一种户外定位系统的制作方法

1.本公开涉及通信领域，尤其涉及一种户外定位系统。


背景技术：

2.在无蜂窝移动网络覆盖的野外，在人员遇到紧急情况的时候，无法进行求援呼救。近些年户外运动，户外探险，户外地质勘探的活动的越来越频繁，参与人数众多，而发生意外且需要救援的事件已经屡见不鲜。户外救援队在进行救援的时候无法准确对呼救人员进行位置确定，只能采取大量人员拉网式的搜索，不仅仅是效率低下，还会给搜救人员也带来一些风险。
3.现有的解决方案包括采用卫星电话和对讲机。前者的使用成本大，基本上无法普及。在求救者失去主动呼救能力之后，救援人员也无法依据卫星电话进行主动定位。后者的对讲机只能发出呼叫，需要手动通话且没有定位功能，距离也一般只有5公里左右。


技术实现要素：

4.本公开提供一种户外定位系统，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。
5.本公开一方面提供一种户外定位系统，包括：
6.基站和与所述基站通过lora网络通信连接的移动台；
7.所述移动台包括第一数据处理模块、第一卫星定位模块和第一lora通信模块；
8.所述第一卫星定位模块用于接收来自卫星的第一定位信息和与所述第一定位信息配套的第一矫正信息，所述第一数据处理模块用于根据所述第一定位信息和所述第一矫正信息确定所述移动台的位置信息；
9.所述第一lora通信模块用于接收来自所述基站的定位和第二矫正信息，所述第一数据处理模块基于所述移动台的位置信息、所述基站的定位和第二矫正信息，确定移动台的目标定位；
10.所述第一lora通信模块还用于将所述目标定位发送至所述基站和云端数据库。
11.在一可实施方式中，所述基站包括配置为lora网关模式的第一基站，所述第一基站包括第二数据处理模块、第二卫星定位模块、lte模块和第二lora通信模块；
12.所述第二卫星定位模块用于接收来自卫星的第二定位信息；
13.所述lte模块用于从公共网络获取矫正信息集合，所述矫正信息集合包括与所述第二定位信息配套的第二矫正信息和与卫星配套的地面工作站的第三矫正信息；
14.所述第二数据处理模块用于根据所述第二定位信息和所述矫正信息集合确定所述第一基站的定位，并将所述第一基站的定位和所述第二矫正信息通过第二lora通信模块进行广播。
15.在一可实施方式中，所述基站还包括多台沿同方向间隔设置、配置为桥接模式的第二基站，每台基站的间隔设置小于等于lora网络呈圆形覆盖范围的半径。
16.在一可实施方式中，所述确定移动台的目标定位，包括：
17.根据所述移动台的位置信息、所述第一基站的定位和第二矫正信息，使用实时动态载波相位差分技术确定移动台的目标定位。
18.在一可实施方式中，所述根据所述第二定位信息和所述第二矫正信息确定所述基站的定位，包括：
19.根据所述第二定位信息、所述第二矫正信息和所述第三矫正信息，使用实时动态载波相位差分技术确定第一基站的定位。
20.在一可实施方式中，所述第一卫星定位模块，包括：
21.矫正数据接收芯片和全球导航定位接收模块；
22.所述全球导航定位接收模块根据预设的全球导航定位类型，接收该类型对应的卫星传送的所述第一定位信息；
23.所述矫正数据接收芯片根据所述全球导航定位类型，接收该类型对应的卫星传送的所述第一矫正信息。
24.在一可实施方式中，所述确定所述移动台的位置信息，包括：
25.获取所述矫正数据接收芯片接收的第一定位信息和第一矫正信息的定位矫正公式，根据所述定位矫正公式对所述第一定位信息和所述第一矫正信息进行计算，确定所述移动台的位置信息。
26.在一可实施方式中，所述移动台还设置有紧急呼叫键，所述紧急呼叫键被触发时，所述第一数据处理模块将移动台配置的标识信息、当前的目标定位和当前的时刻作为报文发送至所述第一基站和云端数据库。
27.在一可实施方式中，所述第一基站设置有紧急灯，所述紧急灯用于在接收到来自移动台的报文时发生闪烁；
28.当所述紧急灯发生闪烁时，所述第一基站通过第一联系方式或第二联系方式联系至所述救援队的系统；
29.所述第一联系方式包括通过第二lora通信模块将所述报文发送至由lora网络所构建的应用服务器，并通过应用服务器连接至救援队的系统；
30.所述第二联系方式包括通过手动语音呼叫或配置的自动化报警模块连接至救援队的系统。
31.在一可实施方式中，所述第一基站还包括无线模块和sim卡座，所述无线模块通过无线信号连接至外部的公共网络，所述sim卡通过蜂窝移动数据连接至外部的公共网络。
32.本公开提供一种户外定位系统，设置以lora网络通信连接的移动台和基站，移动台接收卫星的第一定位信息和第一矫正信息，确定自身的位置信息，通过来自基站提供的基站的定位和第二矫正信息，进一步提高自身定位的准确性，得到准确性较高的移动台的目标定位，并将该目标定位发送至基站和云端数据库，便于外界定位以达到搜救的目的，使用lora网络，覆盖范围较广，功耗较低。
附图说明
33.图1所示为本公开一实施例提供的流程示意图；
34.图2所示为本公开一实施例提供的移动台和第一基站实现lora通信的结构示意图；
35.图3所示为本公开一实施例提供的移动台和第一基站与第二基站之间实现的lora通信的结构示意图；
36.图4所示为本公开一实施例提供的移动台的模块结构示意图；
37.图5所示为本公开一实施例提供的第一基站的模块结构示意图；
38.图6所示为本公开一实施例提供的移动台和第一基站进行定位的流程示意图；
39.图7所示为本公开一实施例提供的移动台、第一基站和第二基站进行的紧急呼叫操作的流程示意图；
40.图8所示为本公开另一实施例提供的移动台操作流程示意图；
41.图9所示为本公开还一实施例提供的第一基站操作流程示意图。
具体实施方式
42.为使本公开的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而非全部实施例。基于本公开中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
43.为了提升户外定位的精度，如图1所示，本公开一实施例提供了一种户外定位系统，包括：
44.步骤101，基站和与所述基站通过lora网络通信连接的移动台。
45.基站即公用移动通信基站，是移动设备接入互联网的接口设备，也是无线电台站的一种形式，是指在一定的无线电覆盖区中，通过移动通信交换中心，与移动电话终端之间进行信息传递的无线电收发信电台。
46.移动台为移动通信设备的一种，与基站之间通过无线通信连接。
47.lora(long range radio)网络即为远距离无线电，是一种远程非蜂窝低功耗广域无线通信网络技术，采用扩频调制，具备功耗低、传播距离远的特点。
48.步骤102，所述移动台包括第一数据处理模块、第一卫星定位模块和第一lora通信模块。
49.在一示例中，第一数据处理模块为mcu(microcontroller unit)微控制单元或称为单片机。
50.第一卫星定位模块能够接收的全球导航定位类型包括北斗卫星导航系统、gps(global positioning system)全球定位系统、glonass(global navigation satellites system)全球卫星导航系统和galieo(galileo satellite navigation system)伽利略卫星导航系统。
51.第一lora通信模块包括lora天线和lora射频模块，用于依据国家和地区选择不同的适配频段，例如中国采用的为470-510mhz频段，该频段在所有频段中波长最长，覆盖范围最大，在户外所能覆盖的圆的范围的半径为15-20公里。通过构建lora应用服务器和网络服务器，第一lora通信模块可以在lora网络组成的局域网络中实现lora通信。
52.步骤103，所述第一卫星定位模块用于接收来自卫星的第一定位信息和与所述第一定位信息配套的第一矫正信息，所述第一数据处理模块用于根据所述第一定位信息和所述第一矫正信息确定所述移动台的位置信息。
53.第一卫星定位模块包括多频段卫星接收天线，接收来自卫星关于移动站的第一定位信息以及与第一定位信息配套的第一矫正信息，其中，第一矫正信息包括卫星发送第一定位信息的时差和干扰信息等。应该理解的是，配套指的是同一全球导航定位类型下的卫星所提供的对于同一目标的信息的配套。
54.通过第一矫正信息对第一定位信息进行矫正，可以确定用于描述移动台的位置信息。
55.步骤104，所述第一lora通信模块用于接收来自所述基站的定位和第二矫正信息，所述第一数据处理模块基于所述移动台的位置信息、所述基站的定位和第二矫正信息，确定移动台的目标定位。
56.为了进一步提高移动台的位置信息的精确度，通过接收的基站的定位和第二矫正信息，对移动台的位置信息进行进一步的矫正，可以得到精度更高的移动台的目标定位。
57.步骤105，所述第一lora通信模块还用于定期将所述目标定位发送至所述基站和云端数据库。
58.在一示例中，移动台确定较为精确的自身的目标定位后，需要将目标定位通过lora网络发送至基站和云端数据库，用于使得基站可以持续获取移动台的目标定位。
59.应该理解的是，移动台持续且间隔的获取卫星发送的第一定位信息、第一矫正信息、基站的定位和第二矫正信息，因此也在不断的确定自身的目标定位并发送，
60.本公开提供一种户外定位系统，设置以lora网络通信连接的移动台和基站，移动台接收卫星的第一定位信息和第一矫正信息，确定自身的位置信息，通过来自基站提供的基站的定位和第二矫正信息，进一步提高自身定位的准确性，得到准确性较高的移动台的目标定位，并将该目标定位发送至基站和云端数据库，便于外界定位，使用lora网络，覆盖范围较广，功耗较低。
61.在一示例中，所述基站包括配置为lora网关模式的第一基站，所述第一基站包括第二数据处理模块、第二卫星定位模块、lte模块和第二lora通信模块。
62.所述第二卫星定位模块用于接收来自卫星的第二定位信息。
63.所述lte模块用于从公共网络获取矫正信息集合，所述矫正信息集合包括与所述第二定位信息配套的第二矫正信息和与卫星配套的地面工作站的第三矫正信息。
64.所述第二数据处理模块用于根据所述第二定位信息和所述矫正信息集合确定所述第一基站的定位，并将所述第一基站的定位和所述第二矫正信息通过第二lora通信模块进行广播。
65.在一示例中，将基站配置为lora网关模式，能够实现移动台和公共网络之间的数据转发。
66.在一示例中，第二数据处理模块为mcu(microcontroller unit)微控制单元或称为单片机。
67.第二卫星定位模块支持的全球导航定位类型包括北斗卫星导航系统、gps(global positioning system)全球定位系统、glonass(global navigation satellites system)全球卫星导航系统和galieo(galileo satellite navigation system)伽利略卫星导航系统。
68.lte模块包括lte(long term evolution)长期演进技术，主要为lte cat1无线模
块，能够接收公共网络的多个频段，例如支持fdd-lte(频分双工)15个频段,td-lte 3个频段，w-cdma(wideband code division multiple access)宽带码分多址即3g蜂窝网络的一种的8个频段，gsm(global system for mobile communications)全球移动通信系统的4个频段。其中，所支持的数据速率为5m或10m bit/s。
69.第二lora通信模块包括lora天线和lora射频模块，具体适配频段的原理和操作与步骤102中移动台的第二lora通信模块相同，在此不多赘述，能够通过lora局域网络与移动台的第一lora通信模块实现通信。
70.第二卫星定位模块包括多频段卫星接收天线，接收来自卫星关于基站的第二定位信息，应该理解的是第二卫星定位模块也能够接收与第二定位信息配套的第二矫正信息，但由于地面卫星增强系统不仅具备与之配套的卫星的第二矫正信息，还具备描述与该卫星配套的地面工作站的位置信息的第三矫正信息，因此，只需使用lte模块通过蜂窝移动数据即蜂窝通信从公共网络获取矫正信息集合，即包括第二矫正信息和第三矫正信息，其中，第二矫正信息包括卫星发送第二定位信息的时差和干扰信息等。
71.通过第二矫正信息、第三矫正信息结合第二定位信息，可以获取较为精确的描述第一基站位置的定位，通过第二lora通信模块将第一基站的定位和第二矫正信息广播，以使处于相同的lora网络中的其他移动设备能够获取该信息。
72.在一示例中，所述基站还包括多台沿同方向间隔设置、配置为桥接模式的第二基站，每台基站的间隔设置小于等于lora网络呈圆形覆盖范围的半径。
73.根据上述步骤102中提及的lora网络在户外覆盖的圆的范围的半径为15-20公里，若假设半径为15公里，可知以基站为圆心的15公里范围内属于lora网络的覆盖区域，因此，只有位于该范围内的移动台能够与第一基站之间实现上述步骤的交互。
74.为了进一步拓展户外对移动台的定位范围，以配置为lora网关模式的第一基站为起始点，沿同方向间隔设置多台配置为桥接模式的第二基站。在一示例中，第一基站设有一台，具备上述的功能和模块，第二基站设有多台，配置为桥接模式，只具备接收和转发的功能。应该理解的是，第二基站能够接收到第一基站的广播，即两者需要在相同的lora网络覆盖的区域，且第二基站与第二基站之间也需满足相同的间隔条件，相应的，为了最大程度的扩展范围，每个基站之间的间隔设置等于lora网络覆盖的圆的半径。
75.举个例子，如图2所示，假设只有一台基站即第一基站，第一基站将自身的定位和第二矫正信息通过lora网络进行广播，在以第一基站为圆心、半径为15公里内的移动台均可接收到该广播，并可将目标定位发送至第一基站；但以第一基站为圆心、半径大于15公里外的移动台则无法接收到该广播，也无法将其目标定位发送至第一基站。
76.假设有一台第一基站，一台第二基站，第一基站将自身的定位和第二矫正信息进行广播，在以第一基站为圆心、半径为15公里的边缘的第二基站可接收到该广播，并将该广播转发出去，形成以第二基站为圆心、半径为15公里的lora网络通信范围，因此，在以第一基站为圆心、方向为指向第二基站的方向且半径为30公里的范围内的移动台均可接收到该广播，并可将其目标定位发送至第二基站，第二基站接收到移动台的目标定位后转发至第一基站。如此，相较于只设置一台第一基站，设置第二基站拓展了lora网络覆盖的范围，支持更大范围内的移动台的定位。以此类推，可设置更多的第二基站，相应的可以拓展更大范围的lora网络覆盖的区域。
77.在一示例中，一个第一基站的lora覆盖区域可以同时支持上万的移动台。应该理解的是，在对移动台的定位的精度要求没有设定的情况下，可设置若干第二基站作为桥接使用，如图3所示。此处的数量和半径均为举例，应以实际情况为准，在此不做具体限定。
78.通过以桥接的方式使用第二基站，使得即便在森林中，单个第一基站的覆盖范围也能够覆盖较广，覆盖范围内的移动台均可实现定位的追踪。
79.在一示例中，所述确定移动台的目标定位，包括：
80.根据所述移动台的位置信息、所述第一基站的定位和第二矫正信息，使用实时动态载波相位差分技术确定移动台的目标定位。
81.在一示例中，确定移动台的目标定位，使用的是rtk(real-time kinematic)实时动态载波相位差分技术，以移动台自身作为移动站点的位置信息和通过广播接收第一基站作为静止站点的定位以及第二矫正信息作为输入，通过rtk可计算出移动台精确到厘米级的位置，即移动台的目标定位。
82.通过使用rtk技术将移动台的目标定位精确到厘米级，便于使用人员在户外的精确定位。
83.在一示例中，所述根据所述第二定位信息和所述第二矫正信息确定所述基站的定位，包括：
84.根据所述第二定位信息、所述第二矫正信息和所述第三矫正信息，使用实时动态载波相位差分技术确定第一基站的定位。
85.在一示例中，确定基站的定位也为确定第一基站的定位，使用的是rtk(real-time kinematic)实时动态载波相位差分技术，以基站自身作为站点接收第二定位信息和以从公共网络为静止站点接收第二矫正信息以及第三矫正信息作为输入，通过rtk可计算出基站精确到厘米级的位置，即第一基站的定位。
86.在一示例中，所述第一卫星定位模块，包括：
87.矫正数据接收芯片和全球导航定位接收模块；
88.所述全球导航定位接收模块根据预设的全球导航定位类型，接收该类型对应的卫星传送的所述第一定位信息；
89.所述矫正数据接收芯片根据所述全球导航定位类型，接收该类型对应的卫星传送的所述第一矫正信息。
90.全球导航定位接收模块接收的全球导航定位类型是可以预设的，如设置为接收北斗卫星导航系统的卫星数据，则第一定位信息为北斗卫星导航系统所给出的卫星数据，矫正数据接收芯片所接收的第一矫正信息也为北斗卫星导航系统下专门提供矫正数据的卫星所给出的卫星数据。
91.在一示例中，所述确定所述移动台的位置信息，包括：
92.获取所述矫正数据接收芯片接收的第一定位信息和第一矫正信息的定位矫正公式，根据所述定位矫正公式对所述第一定位信息和所述第一矫正信息进行计算，确定所述移动台的位置信息。
93.根据预设的全球导航定位类型，获取相应的卫星数据时，也能获取到相应的定位矫正公式，该定位矫正公式用于将第一定位信息和第一矫正信息进行计算，可确定移动台的位置信息，在一示例中，当前的移动台的位置信息的定位精确度为1米级。
94.在一示例中，所述移动台还设置有紧急呼叫键，所述紧急呼叫键被触发时，所述第一数据处理模块将移动台配置的标识信息、当前的目标定位和当前的时刻作为报文发送至所述第一基站和云端数据库。应该理解的是，根据步骤105中所述，移动台定期将目标定位发送至基站和云端数据库，此处的发送除目标定位外，也可还包括移动台配置的标识信息和与目标定位对应的时刻，且此处的定期发送与通过紧急呼叫键进行的发送互不干扰。
95.在一示例中，如图4所示，移动台除第一卫星定位模块401、第一lora通信模块402、第一数据处理模块403和紧急呼叫键404外，还包括第一蓝牙模块405、第一电池406、第一电源管理芯片407、第一电源键/标记键408、第一usb-c接口409和led状态灯410。
96.其中，移动台能够通过第一蓝牙模块与手机连接，通过在手机安装app的形式，在手机app内进行移动台的相关设置，例如，在手机app上输入简要短信，该短信可通过移动台的第一lora通信模块发送至云端数据库。
97.第一电源键和标记键可以为单独的个体，也可以合并为一个第一电源键，当对第一电源键长按时执行控制移动台开关的电源功能，短按时可作为标记使用，每短按一次，则自动标记序号(当前序号为上一次序号加1)用于存储，并将序号、对应的当前时刻和对应的当前时刻下的目标定位以数据行的形式存储，用于后续处理或绘图使用，例如用于户外运动路线探测标识和路书绘制，地质勘探人员的地理测量，农林部门的林木或矿场资源标记等。同样的，每当移动台发生移动，目标定位发生变更时，也将序号、对应的当前时刻和对应的当前时刻下的目标定位以数据行的形式存储，序号的标记按照上述记录的方式加1。
98.当紧急呼叫键被触发时，第一数据处理模块将移动台配置的标识信息、当前的目标定位和当前对应的时刻作为报文发送至第一基站和云端数据库。应该理解的是，每个移动台都配置有标识信息，以用于在基站接收到报文时能够确定该标识信息所对应的移动台以及携带移动台的人员的身份。
99.第一usb-c接口可以用于对移动台进行充电，也可以用于连接电脑以从移动台的存储中导出数据行形式存储的时刻和对应的目标定位。
100.led状态灯用于提示移动台的工作状态，例如警告模块、标记模块、充电模式和电量提示等，具体功能应根据实际使用设定，在此不做具体限定。
101.第一电池使用2节磷酸铁锂电池，由于卫星信号持续接收功率较小，而lora射频模块本身就以极低的功耗著称，若调整第二目标定位计算时的rtk的信息更新速度为0.5hz，则该电池的持续工作时间可以达到72个小时以上，第一电源管理芯片用于管理第一电池。
102.在一示例中，所述第一基站设置有紧急灯，所述紧急灯用于在接收到来自移动台的报文时发生闪烁；
103.当所述紧急灯发生闪烁时，所述第一基站通过第一联系方式或第二联系方式联系至所述救援队的系统；
104.所述第一联系方式包括通过第二lora通信模块将所述报文发送至由lora网络所构建的应用服务器，并通过应用服务器连接至救援队的系统；
105.所述第二联系方式包括通过手动语音呼叫或配置的自动化报警模块连接至救援队的系统。
106.在一示例中，如图5所示，第一基站除第二卫星定位模块501、lte模块502、第二lora通信模块503、第二数据处理模块504和紧急灯505外，还包括无线模块506、第二蓝牙模
块507、sim卡座508、喇叭509，mic510、第二usb-c接口511、第二电源键512、第二电池513、第二电源管理芯片514。
107.第一基站能够通过第二蓝牙模块或无线模块与手机连接，通过在手机安装app的形式，在手机app内进行第一基站的相关设置，例如，数据导入导出的操作。同时无线模块还通过无线信号连接至外部公共网络，用于从公共网络获取ntrip(networked transport of rtcm via internet protocol)即在互联网上进行rtk数据传输的协议，sim卡座用于插入第一基站所处的当地的移动卡实现通过蜂窝移动数据与公共网络连接实现蜂窝通信。应该理解的是，无线模块和sim卡座的设置与lte模块相互补充，使得第一基站具有多种与公共网络连接以获取矫正信息集合的方式。
108.第二usb-c接口用于充电、实现数据的导入导出以及第一基站内部的升级设置。
109.第二电源键具有两种操作模式，包括长按以实现开关机功能的模式，以及短按实现语音拨号或挂断功能的模式。
110.紧急灯用于提示基站的工作状态，包括警报闪烁模式、定位校准模式、lora网关模式、lora桥接模式以及电源状态等。
111.喇叭和mic(microphone)麦克风用于基站实行手动语音呼叫时使用的免提通话。
112.第二电池使用4节磷酸铁锂电池，第二电池管理芯片用于管理第二电池。
113.应该理解的是，此处的配置仅为举例，应以实际情况和需求灵活调整，在此不做具体限定。
114.在一示例中，如图6所示，本公开还提供一种利用如上系统执行的移动台定位的具体实施例，包括：
115.第一基站601、移动台602、地面卫星增强系统603和卫星604。
116.地面卫星增强系统通过公共网络实时发布矫正信息集合，矫正信息集合包括与第二定位信息配套的第二矫正信息和与卫星配套的地面工作站的第三矫正信息。
117.第一基站启动后，通过第二卫星定位模块接收卫星的第二定位信息，通过lte模块或无线模块或sim卡从地面卫星增强系统获取与第二定位信息配套的第二矫正信息和与卫星配套的地面工作站的第三矫正信息，通过第二数据处理模块使用rtk技术对第二定位信息、第二矫正信息和第三矫正信息进行计算，将第一基站自身的位置精确到厘米级，得到第一基站的定位，通过第二lora通信模块将第一基站的定位和第二矫正信息广播。
118.位于以第一基站为圆心、lora网络所覆盖的范围内的移动台通过第一卫星定位模块接收卫星的第一定位信息和第一矫正信息，通过第一数据处理模块利用定位矫正公式对第一定位信息和第一矫正信息进行计算，确定移动台的位置信息。获取通过第二lora通信模块接收的广播，即第一基站的定位和第二矫正信息，利用rtk技术进行计算，将移动台自身的位置精确到厘米级，得到移动台的目标定位。应该理解的是，由于目标定位的计算需要结合第一基站的定位和第二矫正信息，因此，移动台的目标定位的精度小于等于第一基站的定位的精度。
119.在一示例中，如图7所示，本公开还提供一种利用如上系统执行的紧急呼叫操作的具体实施例，包括：
120.第一基站601、第二基站701、移动台602、lora应用服务器702和救援队703。
121.在物联网云平台或开源平台构建lora服务器，lora服务器包括lora应用服务器。
其中，应用服务器提供上传信息的存储和执行信息的下发，以及对所有第一基站或移动台进行设置和管理，以及使得移动终端可以登录网页进行信息查询和指令操作。应该理解的是，lora服务器还包括lora网络服务器，lora网络服务器可以负责设置和管理移动台列表，lora网络服务器和lora应用服务器可以设置在一台电子设备上。
122.移动台的紧急呼叫键被触发时，第一lora通信模块将标识信息、目标定位和对应的时刻以报文的形式发送，处于lora网络中的第二基站在接收到报文时，将该报文转发，第一基站接收到来自第二基站转发的报文，紧急灯闪烁呈现警报闪烁模式。
123.第一基站通过第二lora通信模块将所述报文发送至由lora网络所构建的应用服务器，并通过应用服务器连接至救援队的系统实现紧急呼叫；
124.或第一基站通过手动语音呼叫或配置的自动化报警模块连接至救援队的系统实现报警。
125.在一示例中，如图8所示，本公开还提供一种基站启动并工作的具体操作步骤，包括：
126.步骤801，系统初始化。
127.开机后系统需要初始化，初始化完成后执行步骤802。
128.步骤802，选择网关模式或桥接模式。
129.若选择网关模式，则为第一基站，在保留基站功能模块即能够实现无线连接的基础上，又具备网关的功能，因此执行步骤803。应该理解的是，选择了网关模式后，也需配置相关频率和lora服务器地址等重要参数。
130.若选择桥接模式，则为第二基站，第二基站只执行桥接功能，因此执行步骤808。
131.步骤803，接收第二定位信息。
132.通过第二卫星定位模块从卫星接收第二定位信息，执行步骤804。
133.步骤804，接收矫正信息集合。
134.矫正信息集合包括通过无线或蜂窝通信的方式从公共网络获取的第二矫正信息和第三矫正信息，执行步骤805。
135.步骤805，计算并更正定位。
136.根据步骤803和804接收的数据计算第一基站的定位，执行步骤806。
137.步骤806，开启lora。
138.开启lora，通过第二lora通信模块与lora网络服务器建立连接，实现接收数据和发送数据，执行步骤807。
139.步骤807，广播定位和第二矫正信息。
140.通过第二lora通信模块进行广播。执行步骤803，实现步骤806中因开启lora所实行的循环。
141.步骤808，导入桥接配置。
142.第二基站因选择桥接模式，因此需要配置相关参数，执行步骤809。
143.步骤809，开启lora的桥接循环。
144.在一示例中，如图9所示，本公开还提供一种移动台启动并工作的具体操作步骤，包括：
145.步骤901，系统初始化。
146.开机，并对系统进行初始化，执行步骤902。
147.步骤902，开启lora。
148.开启lora，使得第一lora通信模块能够正常工作，执行步骤903。
149.步骤903，连接到lora网络服务器。
150.连接成功后，执行步骤904。
151.步骤904，接收第一定位信息和第一矫正信息。
152.通过第一卫星定位模块接收第一定位信息和第一矫正信息后，执行步骤905。
153.步骤905，接收第一基站的定位和第二矫正信息。
154.通过第一lora通信模块接收第一基站的定位和第二矫正信息后，执行步骤906。
155.步骤906，计算并更正目标定位。
156.计算移动台的目标定位并进行更正，保证当前的目标定位最新，执行步骤907。
157.步骤907，发送至第一基站和云端数据库。
158.由于目标定位需要不断更正，也因此需要定期接收定位信息和矫正信息，执行步骤908。
159.步骤908，标记信息。
160.短按标记键或发生目标定位的更正时，都标记信息以进行记录，执行步骤909。
161.步骤909，触发紧急呼叫键。
162.若触发紧急呼叫键，则属于中断机制，应触发上行载荷的加载和发送，需要执行步骤911。
163.否则，若不触发紧急呼叫键，执行步骤910。
164.步骤910，确认是否需要发送短信。
165.若通过手机app输入短信进行发送，则属于中断机制，应触发上行载荷的加载和发送，需要执行步骤911。
166.否则，若不发送短信，执行步骤904，继续接收定位信息，进行计算和更正的循环。
167.步骤911，上行载荷。
168.将需要发送的报文进行上行载荷的加载和发送，执行步骤907。
169.以上结合具体实施例描述了本技术的基本原理，但是，需要指出的是，在本技术中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本技术的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本技术为必须采用上述具体的细节来实现。
170.本技术中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“如但不限于”，且可与其互换使用。
171.还需要指出的是，在本技术的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本技术的等效方案。
172.提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本
申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本技术的范围。因此，本技术不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
173.为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本技术的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。