一种高空拼装式钢结构可视化监理验收方法及设备与流程

1.本发明涉及钢结构质量检测的技术领域，尤其是涉及一种高空拼装式钢结构可视化监理验收方法及设备。


背景技术：

2.由于钢材具有强度高、自重轻、抗形变能力强的特点被广泛应用于建筑，特别是超高建筑，钢结构的质量对于建筑安全性非常重要，因此，钢结构的质量检测对于维持钢结构建筑的安全性至关重要。
3.目前，钢结构常采用超声波检测的方法进行无损质量检测，检测时，需要将超声波检测探头抵接于待检测的钢结构表面，然后获取超声波检测仪的无损检测数据，从而得出得出钢结构质量检测结论。
4.随着科技的发展，现如今已有利用具有磁性的运输载具在钢结构的表面攀爬移动以运输检测设备或人员，从而便于进行高空钢结构的质量检测，而现有的磁性攀爬运输载具安全性较差，可能发生磁性攀爬运输载具掉落的事件，从而造成磁性攀爬运输载具上运载的设备或人员以及地面的人员或财物遭受重大损失。
5.针对上述相关技术，发明人认为存在使用现有的磁性攀爬运输载具进行高空钢结构检测安全性较差的问题。


技术实现要素：

6.为了降低高空钢结构检测的危险性，本技术提供一种高空拼装式钢结构可视化监理验收方法及设备。
7.本技术的上述发明目的一采用如下技术方案实现：一种高空拼装式钢结构可视化监理验收设备，包括运输载具、检测装置和信号收发器，所述运输载具包括车架和磁性行走机构，所述磁性行走机构连接于车架，用于通过磁力使高空拼装式钢结构可视化监理验收设备能够在钢结构表面移动，所述检测装置连接于所述车架，所述检测装置包括用于进行钢结构质量检测的无损检测组件和用于检测钢结构表面磁性的磁性检测组件。
8.通过采用上述技术方案，高空拼装式钢结构可视化监理验收设备包括运输载具、检测装置和信号收发器，信号收发器用于接收控制指令，以及对外发出数据，其中运输载具的用于承载检测装置，运输载具包括磁性行走机构，以便运输载具能够通过磁力将高空拼装式钢结构可视化监理验收设备吸附于需进行检测的钢结构表面上，使运输载具能够在钢结构上攀爬移动；检测装置连接于车架，包括用于进行钢结构质量检测的无损检测组件，以实现替代人工对钢结构进行无损检测的效果，减少人员高空作业；检测装置还包括用于检测钢结构表面磁性的磁性检测组件，用于实时检测运输载具在钢结构表面上的行进路径的铁磁性，以判断磁性行走机构与攀爬面之间的吸力能否使高空拼装式钢结构可视化监理验收设备在该攀爬面上安全移动而不掉落。
9.本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述车架远离攀爬面的一侧设置有转动轴，所述转动轴的一端转动连接于车架，所述转动轴的另一端固定连接有用于安装检测装置的支架。
10.通过采用上述技术方案，车架远离攀爬面的一侧转动连接有转动轴，且转动轴远离车架的一端固定连接有用于安装检测装置的支架，使检测装置能够沿转动轴转动，以便微调检测区域，同时便于运输载具在需要进行路径规划时，获取各方向的铁磁性，以便规划出更安全的行进路线。
11.本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述无损检测组件包括超声波探头和摄像头。
12.通过采用上述技术方案，超声波探头用于进行钢结构的无损质量检测，以便在不损坏钢结构的情况下检测钢结构的质量，摄像头的设置便于管理人员实时观察运输载具的行进路线和超声波探头的检测区域，以便在运输载具的进行路线异常或检测区域的位置异常时及时进行调整，提高钢结构无损检测的安全性和准确性。
13.本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述检测装置还包括超声波避障组件，所述超声波避障组件的发射端朝平行于攀爬面的方向设置。
14.通过采用上述技术方案，检测装置包括超声波避障组件且超声波避障组件的发射端朝平行于攀爬面的方向设置，以便检测运输载具的前进方向是否有可能影响运输载具通行的障碍物，一方面能够降低运输载具与障碍物发生碰撞从而损坏高空拼装式钢结构可视化监理验收设备或者使高空拼装式钢结构可视化监理验收设备从高空坠落造成危险；另一方面便于运输载具在需要进行路径规划时，检测各方向的障碍物，以规划出更安全的行进路线。
15.本技术的上述发明目的二采用如下技术方案实现：一种高空拼装式钢结构可视化监理验收方法，包括：获取待测位置信息以控制运输载具移动至待测位置；获取无损检测数据，并基于无损检测数据生成检测结果；将所述检测结果发送至管理终端。
16.通过采用上述技术方案，获取钢结构的待测位置信息并发送至信号收发器，以控制运输载具自动前往待测位置；运输载具到达待测位置后，检测装置进行钢结构的无损质量检测，并得到无损检测数据，以便根据无损检测数据判断钢结构的质量是否满足合格标准，并生成检测结果，减少了人工判断钢结构质量情况的工作量，提高检测效率；将检测结果发送至管理终端，便于管理人员根据钢结构的质量检测结果采取相应的措施，同时也便于管理人员及时判断钢结构质量的检测结果是否与实际情况相符，以在检测结果与实际情况不符时进行相应的调整，提高后续检测结果的准确性。
17.本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：获取待测位置信息以控制运输载具移动至待测位置的步骤中，具体包括：获取待测位置信息，基于待测位置信息和钢结构的空间构造生成路径导航信息；基于路径导航信息生成移动指令以控制运输载具向待测位置移动。
18.通过采用上述技术方案，获取待测位置信息，将待测位置在钢结构的空间构造模型中进行标记，基于待测位置信息和钢结构的空间构造，规划出运输载具在钢结构上的行
进路线作为路径导航信息；根据路径导航信息生成移动指令并发送至信号收发器，以控制运输载具按照预设的行进路线自动前往待测位置，便于检测装置在待测位置进行钢结构的无损质量检测。
19.本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：获取待测位置信息以控制运输载具移动至待测位置的步骤中，还包括：当接收到避障信息或磁性检测信息时，生成暂停移动指令以控制运输载具暂停移动；基于避障信息和磁性检测信息生成新的路径导航信息以更新移动指令，控制运输载具根据新的路径导航信息向待测位置移动。
20.通过采用上述技术方案，当接收到避障信息和磁性检测信息时，生成暂停移动指令并发送至信号收发器，以控制运输载具暂停移动，以防高空拼装式钢结构可视化监理验收与障碍物碰撞而损坏或发生高空拼装式钢结构可视化监理验收掉落的事故；根据接收到的避障信息和磁性检测信息，判断预设行进路线上无法通行的位置，从而规划新的行进路线以生成新的路径导航信息，进而更新移动指令并发送至信号收发器，以控制运输载具按照新的行进路线前往检测位置。
21.本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：获取待测位置信息以控制运输载具移动至待测位置的步骤中，还包括：当接收到的避障信息或磁性检测信息的次数达到预设数量阈值时，生成停止移动指令以控制运输载具停止移动；获取摄像头拍摄的实时画面，同时生成人工控制指令并发送至管理终端。
22.通过采用上述技术方案，设置预设数量阈值，当接收到的避障信息或磁性检测信息的次数达到预设数量阈值时，则认为运输载具的新路径规划失败，需要管理人员介入控制，生成停止移动指令并发送至信号收发器，以控制运输载具停止移动；获取摄像头拍摄的实时画面，同时生成人工控制指令并发送至管理终端，以便提示管理人员及时介入运输载具的控制，使管理人员能够通过观察摄像头拍摄的实时画面远程操作运输载具的移动，便于人工寻找新的行进路线或者发出令运输载具返回的指令。
23.本技术的上述发明目的三采用如下技术方案实现：一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述高空拼装式钢结构可视化监理验收方法的步骤。
24.本技术的上述发明目的四采用如下技术方案实现：一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述高空拼装式钢结构可视化监理验收方法的步骤。
25.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：1.使用设置有磁性行走机构的运输载具承载检测装置，使得运输载具能够搭载检测装置在钢结构的表面攀爬移动，以取代人工进行高空拼装式钢结构的无损检测和监理验收，减少工作人员的高空作业工作量，降低了高空钢结构检测的危险性，检测装置包括磁性检测装置，便于实时检测运输载具的攀爬面的铁磁性，以便判断磁性行走机构与攀爬面之间的吸力能否满足运输载具在攀爬面上安全攀爬而不掉落，以防高空拼装式钢结构可视化
监理验收设备从高空掉落的事故发生。
26.2.检测装置还包括超声波避障组件，用于检测运输载具的前进方向是否有可能影响运输载具通行的障碍物，以防运输载具在自动行进过程中与障碍物碰撞导致高空拼装式钢结构可视化监理验收设备损坏或从高空掉落，同时便于在运输载具需要进行路径规划时检测障碍物，以规划出更安全的行进路线。
27.3.通过待测位置和钢结构的空间构造规划出运输载具的行进路线作为路径导航信息，根据路径导航信息生成移动指令，便于运输载具按照路径导航信息中的行进路线自动前往待测位置进行钢结构的无损质量检测，减少人工控制运输载具的操作量。
附图说明
28.图1是本技术一实施例中高空拼装式钢结构可视化监理验收设备的结构图；图2是本技术一实施例中高空拼装式钢结构可视化监理验收方法的一流程图；图3是本技术一实施例中高空拼装式钢结构可视化监理验收方法中步骤s10的实现流程图；图4是本技术一实施例中高空拼装式钢结构可视化监理验收方法中步骤s10的另一实现流程图；图5是本技术一实施例中高空拼装式钢结构可视化监理验收方法中步骤s10的另一实现流程图；图6是本技术一实施例中的设备示意图。
29.附图标记说明：1、运输载具；11、车架；12、磁性行走机构；13、转动轴；2、检测装置；21、超声波探头；22、磁性检测组件；23、摄像头；24、超声波避障组件；3、支架。
具体实施方式
30.以下结合附图1-6对本技术作进一步详细说明。
31.在一实施例中，如图1所示，本技术公开了一种高空拼装式钢结构可视化监理验收设备，高空拼装式钢结构可视化监理验收设备包括运输载具1、检测装置2和支架3，其中运输载具1用于承载检测装置2，并将检测装置2运输至待测位置，支架3连接于运输载具1，用于安装检测装置2，检测装置2用于对钢结构进行无损检测。
32.运输载具1包括车架11和磁性行走机构12，其中车架11上设置有用于驱动磁性行走机构12的发动机（图中未示出），在本实施例中，磁性行走机构12具体为履带行走机构，磁性行走机构12包括由若干具有磁性的履带片连接而成的履带链环；在实际使用中，履带片可以是由磁性材料如磁铁制成，也可以是在普通履带片上安装磁铁块制成，还可以是在普通履带片上安装电磁铁所制成，优选的，磁性行走机构12在攀爬于纯铁块时，磁性行走机构12与铁块之间的磁力应大于高空拼装式钢结构可视化监理验收设备自重的两倍，且发动机的产生的动力应当足以驱动运输载具1在纯铁块上攀爬移动。
33.检测装置2包括无损检测组件、磁性检测组件22和超声波避障组件24，无损检测组件包括超声波探头21和摄像头23，且超声波探头21的声波发射方向朝向攀爬面设置，优选的，支架3内还设置有用于控制超声波探头21伸缩从而改变超声波探头21与攀爬面之间距离的直线电机，便于运输载具1在钢结构表面移动时将超声波探头21朝远离攀爬面的方向
移动，以防攀爬面不平导致超声波探头21与攀爬面发生碰撞而损坏；摄像头23的镜头朝攀爬面的方向设置，便于管理人员通过摄像头23拍摄的实时画面获取运输载具1的行进路线和超声波探头21的检测位置；磁性检测组件22设置于超声波探头21相邻的位置，磁性检测组件22具体包括电磁铁和拉力传感器，其中电磁铁用于产生磁性，拉力传感器用于检测电磁铁所受到来自钢结构表面的拉力，从而判断磁性行走机构12与攀爬面之间的吸力能否使高空拼装式钢结构可视化监理验收设备在该攀爬面上安全移动而不掉落；超声波避障组件24的超声波发射端朝平行于攀爬面的方向设置，以便用于检测运输载具1的前进方向是否有可能影响运输载具1通行的障碍物。
34.车架11远离攀爬面的一侧还转动连接有转动轴13，车架11内设置有用于驱动转动轴13转动的电动机（图中未示出），转动轴13的一端固定连接于电动机的输出轴，使得转动轴13能够在电动机的驱动下相对于车架11转动，转动轴13的另一端固定连接于用于安装检测装置2的支架3，使支架3能够与转动轴13实现同轴转动，进而达到让检测装置2环绕履带载具转动的效果。
35.本实施例的实施原理为：运输载具1用于承载检测装置2，检测装置2包括信号收发器，用于接收控制指令，当需要进行钢结构的质量检测时，运输载具1根据接收到的移动指令前往待测位置，运输载具1通过磁性行走机构12中具有磁性的履带片与钢结构之间的吸力，实现使运输载具1能够在钢结构表面攀爬移动的效果；检测装置2通过支架3转动连接于车架11，且磁性检测组件22朝向攀爬面设置，使得磁性检测组件22能够实时检测运输载具1周边钢结构表面的铁磁性，以判断运输载具1的行进路线上的钢结构表面与磁性行走机构12之间的吸力是否能使运输载具1安全攀爬，使运输载具1能够自动避开铁磁性较差的区域，提高了运输载具1在钢结构表面移动的安全性；检测装置2还包括超声波避障组件24，且超声波避障组件24朝平行于攀爬面的方向设置，便于运输载具1实时检测前往待测位置的行进路线上是否存在影响运输载具1通行的障碍，使运输载具1能够自动避障，进一步提高了运输载具1在钢结构表面移动的安全性。
36.由于检测装置2转动连接于车架11，当运输载具1在前往待测位置的行进路线上遇到使运输载具1无法通行的障碍物或者铁磁性过低的区域时，检测装置2可绕运输载具1转动，以寻找能够让运输载具1前进的方向，从而重新规划运输载具1的行进路线，使运输载具1能够在遇到无法跨越的障碍或铁磁性较差的区域时重新规划行进路线，提高了运输载具1的智能性。
37.当运输载具1到达待测位置时，使用超声波探头21对待测位置的钢结构的质量进行无损检测，得到无损检测数据并将无损检测数据通过信号收发器发送至管理终端，以便管理人员根据接收到的无损检测数据进行分析，进而得出钢结构的质量是否合格的结论，在使用超声波探头21进行检测的同时使用摄像头23拍摄待测位置的画面，并将拍摄到的画面通过信号收发器发送至管理终端，便于管理人员根据传回的画面判断检测位置是否准确，检测结果是否与实际情况相符，以便管理人员在发现检测位置或检测结果异常时及时修正，以防得出错误的质量检测结论；另一方面，摄像头23的设置还便于管理人员在运输载具1自动规划行进路线失败时接管运输载具1的控制，使管理人员根据摄像头23拍摄到的画面远程控制运输载具1的移动，提高远程控制的准确性。
38.在一实施例中，如图2所示，本技术公开了一种高空拼装式钢结构可视化监理验收
方法，具体包括如下步骤：s10：获取待测位置信息以控制运输载具移动至待测位置。
39.在本实施例中，待测位置是指钢结构上需要进行无损质量检测的位置。
40.具体地，当需要对钢结构进行检测时，将钢结构上需要进行质量检测的位置拟定为待测位置，从钢结构的bim模型上获取待测位置的坐标生成待测位置信息，根据待测位置的坐标规划行进路线，将待测位置信息发送至信号收发器，以控制运输载具按照预设行进路线自动前往待测位置以进行钢结构的质量检测。
41.s20：获取无损检测数据，并基于无损检测数据生成检测结果。
42.具体地，当运输载具到达待测位置后，通过无损检测组件获取待测位置钢结构的无损检测数据，并将无损检测数据输入质量检测模型进行匹配，以生成检测结果；质量检测模型是指记录了各种钢结构质量问题所对应的无损检测数据的模型，用于根据无损检测数据判断钢结构在待测位置的质量是否合格。
43.具体地，获取各种钢结构质量问题在超声波无损检测中的声波特征，生成质量检测模型，使用超声波探头对若干具有各种质量问题的钢试块进行测试，根据测试结果的正确率对质量检测模型进行调整，以提高质量检测模型对钢结构质量问题检测的准确性。
44.具体地，将无损检测数据输入至质量检测模型中进行匹配，若匹配成功，则认为该无损检测数据所对应的待测位置的钢结构存在质量问题，记录原始数据并标记该待测位置所存在的质量问题的类型；若未匹配成功，则认为该无损检测数据所对应的待测位置不存在质量问题，记录原始数据并标记该待测位置无质量问题；根据各待测位置的质量问题情况生成检测结果。
45.s30：将检测结果发送至管理终端。
46.在本实施例中，检测结果是根据检测到的钢结构上的质量问题所生成的；管理终端是指管理人员用于接收信息或者发出指令所使用的终端，具体可以是网站、应用程序、小程序和公众号等。
47.具体地，检测结果包括各待测位置的检测结果和钢结构的总体检测结果，将各待测位置的检测结果发送至管理终端，一方面便于管理人员记录该位置存在的质量问题，以便后续采取相应的修复措施，另一方面还便于管理人员根据原始数据判断该检测结果是否准确，以便在检测结果与实际情况不符时进行相应的调整；将钢结构的总体检测结果发送至管理终端，便于管理人员对该钢结构的整体质量情况作出更为准确的评价，从而作出是否验收的决定。
48.在本实施例中，获取钢结构的待测位置信息并发送至信号收发器，以控制运输载具自动前往待测位置；运输载具到达待测位置后，检测装置进行钢结构的无损质量检测，并得到无损检测数据，以便根据无损检测数据判断钢结构的质量是否满足合格标准，并生成检测结果，减少了人工判断钢结构质量情况的工作量，提高检测效率；将检测结果发送至管理终端，便于管理人员根据钢结构的质量检测结果采取相应的措施，同时也便于管理人员及时判断钢结构质量的检测结果是否与实际情况相符，以在检测结果与实际情况不符时进行相应的调整，提高后续检测结果的准确性。
49.在一实施例中，如图3所示，在步骤s10中，具体包括：s11：获取待测位置信息，基于待测位置信息和钢结构的空间构造生成路径导航信
息。
50.在本实施例中，路径导航信息是指用于控制运输载具按照预设路径自动前往待测位置的导航信息。
51.具体地，从钢结构的bim模型中标记待测位置和运输载具的初始位置，规划运输载具在钢结构上的行进路线作为路径导航信息；运输载具的行进路线规划应当考虑运输载具跨越障碍的能力以及钢结构的实际构成材料，避开运输载具无法跨越的障碍物所在位置，同时需要避开磁性行走机构无法稳定产生足以将高空拼装式钢结构可视化监理验收设备吸附于钢结构表面的区域。
52.进一步地，行进路线的规划可以是通过计算机算法自动生成的，也可以是人工进行规划的。
53.s12：基于路径导航信息生成移动指令以控制运输载具向待测位置移动。
54.具体地，根据路径导航信息生成移动指令，将移动指令发送至信号收发器，以控制运输载具按照路径导航信息中规划的路线自动前往待测位置并进行钢结构的无损质量检测。
55.在一实施例中，如图4所示，在步骤s10中，还包括：s13：当接收到避障信息或磁性检测信息时，生成暂停移动指令以控制运输载具暂停移动。
56.具体地，当超声波避障组件在运输载具的预设行进路线上检测到可能影响运输载具通行的障碍物时自动生成避障信息，当磁性检测组件在运输载具的预设行进路线上检测到攀爬面的铁磁性较低，可能使磁性行走机构与攀爬面之间的磁力不足以将高空拼装式钢结构可视化监理验收设备稳定吸附于攀爬面时自动生成磁性检测信息。
57.具体地，当接收到避障信息或者磁性检测信息时，生成暂停移动指令并发送至信号收发器，以控制运输载具暂停向待测位置移动，以防发生运输载具与障碍物碰撞损坏或者运输载具与攀爬面之间的吸力不足导致运输载具从高处掉落的事故发生。
58.s14：基于避障信息和磁性检测信息生成新的路径导航信息以更新移动指令，控制运输载具根据新的路径导航信息向待测位置移动。
59.具体地，避障信息记录了检测到的障碍物相对于运输载具的方向和位置，磁性检测信息同样记录了检测到的钢结构表面磁性较弱区域的方向和位置，当运输载具暂停向待测位置移动后，基于接收到的避障信息和磁性检测信息对应的位置确定障碍物的位置和钢结构表面磁性较弱的区域，从而判断出钢结构表面无法通行的区域。
60.具体地，通过超声波避障组件和磁性检测组件实时检测运输载具周边的钢结构表面的障碍物和铁磁性，从而规划出新的行进路线以作为新的路径导航信息，进而更新移动指令，以便控制运输载具按照新的行进路线前往检测位置。
61.在一实施例中，如图5所示，在步骤s10中，还包括：s15：当接收到的避障信息或磁性检测信息的次数达到预设数量阈值时，生成停止移动指令以控制运输载具停止移动。
62.具体地，每当运输载具的行进路线中检测到可能影响运输载具通行的障碍物，或者检测到攀爬面存在铁磁性较低，可能使磁性行走机构与攀爬面之间的磁力不足等影响运输载具通行的区域时，自动生成暂停移动指令使运输载具暂停移动，并规划新的行进路线；
通过设置数量阈值，当接收到避障信息或磁性检测信息的次数达到预设数量阈值时，则认为运输载具的新路径规划失败，需要管理人员介入控制，生成停止移动指令并发送至信号收发器，使运输载具停止移动，以减少运输载具尝试新的行进路线过程中不必要的电能消耗。
63.s16：获取摄像头拍摄的实时画面，同时生成人工控制指令并发送至管理终端。
64.具体地，当运输载具停止移动后，生成图像获取指令以控制摄像头拍摄实时画面，将摄像头所拍摄到的实时画面发送至管理终端，同时生成人工控制指令并发送至管理终端，以提示管理人员当前运输载具处于停止移动状态，使管理人员及时介入运输载具的控制，便于管理人员通过摄像头所拍摄的实时画面远程操作运输载具移动，人工寻找新的行进路线或者通过管理终端向信号收发器发送返回指令，以控制运输载具自动返回初始位置。
65.应理解，上述实施例中各步骤的序号大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
66.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储待测位置信息、无损检测数据、质量检测模型、钢结构的bim模型、路径导航信息、避障信息和磁性检测信息等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种高空拼装式钢结构可视化监理验收方法。
67.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：s10：获取待测位置信息以控制运输载具移动至待测位置；s20：获取无损检测数据，并基于无损检测数据生成检测结果；s30：将检测结果发送至管理终端。
68.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：s10：获取待测位置信息以控制运输载具移动至待测位置；s20：获取无损检测数据，并基于无损检测数据生成检测结果；s30：将检测结果发送至管理终端。
69.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（rom）、可编程rom（prom）、电可编程rom（eprom）、电可擦除可编程rom（eeprom）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（ram）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，
诸如静态ram（sram）、动态ram（dram）、同步dram（sdram）、双数据率sdram（ddrsdram）、增强型sdram（esdram）、同步链路（synchlink） dram（sldram）、存储器总线（rambus）直接ram（rdram）、直接存储器总线动态ram（drdram）、以及存储器总线动态ram（rdram）等。
70.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
71.以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。