控转向系统执行所述测试指令后对应产生的测试响应信号的步骤包括：接收所述整车控制器接收的所述线控转向系统返回的总线报文；根据所述总线报文，确定所述线控转向系统执行所述测试指令后对应产生的测试响应信号。3.根据权利要求1所述的线控转向系统的测试方法，其特征在于，所述测试指令为控制模式切换请求，对应的测试响应信号为控制模式切换请求响应信号；所述测试响应信号对应的性能评价指标为响应延迟；所述响应延迟用于指示自控制模式切换请求发出时刻到线控转向系统达到请求的控制模式的时刻的时间差。4.根据权利要求3所述的线控转向系统的测试方法，其特征在于，目标车辆的控制模式包括手动模式和自动模式；向目标车辆的整车控制器发送针对线控转向系统的测试指令的步骤包括：向目标车辆的整车控制器发送针对线控转向系统的控制模式切换请求；所述控制模式切换请求包括手动模式向自动模式的切换请求，以及自动模式向手动模式的切换请求；接收所述整车控制器返回的所述线控转向系统执行所述测试指令后对应产生的测试响应信号的步骤，包括：接收所述整车控制器返回的所述线控转向系统执行所述控制模式切换请求后产生的控制模式切换请求响应信号。5.根据权利要求1所述的线控转向系统的测试方法，其特征在于，所述转角请求的类型为：阶跃输入信号、线性输入信号以及正弦输入信号中的一种；所述阶跃输入信号用于指示所述目标车辆在直线行驶时，急速转动方向盘并维持所述方向盘的位置不变的角度信号；所述线性输入信号用于指示：所述方向盘的转角以预设斜率递增，由0
°
开始输入直到达到所述方向盘转角的极限值的角度信号；所述正弦输入用于指示，所述方向盘的转角以预设系数的正弦函数进行输入的角度信号。6.根据权利要求5所述的线控转向系统的测试方法，其特征在于，如果所述转角请求的类型为：所述阶跃输入信号；所述基于所述测试响应信号和所述测试响应信号对应的性能评价指标，确定所述线控转向系统的性能测试结果的步骤包括：根据所述测试响应信号，确定所述方向盘的稳态误差、上升时间、稳定时间、最大响应
及超调量；所述稳态误差为所述方向盘处于稳态时的转角值与所述转角请求中转角请求值的绝对值的差值；所述上升时间为所述转角请求中转角请求开始时刻至所述方向盘转角达到90％稳态值的时间差；所述稳定时间为所述转角请求开始时刻至所述方向盘的实际转角初次达到稳态值时刻的时间差；所述最大响应用于指示所述转角请求开始时刻至所述方向盘的实际转角达到稳态值的时间段内，所述方向盘的实际转角的最大值或最小值；所述超调量用于指示所述方向盘转角的最大响应值和稳态值的差值占稳态值的百分比；基于所述测试响应信号和所述方向盘的稳态误差、上升时间、稳定时间、最大响应及超调量，确定所述线控转向系统的性能测试结果。7.根据权利要求5所述的线控转向系统的测试方法，其特征在于，如果所述转角请求的类型为：所述线性输入信号；所述基于所述测试响应信号和所述测试响应信号对应的性能评价指标，确定所述线控转向系统的性能测试结果的步骤包括：根据所述测试响应信号，确定线性输入跟踪时间和线性因子；所述线性输入跟踪时间用于指示当所述线性输入信号时，所述转角请求发出至方向盘实际转角达到所述线性输入信号的转角值的时间；所述线性因子用于指示所述转角请求中携带的转角值的变化率；基于所述测试响应信号、所述跟踪时间和所述线性因子，确定所述线控转向系统的性能测试结果。8.根据权利要求5所述的线控转向系统的测试方法，其特征在于，如果所述转角请求的类型为：所述正弦输入信号；所述基于所述测试响应信号和所述测试响应信号对应的性能评价指标，确定所述线控转向系统的性能测试结果的步骤包括：根据所述测试响应信号，确定正弦输入跟踪时间、所述正弦输入信号的幅值以及周期；所述正弦输入跟踪时间用于指示所述正弦输入信号发出至方向盘实际达到所述正弦输入信号的转角值的时间；基于所述测试响应信号和所述跟踪时间、所述正弦输入信号的幅值以及周期，确定所述线控转向系统的性能测试结果。9.根据权利要求1所述的线控转向系统的测试方法，其特征在于，如果所述测试指令为所述极限请求；所述基于所述测试响应信号和所述测试响应信号对应的性能评价指标，确定所述线控转向系统的性能测试结果的步骤包括：根据所述测试响应信号，确定最大转角稳态误差；所述最大转角稳态误差用于指示所述转角请求中转角请求超过方向盘最大物理转角值时，所述方向盘的实际转角的稳态值和最大物理转角绝对值的差值；基于所述测试响应信号和所述最大转角稳态误差，确定所述线控转向系统的性能测试结果。10.一种线控转向系统的测试系统，其特征在于，所述系统包括：上位机、总线模拟和记录装置；所述系统布设在目标车辆上；所述上位机与所述总线模拟和记录装置相连接；所述上位机用于通过所述总线模拟和记录装置向目标车辆的整车控制器发送针对线控转向系统的测试指令；其中，所述目标车辆包括待测试的线控转向系统，所述线控转向系统与所述整车控制器通信连接；所述测试指令包括控制模式切换请求、转角请求和极限请求；所述极限请求为超出所述目标车辆的最大转向角或最大转速的请求；所述总线模拟和记录装置用于接收所述整车控制器返回的所述线控转向系统执行所
述测试指令后对应产生的测试响应信号；所述上位机还用于基于所述测试响应信号和所述测试响应信号对应的性能评价指标，确定所述线控转向系统的性能测试结果。
技术总结
本发明提供了一种线控转向系统的测试方法及系统，该方法包括：向目标车辆的整车控制器发送针对线控转向系统的测试指令；其中，该目标车辆包括待测试的线控转向系统，该线控转向系统与该整车控制器通信连接；该测试指令包括控制模式切换请求、转角请求和极限请求；接收该整车控制器返回的该线控转向系统执行该测试指令后对应产生的测试响应信号；基于该测试响应信号和该测试响应信号对应的性能评价指标，确定该线控转向系统的性能测试结果。该方法通过对实体车辆进行线控测试，以提供一种针对该线控转向系统的测试方法和评价方法。针对该线控转向系统的测试方法和评价方法。针对该线控转向系统的测试方法和评价方法。
技术研发人员：李广奎 高东亮 王星 郑磊 李同柱 刘铁映
受保护的技术使用者：苏州挚途科技有限公司
技术研发日：2022.01.07
技术公布日：2022/4/15