技术特征：
1.一种雷达性能监测方法，其特征在于，所述方法包括：根据当前帧的回波信号确定每个目标点对应的实测距离值和信噪比，并基于全部实测距离值和信噪比估计当前帧对应的融合推断距离，其中，所述融合推断距离指示估计出的所述雷达的最大探测距离；对所述当前帧对应的融合推断距离进行滤波处理以得到当前帧对应的决策判决值；将所述当前帧对应的决策判决值与预设的至少一个阈值相比较以确定所述雷达的当前工作状态；其中，所述基于全部实测距离值和信噪比估计当前帧对应的融合推断距离包括：根据全部动态目标点对应的实测距离值和信噪比估计第一推断距离，以及根据全部静态目标点对应的实测距离值和信噪比估计第二推断距离，其中，所述第一推断距离和所述第二推断距离均指示估计出的所述雷达的最大探测距离；统计当前帧的动态目标点的总个数以及静态目标点的总个数，并基于与全部动态目标点对应的实测距离值相关联的置信度和存在概率确定第一平均置信度和第一平均存在概率，以及基于与全部静态目标点对应的实测距离值相关联的置信度和存在概率确定第二平均置信度和第二平均存在概率；基于所述当前帧的动态目标点的总个数以及静态目标点的总个数确定动态权重和静态权重；基于所述第一推断距离、所述第二推断距离、所述动态权重、所述静态权重、所述第一平均置信度、所述第一平均存在概率，所述第二平均置信度、所述第二平均存在概率估计所述当前帧对应的融合推断距离。2.如权利要求1所述的雷达性能监测方法，其特征在于，所述根据全部动态目标点对应的实测距离值和信噪比估计第一推断距离，以及根据全部静态目标点对应的实测距离值和信噪比估计第二推断距离，其中，所述第一推断距离和所述第二推断距离均指示估计出的所述雷达的最大探测距离包括：针对每个动态目标点，根据该动态目标点对应的实测距离值、信噪比以及所述雷达能够探测出目标的理论最小信噪比来估计该动态目标点对应的单点推断距离；计算全部动态目标点对应的单点推断距离的平均值，并将所述平均值作为所述第一推断距离；以及针对每个静态目标点，根据该静态目标点对应的实测距离值、信噪比以及所述雷达能够探测出目标的理论最小信噪比来估计该静态目标点对应的单点推断距离；计算全部静态目标点对应的单点推断距离的平均值，并将所述平均值作为所述第二推断距离。3.如权利要求2所述的雷达性能监测方法，其特征在于，所述基于所述当前帧的动态目标点的总个数以及静态目标点的总个数确定动态权重和静态权重包括：按照下式分别计算所述动态权重和所述静态权重：
；其中，表示所述动态权重，表示所述静态权重，表示动态目标点的总个数，表示静态目标点的总个数。4.如权利要求3所述的雷达性能监测方法，其特征在于，所述基于所述第一推断距离、所述第二推断距离、所述动态权重、所述静态权重、所述第一平均置信度、所述第一平均存在概率，所述第二平均置信度、所述第二平均存在概率估计所述当前帧对应的融合推断距离，包括：按照下式计算所述当前帧对应的融合推断距离：；其中，表示所述当前帧对应的融合推断距离，表示所述第一推断距离，表示所述动态权重，表示所述第一平均置信度，表示所述第一平均存在概率，表示所述第二推断距离，表示所述静态权重，表示所述第二平均置信度，表示所述第二平均存在概率，表示预设的扩大系数。5.如权利要求4所述的雷达性能监测方法，其特征在于，所述对所述当前帧对应的融合推断距离进行滤波处理以得到当前帧对应的决策判决值，包括：获取前一帧对应的决策判决值；根据所述前一帧对应的决策判决值以及预设的滤波系数对所述当前帧对应的融合推断距离进行滤波处理以得到所述当前帧对应的决策判决值。6.如权利要求5所述的雷达性能监测方法，其特征在于，所述根据所述前一帧对应的决策判决值以及预设的滤波系数对所述当前帧对应的融合推断距离进行滤波处理以得到所述当前帧对应的决策判决值包括：按照下式对所述当前帧对应的融合推断距离进行滤波处理：；其中，表示所述当前帧对应的决策判决值，
表示所述前一帧对应的决策判决值，表示所述当前帧对应的融合推断距离，表示所述滤波系数。7.如权利要求6所述的雷达性能监测方法，其特征在于，所述预设的至少一个阈值包括第一阈值和第二阈值，并且所述第一阈值大于所述第二阈值。8.如权利要求7所述的雷达性能监测方法，其特征在于，所述将所述当前帧对应的决策判决值与预设的至少一个阈值相比较以确定所述雷达的当前工作状态包括：在所述当前帧对应的决策判决值大于所述第一阈值的情况下，判定所述雷达的当前工作状态为“性能正常”；在所述当前帧对应的决策判决值在所述第一阈值和所述第二阈值之间的情况下，判定所述雷达的当前工作状态为“性能衰退，但能够自行恢复”；在所述当前帧对应的决策判决值小于所述第二阈值的情况下，判定所述雷达的当前工作状态为“性能出现问题，需人工干预和处理”。9.如权利要求8所述的雷达性能监测方法，其特征在于，所述方法还包括：在判定所述雷达的当前工作状态为“性能正常”的情况下，不触发动作；在判定所述雷达的当前工作状态为“性能衰退，但能够自行恢复”的情况下，基于预设的规则调整所述雷达的相关工作参数和数据处理策略；在判定所述雷达的当前工作状态为“性能出现问题，需人工干预和处理”的情况下，发出故障告警以提示相关人员进行人工干预和处理。10.一种雷达性能监测装置，其特征在于，所述装置包括：推断距离确定单元，用于根据当前帧的回波信号确定每个目标点对应的实测距离值和信噪比，并基于全部实测距离值和信噪比估计当前帧对应的融合推断距离，其中，所述融合推断距离指示估计出的所述雷达的最大探测距离；其中，所述基于全部实测距离值和信噪比估计当前帧对应的融合推断距离包括：根据全部动态目标点对应的实测距离值和信噪比估计第一推断距离，以及根据全部静态目标点对应的实测距离值和信噪比估计第二推断距离，其中，所述第一推断距离和所述第二推断距离均指示估计出的所述雷达的最大探测距离；统计当前帧的动态目标点的总个数以及静态目标点的总个数，并基于与全部动态目标点对应的实测距离值相关联的置信度和存在概率确定第一平均置信度和第一平均存在概率，以及基于与全部静态目标点对应的实测距离值相关联的置信度和存在概率确定第二平均置信度和第二平均存在概率；基于所述当前帧的动态目标点的总个数以及静态目标点的总个数确定动态权重和静态权重；基于所述第一推断距离、所述第二推断距离、所述动态权重、所述静态权重、所述第一平均置信度、所述第一平均存在概率，所述第二平均置信度、所述第二平均存在概率估计所述当前帧对应的融合推断距离；滤波单元，用于对所述当前帧对应的融合推断距离进行滤波处理以得到当前帧对应的决策判决值；工作状态判定单元，用于将所述当前帧对应的决策判决值与预设的至少一个阈值相比较以确定所述雷达的当前工作状态。11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的雷达性能监测
方法。
技术总结
本发明提供了一种雷达性能监测方法、装置及存储介质，其中，所述方法包括：根据当前帧的回波信号确定每个目标点对应的实测距离值和信噪比，并基于全部实测距离值和信噪比估计当前帧对应的融合推断距离，其中，所述融合推断距离指示估计出的所述雷达的最大探测距离；对所述当前帧对应的融合推断距离进行滤波处理以得到当前帧对应的决策判决值；将所述当前帧对应的决策判决值与预设的至少一个阈值相比较以确定所述雷达的当前工作状态。采用本发明实施例提供的技术方案能够实现雷达遮挡性能实时自检测并确定所述雷达的当前工作状态，且该方法鲁棒性强，能够对恶劣天气或环境因素造成的雷达性能退化做出反应，有效保证了车载雷达对环境的感知能力。达对环境的感知能力。达对环境的感知能力。
技术研发人员：李瑞 顾彦阳 郭坤鹏 张燎 冯友怀
受保护的技术使用者：南京隼眼电子科技有限公司
技术研发日：2022.05.30
技术公布日：2022/7/1