压力检测装置及系统的制作方法

1.本公开涉及压力检测设备技术领域，尤其涉及一种压力检测装置及系统。


背景技术：

2.搬运机器人包括移动底座，移动底座设置有移动轮，并通过移动轮带动移动底座移动，以使搬运机器人改变其位置。为防止搬运机器人启停和行驶过程中出现打滑现象，需要利用压力检测装置准确采集移动轮的对地压力，以便于对移动轮的驱动力进行调整。
3.现有的压力检测装置包括两个预埋的压力传感器，测量时，需要将位于搬运机器人的底座两侧的移动轮可分别落在压力传感器上，然而，现有的压力检测装置无法针对不同跨距的移动轮的对地压力进行检测，其灵活性及适用性差。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，本公开实施例提供一种压力检测装置及系统，其能够对不同跨距的移动轮的对地压力进行检测，具有较好的灵活性及适用性。
5.为了实现上述目的，本公开实施例提供如下技术方案：
6.本公开实施例第一方面提供了压力检测装置，用于对搬运机器人的移动轮的对地压力进行检测，所述压力检测装置包括至少两个检测模组；两个所述检测模组并排设置，并分别与位于所述搬运机器人两侧的移动轮配合设置；所述检测模组包括相对设置的检测板和底板，所述检测板位于所述底板的上方；所述检测板和所述底板之间设置有压力传感器，并形成检测时支撑所述移动轮的检测区域。
7.在一种可选实施例中，所述检测板和所述底板之间设置有至少三个压力传感器，所述三个压力传感器围成的区域形成所述检测区域。
8.在一种可选的实施例中，两个所述检测模组的检测板相互靠近并抵接，且两个所述底板连接在一起。
9.在一种可选的实施例中，所述压力检测装置包括用于引导所述搬运机器人的识别板；所述识别板设置在两个所述检测板之间，且所述识别板上具有能够被所述搬运机器人识别的识别图案。
10.在一种可选的实施例中，两个所述检测板在朝向彼此的一侧边缘分别设置有缺口；两个所述检测板相互靠近并抵接时，两个所述缺口围成开口；所述识别板固定在所述底板上，并且所述识别板从所述开口穿出，并与所述检测板平齐。
11.在一种可选的实施例中，所述识别板居中设在两个所述检测板之间；所述识别板整体呈u型，其包括承载部以及位于所述承载部两侧的连接部，所述承载部与所述开口配合设置，并穿过所述开口，所述连接部固定在所述底板上。
12.在一种可选的实施例中，所述压力检测装置包括三个检测模组，且所述三个检测模组呈品字型布置。
13.在一种可选的实施例中，所述三个压力传感器呈正三角形或等腰三角形布置在所
述检测板和所述底板之间。
14.在一种可选的实施例中，各所述三个压力传感器的检测值之和为所述移动轮的对地压力。
15.本公开实施例第二方面提供了一种压力检测系统，包括至少一个的第一方面所述的压力检测装置。
16.在一种可选的实施例中，所述压力检测系统还包括承载架和导向斜板；所述承载架位于各所述压力检测装置的下方，并与所述压力检测装置的底板抵接；所述导向斜板的一端与所述压力检测装置的检测板平齐设置，用于将所述搬运机器人的移动轮引导至所述检测区域上。
17.与相关技术相比，本公开实施例提供的压力检测装置及系统有以下优点；
18.本公开实施例提供的压力检测装置及系统，其中压力检测装置包括至少两个检测模组，两个检测模组并排设置，且各检测模组分别与位于搬运机器人两侧的移动轮配合设置；检测模组包括相对设置的检测板和底板，检测板与底板之间设置有压力传感器，并形成移动轮的检测区域；进一步地，检测时压力传感器的检测值为移动轮的对地压力。
19.利用相关技术中的压力检测装置对移动轮的对地压力进行检测时，需将两个移动轮分别放置在两个具有固定距离的压力传感器上，而本技术实施例中两个检测模组并排设置，每个检测模组可根据检测需要灵活放置，并且在每个检测模组的检测板形成的检测区域较大，能够满足不同跨距的两个移动轮分别落在检测板的检测区域上，进而可分别测量落在每个检测区域的移动轮的对地压力。如此设置，其能够适应不同跨距的移动轮进行检测，提升其适应性及灵活性。
20.除了上面所描述的本公开实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本公开实施例提供的压力检测装置及系统所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。
附图说明
21.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1为本公开实施例一提供的压力检测装置的爆炸示意图；
23.图2为本公开实施例一提供的移动轮的对地压力的检测示意图一；
24.图3为本公开实施例二提供的多个检测模组的排布示意图；
25.图4为本公开实施例二提供的移动轮的对地压力检测示意图二。
26.附图标记说明：
27.10-检测板；
28.11-开口；
29.20-底板；
30.30-压力传感器；
31.40-连接螺钉；
32.50-把手；
33.60-识别板；
34.100-压力检测装置；
35.200-导向斜板；
36.300-移动底座；
37.310-移动轮。
具体实施方式
38.正如背景技术所述，当利用现有的压力检测装置对搬运机器人的移动轮的对地压力进行检测时，现有的压力检测装置无法针对不同跨距的移动轮的对地压力进行检测，其灵活性及适用性差。经发明人研究发现，出现上述问题的原因在于：现有的压力检测装置包括两个预埋的压力传感器，即两个压力传感器之间的距离固定；测量时，需将位于搬运机器人的底座两侧的移动轮分别落在压力传感器上，因而现有的压力检测装置只能针对特定搬运机器人的移动轮的对地压力进行检测，无法针对不同跨距的移动轮调整两个压力传感器之间的距离。
39.针对上述技术问题，本公开实施例提供了一种压力检测装置及系统，其中压力检测装置包括至少两个灵活放置的检测模组，各检测模组分别与位于搬运机器人两侧的移动轮配合设置，检测模组包括相对设置的检测板和底板，检测板与底板之间设置有压力传感器，并形成移动轮的检测区域，检测时压力传感器的检测值为移动轮的对地压力。
40.如此设置，每个检测模组可根据检测需要灵活放置，并且每个检测模组的检测板的检测区域较大，能够满足不同跨距的两个移动轮分别落在检测板的检测区域上，进而可分别测量落在每个检测区域的移动轮的对地压力，其能够适应不同跨距的移动轮进行检测，提升其适应性及灵活性。
41.为了使本公开实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本公开保护的范围。
42.实施例一
43.本公开实施例提供的压力检测装置，其用于对搬运机器人的移动轮的对地压力进行检测，防止搬运机器人在启动或行驶过程中出现打滑现象，而影响搬运机器人的工作效率甚至作业安全。
44.需要说明的是，搬运机器人包括移动底座，移动底座带动搬运机器人移动至相应工作位置并转移货物。移动底座设置有多个移动轮，多个移动轮可并排设置在移动底座的两侧，或者部分移动轮并排设置在移动底座的两侧，部分移动轮设置在移动底座的中间位置。
45.在一种实施方式中，搬运机器人的多个移动轮分成一个或多个移动轮组，每个移动轮组包括两个移动轮，沿搬运机器人的前进方向，两个移动轮分别跨设在移动底座的两
侧，并且两个移动轮之间的距离可定义为移动轮的跨距。
46.例如，搬运机器人的移动底座上设置有四个移动轮，四个移动轮可分成两个移动轮组，每个移动轮组包括两个跨设在移动底座上的移动轮；其中一个移动轮组可以是主动轮组，另一个移动轮组可以是从动轮组，搬运机器人的驱动单元驱动主动轮组，以带动移动底座移动。
47.在另一种实施方式中，搬运机器人的移动底座可设置有三个移动轮，其中两个移动轮跨设在移动底座的两侧，且此两个移动轮可以是主动轮，另一个移动轮为从动轮，并居中布置在两个移动轮之间。
48.本公开实施例提供的压力检测装置100可对分别跨设在移动底座300两侧的移动轮310的对地压力进行检测，例如，搬运机器人的移动底座上设置有四个移动轮，四个移动轮可分成两个移动轮组，每个移动轮组包括两个跨设在移动底座上的移动轮，并以此为例对压力检测装置100进行说明。
49.图1为本公开实施例提供的压力检测装置的爆炸示意图；图2为本公开实施例提供的移动轮的对地压力的检测示意图一。
50.如图1和图2所示，本实施例提供的压力检测装置100包括两个检测模组，每个检测模组分别与各移动轮310配合设置；即两个检测模组并排设置，两个检测模组之间的间距可根据搬运机器人的移动轮310的跨距进行选择。
51.若移动轮310的跨距较大，可调整两个检测模组之间的间距，以使各移动轮310分别落在检测模组的检测区域上；反之，若移动轮310的跨距较小，可将两个检测模组并排设置并抵接，各移动轮310分别落在检测模组的检测区域上。
52.每个检测模组包括检测板10和底板20，且检测板10与底板20相对设置，检测板10用于检测时支撑移动轮310，检测板10位于底板20的上方。检测板10与底板20之间设置有至少一个压力传感器30，以在检测板10上形成检测时支撑移动轮310的检测区域，且压力传感器30的检测值为该检测区域所对应的移动轮310的对地压力。
53.例如，本技术实施例在检测板10与底板20之间设置有至少三个压力传感器30，各压力传感器30围成的区域形成检测时支撑移动轮310的检测区域，并且各压力传感器30的检测值之和为该检测区域所对应的移动轮310的对地压力。示例性地，上述三个压力传感器30可呈正三角形或者呈等腰三角形布置在检测板10和底板20之间，三个压力传感器30围成一个检测区域。
54.在另一些实施例中，上述检测板10和底板20均为矩形板，检测板10和底板20之间设置有四个压力传感器30，四个压力传感器30分别设置在检测板10、底板20的四个角落处，并且四个压力传感器30围成区域形成移动轮310的检测区域。
55.例如，压力传感器30可通过连接螺钉40固定在检测板10和固定板之间，连接螺钉40的螺纹端依次穿过检测板10、压力传感器30并固定在底板20的螺纹孔内，压力传感器30可拆卸安装在检测板10和固定板之间；如此设置，可便于维修及更换压力传感器30。
56.当然，本公开实施例压力传感器30也可以通过其他方式连接在检测板10和底板20之间，例如压力传感器30可粘结在检测板10和底板20之间，本实施例对此不加以限制。
57.利用本公开实施例提供的压力检测装置100对搬运机器人的移动轮310的对地压力进行检测时，可将各检测模组并排放置于承载面上，此承载面可以是地面或者承载架，并
根据待检测的搬运机器人的移动轮310的跨距，调整两个检测模组在承载面上的放置位置。
58.需要说明的是，本公开实施例提供的压力检测装置还包括数据分析单元及显示单元，数据分析单元与各压力传感器信号连接，以接收各压力传感器检测数据并分析，从而计算移动轮的对地压力。数据分析单元与显示单元信号连接，并能够将计算的移动轮的对地压力数值传输至显示单元，以便于检测者获取检测数据并记录。
59.本实施例中每个检测模组可根据检测需要灵活放置，并且每个检测模组的检测板10的检测区域较大，能够满足不同跨距的两个移动轮310分别落在检测板10的检测区域上，进而可分别检测落在每个检测区域的移动轮310的对地压力。如此设置，本实施例提供的压力检测装置100能够适应不同跨距的移动轮310进行检测，提升其适应性及灵活性。
60.在上述实施例的基础上，压力检测装置100包括两个并排设置的检测模组，其排布方式包括：两个检测模组并排设置，且两个检测模组之间具有间隔；或者两个检测模组并排设置并连接在一起。本实施例以两个检测模组并排设置并连接在一起为例，对本实施例进行说明。
61.本技术实施例中两个检测模组中的检测板10相互靠近并抵接，两个检测模组中的底板20连接在一起，并且每个检测板10与底板20之间设置有至少三个压力传感器30。或者，底板20可以是一个完整的平板，底板20包括第一区域和第二区域，其中第一区域和第二区域分别与各检测板10相对设置，第一区域与对应检测板10之间设置有压力传感器30，同样的，第二区域与对应检测板10之间设置有压力传感器30。
62.进一步地，为便于将搬运机器人引导至压力检测装置100，并使各移动轮310落在各检测板10的检测区域上，本技术实施例提供的压力检测装置100还包括识别板60，识别板60设置在两个检测板10之间，识别板60上具有能够被搬运机器人的摄像机识别的识别图案。
63.例如，上述识别图案可以是二维码，搬运机器人的摄像机识别上述二维码，并调整搬运机器人的运动姿态，以使搬运机器人移动至压力检测装置100上，并且移动轮310落在各检测板10的检测区域上。
64.本实施例中各检测板10朝向彼此的边缘位置设置有缺口，缺口位于各检测板10的对接边，当两个检测模组相互靠近并抵接时，两个检测板10的缺口围成供识别板60穿过的开口11，以使识别板60穿过上述开口11，识别板60可与检测板10平齐设置。
65.具体地，识别板60整体呈u型，识别板60包括承载部以及两个连接部，两个连接部可设置在承载部的两侧。上述识别图案设置在承载部朝向检测板10的一侧，承载部与开口11配合设置，承载部可穿过上述开口11，并与检测板10平齐，以暴露识别图案，便于搬运机器人的摄像机识别上述识别图案，以快速将搬运机器人引导至压力检测装置100上。
66.进一步地，识别板60可以是一体结构，识别板60为一平板，对识别板60的两端进行折弯并形成连接部，识别板60的中间部分形成承载部。为便于将识别板60安装在底板20上，可对连接部的边缘进行翻边，翻边与底板贴合，并且翻边上插接有紧固螺钉，即识别板60可通过紧固螺钉可拆卸安装在底板20上。
67.需要说明的是，上述压力检测装置中的两个检测模组并排设置并连接在一起，然而对于两个检测模组并排设置且保持一定间隔时，可将上述识别板60设置在两个检测模组之间。例如，识别板60可贴合设置在地面上，并位于两个检测模组之间。
68.如上，本公开实施例中压力检测装置100不仅可对跨设在移动底座300两侧的移动轮310的对地压力进行检测，而且还应用于具有三个移动轮310的搬运机器人进行检测。
69.具体地，本实施例提供的压力检测装置100包括三个检测模组，三个检测模组可呈品字型布置。例如，搬运机器人的移动底座300设置有三个移动轮310，三个移动轮310分别为第一移动轮、第二移动轮和第三移动轮；其中，第一移动轮和第二移动轮相对设置，并分别跨设在移动底座300的两侧，第三移动轮设置在移动底座300的中间位置，并位于第一移动轮和第二移动轮的一侧，即第一移动轮、第二移动轮和第三移动轮呈品字型布置。
70.相应的，三个检测模组分别为第一检测模组、第二检测模组和第三检测模组，其中，第一检测模组与第二检测模组并排设置并连接在一起，第三检测模组设置在第一检测模组、第二检测模组的一侧，并居中布置在两者之间，且三者可呈品字型布置在地面或者承载架上。
71.当利用压力检测装置100对各移动轮310的对地压力进行检测时，第一移动轮落在第一检测模组的检测区域上，第二移动轮落在第二检测模组的检测区域上，第三移动轮落在第三检测模组的检测区域上，即压力检测装置100可分别对第一移动轮、第二移动轮和第三移动轮的对地压力进行检测。
72.在上述实施例的基础上，本公开实施例提供的检测模组中，各底板20的两侧分别设置有把手50，以便于灵活放置检测模组。例如，底板20的一侧间隔布置有两个u型把手，同样的，底板20的另一侧间隔布置有两个u型把手。如此设置，可便于将各检测模组移动至搬运机器人所在的位置，提升对各移动轮310的对地压力的检测效率。
73.实施例二
74.本公开实施例提供了一种压力检测系统，其包括上述实施例一中所涉及的压力检测装置。
75.图3为本公开实施例提供的多个检测模组的排布示意图；图4为本公开实施例提供的移动轮310的对地压力检测示意图二。
76.如图3和图4所示，本公开实施例提供的压力检测系统可包括多个检测模组，并且多个检测模组并排设置并连接在一起，可针对跨设在移动底座300上的移动轮310的对地压力进行检测，即多个检测模组排列布置成两行，位于同一行的检测模组形成检测路径，待搬运机器人通过上述检测路径上，即能够完成对移动轮310的对地压力检测。
77.在上述实施例的基础上，压力检测系统还包括承载架，承载架位于各压力检测装置100的下方，用于支撑各压力检测装置100。承载架可以包括一个平板结构，各压力检测装置100的底板20贴合在承载架的平板上，以使各检测装置保持水平状态，提升移动轮310的对地压力检测准确性。
78.为便于将搬运机器人引导至压力检测装置100上，压力检测系统还包括导向斜板200，导向斜板200的一端搭接至压力检测装置100的检测板10，并且导向斜板200与检测板10平齐；导向斜板200的另一端可延伸至地面，导向斜板200倾斜设置，以克服压力检测装置100与地面之间的高度差。如此设置，可便于将搬运机器人引导至压力检测装置100上，并使移动轮310位于各压力检测装置100的检测区域上。
79.本说明书中各实施例或实施方式采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。
80.应当指出，在说明书中提到的“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”、“一些实施例”等表示所述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但未必每个实施例都包括该特定特征、结构或特性。此外，这样的短语未必是指同一实施例。此外，在结合实施例描述特定特征、结构或特性时，结合明确或未明确描述的其他实施例实现这样的特征、结构或特性处于本领域技术人员的知识范围之内。
81.一般而言，应当至少部分地由语境下的使用来理解术语。例如，至少部分地根据语境，文中使用的术语“一个或多个”可以用于描述单数的意义的任何特征、结构或特性，或者可以用于描述复数的意义的特征、结构或特性的组合。类似地，至少部分地根据语境，还可以将诸如“一”或“所述”的术语理解为传达单数用法或者传达复数用法。
82.应当容易地理解，应当按照最宽的方式解释本公开中的“在
……
上”、“在
……
以上”和“在
……
之上”，以使得“在
……
上”不仅意味着“直接处于某物上”，还包括“在某物上”且其间具有中间特征或层的含义，并且“在
……
以上”或者“在
……
之上”不仅包括“在某物以上”或“之上”的含义，还可以包括“在某物以上”或“之上”且其间没有中间特征或层(即，直接处于某物上)的含义。
83.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。