一种道路匹配方法及装置与流程

1.本说明书一个或多个实施例涉及计算机应用技术领域，尤其涉及一种道路匹配方法及装置。


背景技术：

2.地图匹配也就是将两个不同条件下获取的地图进行匹配，以使两个地图同一地点相互对应的过程，比如在车辆自动驾驶的路线规划过程中，一般使用高精地图作为辅助，而由于高精地图并不是完整的地图，可能只包括部分路段的地图，因此为了规划路线，需要将高精地图中的路段和标精地图中的路段对应起来，以使得可以根据标精地图来规划完整的路线。
3.在地图匹配的过程中，由于两个地图的获取条件不完全相同，导致两个地图上同一条道路不能完全重合。因此，存在确定两个地图上地理位置近似的两条道路是否是同一条道路的需求。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本说明书一个或多个实施例提供一种道路匹配方法及装置。
5.根据本说明书一个或多个实施例的第一方面，提出了一种道路匹配方法，包括：
6.获取不同地图上的两条待对比道路，并获取每条待对比道路上的若干形状点；
7.针对每个形状点，确定该形状点的位置，并将该形状点对应的驶入线段和驶出线段之间的夹角作为该形状点的拐角；该形状点对应的驶入线段和驶出线段分别为该形状点与两个相邻形状点的连线；
8.确定在不同地图上的位置相匹配两个形状点组成的形状点对，并根据各个形状点对包括的两个形状点的拐角，确定两条待对比道路之间的拐角相似程度；
9.响应于所述拐角相似程度大于预设的相似程度阈值，确定所述两条待对比道路属于同一道路。
10.根据本说明书一个或多个实施例的第二方面，提出了一种地图匹配方法，包括：
11.获取地图以及车辆轨迹定位数据；
12.确定地图上的待对比道路，并将所述车辆轨迹定位数据作为另一条待对比道路；
13.通过前述的道路匹配方法，对两条待对比道路进行匹配。
14.根据本说明书一个或多个实施例的第三方面，提供一种地图匹配方法，包括：
15.获取高精地图上的轨迹数据和标精地图；
16.确定标精地图上的待对比道路，并将所述高精地图上的轨迹数据作为另一条待对比道路；
17.通过前述的道路匹配方法，对两条待对比道路进行匹配。
18.根据本说明书实施例的第四方面，提供一种道路匹配装置，包括：
19.形状点获取模块，用于获取不同地图上的两条待对比道路，并获取每条待对比道
路上的若干形状点；
20.拐角确定模块，用于针对每个形状点，确定该形状点的位置，并将该形状点对应的驶入线段和驶出线段之间的夹角作为该形状点的拐角；该形状点对应的驶入线段和驶出线段分别为该形状点与两个相邻形状点的连线；
21.拐角相似程度确定模块，用于确定在不同地图上的位置相匹配两个形状点组成的形状点对，并根据各个形状点对包括的两个形状点的拐角，确定两条待对比道路之间的拐角相似程度；
22.道路匹配模块，用于响应于所述拐角相似程度大于预设的相似程度阈值，确定所述两条待对比道路属于同一道路。
23.根据本说明书实施例的第五方面，提供一种地图匹配装置，包括：
24.轨迹定位数据获取模块，用于获取地图以及车辆轨迹定位数据；
25.待对比道路确定模块，用于确定地图上的待对比道路，并将所述车辆轨迹定位数据作为另一条待对比道路；
26.道路匹配模块，用于通过前述的道路匹配方法，对两条待对比道路进行匹配。
27.根据本说明书实施例的第六方面，提供一种地图匹配装置，包括：
28.地图获取模块，用于获取高精地图上的轨迹数据和标精地图；
29.待对比道路确定模块，用于确定标精地图上的待对比道路，并将所述高精地图上的轨迹数据作为另一条待对比道路；
30.道路匹配模块，用于通过前述的道路匹配方法，对两条待对比道路进行匹配。
31.根据本说明书实施例的第七方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现前述的道路匹配方法或地图匹配方法。
32.根据本说明书实施例的第八方面，提供一种计算机设备，所述计算机设备包括：
33.处理器；
34.用于存储处理器可执行指令的存储器；
35.所述处理器通过运行所述可执行指令以实现前述的道路匹配方法或地图匹配方法。
36.本说明书提供一种道路匹配方法及装置，获取不同地图上的两条待对比道路，并获取每条待对比道路上的若干形状点；针对每个形状点，确定该形状点的位置，并将该形状点对应的驶入线段和驶出线段之间的夹角作为该形状点的拐角；该形状点对应的驶入线段和驶出线段分别为该形状点与两个相邻形状点的连线；确定在不同地图上的位置相匹配两个形状点组成的形状点对，并根据各个形状点对包括的两个形状点的拐角，确定两条待对比道路之间的拐角相似程度；响应于所述拐角相似程度大于预设的相似程度阈值，确定所述两条待对比道路属于同一道路。
37.通过计算两条待对比道路中相对应位置的拐角是否相似，确定了两条待对比道路之间是否相似，较为准确且简单地确定了道路匹配结果。
38.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本说明书。
附图说明
39.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本说明书的实施例，并与说明书一起用于解释本说明书的原理。
40.图1是本说明书根据一示例性实施例示出的一种道路匹配方法的流程图。
41.图2是本说明书根据一示例性实施例示出的一种拐角示意图。
42.图3是本说明书根据一示例性实施例示出的另一种拐角示意图。
43.图4是本说明书根据一具体实施例示出的一种道路匹配方法的流程图。
44.图5是本说明书根据一示例性实施例示出的一种地图匹配方法的流程图。
45.图6是本说明书根据一示例性实施例示出的另一种地图匹配方法的流程图。
46.图7是本说明书根据一示例性实施例示出的一种道路匹配装置的框图。
47.图8是本说明书根据一示例性实施例示出的一种地图匹配装置的框图。
48.图9是本说明书根据一示例性实施例示出的另一种地图匹配装置的框图。
49.图10是本说明书根据一示例性实施例示出的一种电子设备的硬件结构图。
具体实施方式
50.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本说明书一个或多个实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本说明书一个或多个实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。
51.需要说明的是：在其他实施例中并不一定按照本说明书示出和描述的顺序来执行相应方法的步骤。在一些其他实施例中，其方法所包括的步骤可以比本说明书所描述的更多或更少。此外，本说明书中所描述的单个步骤，在其他实施例中可能被分解为多个步骤进行描述；而本说明书中所描述的多个步骤，在其他实施例中也可能被合并为单个步骤进行描述。
52.在实际应用中，在多种场景下存在地图匹配的需求。
53.比如在车辆自动驾驶过程中，需要通过全球定位系统(global positioning system，gps)等方式，获取车辆真实的行驶轨迹(后文称该行驶轨迹为车辆轨迹定位数据，真实行驶轨迹也算是一种真实世界的地图)，为了确定当前车辆究竟在哪一条路上行驶，需要将车辆轨迹定位数据和电子地图上具体的道路对应起来，这时候就需要将车辆轨迹定位数据所组成的行驶轨迹，和电子地图上的道路进行匹配，以确定当前车辆的位置。
54.此外，对于车辆自动驾驶而言，一般是通过高精地图来辅助确定路线，也就是会先通过车辆轨迹定位数据和高精地图，确定车辆在高精地图上的行驶轨迹。但是有些数据(比如路况信息)只有标精地图上有；且高精地图并不是完整的地图，高精地图可能缺少某些路段的地图，仅通过高精地图无法完成未来轨迹的确定，那么就需要将高精地图上的行驶轨迹对应到标精地图的具体的道路中，以获取路况信息，并根据标精地图来确定车辆的未来轨迹。
55.此外，也存在将不同的标精地图的道路进行匹配、不同的高精地图的道路进行匹配的需求。
56.在匹配地图的过程中，由于不同地图获取方式的不同，不同的地图具体绘制方式存在不同，因此将两条位置相近的道路可能不完全相同，存在将两条道路进行匹配的需求。
57.相关技术中一般是通过隐马尔科夫模型(hidden markov model,hmm)来匹配两个道路。这种方式较为复杂，使得匹配两条道路较为不方便。
58.为了解决上述问题，考虑到道路实际上是一条包括多个拐点的线段，每个拐点的拐角即表明了道路行进方向的转变。那么可以通过判断每个拐点的拐角是否相同，来判断两条道路是否是同一个道路。
59.基于此，本说明书提供了一种道路匹配方法及装置，获取不同地图上的两条待对比道路，并确定每条待对比道路上的至少两个形状点；针对每个形状点，确定该形状点在该形状点所属待对比道路上的位置，并将该形状点对应的驶入线段和驶出线段之间的夹角作为该形状点的拐角；该形状点对应的驶入线段和驶出线段分别为该形状点与两个相邻形状点的连线；确定在不同待对比道路上的位置相匹配两个形状点组成的形状点对，并根据各个形状点对包括的两个形状点的拐角，确定两条待对比道路之间的拐角相似程度；响应于所述拐角相似程度大于预设的相似程度阈值，确定所述两条待对比道路属于同一道路。
60.通过计算两条待对比道路中相对应位置的拐角是否相似，确定了两条待对比道路之间是否相似，较为准确且简单地确定了道路匹配结果。
61.接下来将对本说明书示出的一种道路匹配方法进行说明。
62.如图1所示，图1是本说明书根据一示例性实施例示出的一种道路匹配方法，包括以下步骤：
63.步骤101，获取不同地图上的两条待对比道路，并获取每条待对比道路上的若干形状点。
64.为了确定每个拐点的角度，考虑到地图显示的线都是通过连接若干点(这种点称之为形状点)而成的，那么可以将待对比道路上部分或者全部形状点作为拐点。因此需要获取每条待对比道路上的至少两个形状点。
65.在对步骤101进行整体介绍后，接下来将对步骤101进行详细说明。
66.不同地图也就是本说明书中的即将进行道路匹配的两个不同的电子地图(即可以用计算机可以理解的数据表示出来的地图)，可以是真实地图(即车辆轨迹定位数据，真实地图的道路即车辆所走的道路)和高精地图、高精地图与标精地图、两个不同条件下获取的高精地图或者两个不同条件下获取的高精地图等等。
67.为了提高道路匹配效率，可以先通过地理位置信息去筛选出两个待对比道路。比如需要将第一地图上的第一待对比道路匹配到第二地图上，可以先根据第一待对比道路在第一地图上的位置信息(比如经纬度信息、途径的路口信息等)，在第二地图的相对应的位置寻找至少一条待对比道路，然后将第一待对比道路分别和寻找到的至少一条待对比道路按照该方法进行匹配。
68.形状点即为点，地图上的线段都是由存储的形状点连接而成的，形状点也就是地图上多个离散的点。
69.可以将待对比道路所有的形状点都作为获取的形状点，也可以从待对比道路中选取部分形状点作为获取的形状点，比如可以按照一定间隔，每隔一定距离/一定数量的形状点选取一个形状点作为获取的形状点。当然获取形状点的方法不限于上述。
70.步骤103，针对每个形状点，确定该形状点的位置，并将该形状点对应的驶入线段和驶出线段之间的夹角作为该形状点的拐角。
71.其中，该形状点对应的驶入线段和驶出线段分别为该形状点与两个相邻形状点的连线。
72.具体而言，为了对比两条道路是否相同，需要对比两条道路拐角是否相同，因此需要先确定每个形状点的拐角。确定拐角的方式，也即计算：每个确定的形状点与该形状点两侧的形状点连线之间的夹角。
73.在对步骤103进行整体说明后，接下来将对步骤103进行详细说明。
74.确定形状点的位置，是因为，为了对比两个拐角是否相同，需要对比相同位置的拐角是否相同，因此需要确定形状点的位置。
75.其中，形状点的位置可以通过地图上的路口来表示，比如形状点的位置可以为在a路口和b路口之间。形状点的位置也可以通过地图上的其他元素来表示，并不限于路口位置。
76.此外，形状点的位置除了可以通过地图上的位置元素来表示，还可以通过形状点在待对比道路的位置来表示。比如每条待对比道路都存在起点，那么形状点在待对比道路上的位置，就可以通过起点和形状点之间的距离来表示，这个距离可以是直线距离，也可以是通过待对比道路从起点到该形状点所需走过的距离。
77.在后者的情况下，步骤103中的确定该形状点的位置包括：计算每个形状点距离该形状点所属待对比道路起点的距离，将计算的距离作为该形状点的行驶距离。也就是通过行驶距离来表示形状点的位置。需要说明的是，除了可以通过形状点和起点之间的距离来表示形状点在待对比道路上的位置，还可以通过形状点与终点之间的距离来表示，或者还可以通过形状点与某个路口之间的距离来表示。
78.当然，也可以通过多种方式组合来确定形状点的位置，本说明书对于形状点距离的表示方式不做限定。
79.在对如何确定形状点的位置进行说明后，接下来将对拐角的确定方法进行说明。
80.参见图2，图2中的三个点中间的点为待计算拐角的形状点，另外两个点为在待对比道路上与该形状点相邻的两个形状点。其中，相邻形状点可以通过各个形状点之间的距离来确定，将距离该形状点最近的两个形状点作为与该形状点相邻的两个形状点。此外，还可以对形状点进行编号，按照某个方向(比如对于车辆轨迹定位数据，按照定位数据获取时间从前到后的顺序进行编号)，将编号和该形状点相邻的形状点作为相邻的形状点。比如待计算拐角的形状点是10号，那么11号形状点和9号形状点就是与待计算拐角形状点相邻的形状点。
81.待计算拐角的形状点与另外两个形状点的连线即为驶入线段和驶出线段，图2中左边的线段为驶入线段，右边的线段为驶出线段，虚线为驶入线段的延长线。拐角就是图2中画出来的角，这个角即表示从驶入线段行驶到驶出线段，需要转的角度。
82.此外，为了区分左拐和右拐，拐角有正负之分，比如可以设定左拐为正，右拐为负，具体参见图3，图3中左边拐角为左拐，值为正，右边拐角为右拐，值为负。当然也可以设定右拐为正，左拐为负，这里只是示出一种区分左右拐的方式，并不表示对本说明书的限定。
83.需要说明的是，除了图2中的角度作为拐角，还可以将图2中标注的角的补角作为
拐角，本说明书对于具体哪个夹角做拐角不做限定。但是需要保证，所有形状点的拐角计算准则是相同的，这样才能对不同待对比道路相同位置的拐角进行比较。
84.此外，考虑到由于地图获取条件受限，地图上的道路的轨迹不可能完全准确，那么有些拐角较小(图2所示的拐角计算方式下，拐角较小)的形状点可能其实是噪点，为了防止噪点影响之后的判断，还可以在执行步骤105前，先过滤掉噪点。
85.换言之，在步骤105之前，还包括：针对每个形状点，响应于该形状点拐角的绝对值不小于预设阈值，确定该形状点对为有效形状点。
86.步骤105，确定在不同地图上位置相匹配两个形状点组成的形状点对，并根据各个形状点对包括的两个形状点的拐角，确定两条待对比道路之间的拐角相似程度。
87.具体而言，为了比较两条待对比道路的拐角是否相似，需要先将两条道路相同的拐角进行匹配，再比较每组匹配的拐角是否相似。
88.在对步骤105进行整体说明后，接下来将对步骤105进行详细说明。
89.形状点对，也就是两个地图中相匹配的两个形状点。位置相匹配指的是：将两个形状点放到同一地图中，两个形状点的位置相邻或相近。
90.当用上文所述的地图上的元素来表征形状点的位置，那么可以根据元素的位置来确定两个形状点位置是否匹配；比如通过路口的来表征形状点的位置，形状点1在路口a和路口b中间，形状点2也在路口a和路口b中间，那么可以认为形状点1和形状点2的位置相匹配。
91.当用上文所述的在待对比道路上的位置来表征形状点的位置的情况下，可以将离某个固定点的距离的差值在某个范围附近的两个形状点作为位置相匹配的形状点。
92.换言之，以离起点的距离来表征形状点在待对比道路上的位置为例，步骤105中确定在不同地图上位置相匹配两个形状点组成的形状点对，包括：根据各个形状点的行驶距离，确定形状点对；所述形状点对包括的两个形状点的行驶距离差值的绝对值小于预设的差值阈值，所述形状点对包括的两个形状点属于不同的待对比道路。
93.在对形状点对的确定方式进行说明后，接下来将对部分形状点无法组成形状点对的应对措施进行说明。
94.此外，考虑到有些情况下，两条待对比道路上的原有形状点个数不一致，或者步骤101获取形状点时获取的形状点个数不一致，或者由于其他原因导致两条待对比道路上形状点个数不一致。在针对某个形状点找不到位置与之匹配的形状点的情况下，可以舍弃该形状点。
95.在上述情况下，除了舍弃该形状点之外，还可以针对组不成形状点对的形状点，在另一条待对比道路(除了该形状点所属道路之外的待对比道路)相应位置(即该形状点所在的位置)补充上一个形状点，与该形状点组成形状点对，补充的形状点的拐角根据道路的变化趋势来确定。
96.换言之，步骤105包括：针对任一待对比道路上的每个未组成形状点对的形状点：响应于另一待对比道路上存在位置与该形状点在待对比道路上的位置相匹配的形状点，确定该形状点与所述相匹配的形状点组成一个形状点对。响应于另一待对比道路上不存在位置与该形状点在待对比道路上的位置相匹配的形状点，在所述另一待对比道路上生成一个补充形状点，确定该形状点与所述补充形状点组成一个形状点对；所述补充形状点在另一
待对比道路上的位置，与该形状点在待对比道路上的位置相匹配。
97.在对形状点对进行说明后，接下来将对拐角相似程度的确定方式进行说明。
98.两条道路的拐角相似程度，也就是评判两条道路之间对应位置拐角是否相似的参数。
99.两条道路之间拐角相似程度的确定方式，可以是先确定每个形状点对的拐角相似程度，再综合所有形状点对的拐角相似程度，确定两条待对比道路之间的拐角相似程度。也可以是针对每个形状点对进行简单对比，但是不生成拐角相似程度，在综合所有形状点对的对比结果，对对比结果进行处理，得到两条道路之间的拐角相似程度。
100.对于上述的后者来说，可以是先简单对比每个形状点对，确定每个形状点对包括的两个形状点的拐角差，在将所有形状点对的拐角差进行综合、处理，得到用于描述所有形状点拐角是否相似的拐角相似程度。
101.对于上述的前者来说，综合各个拐角相似程度的方式可以是求各个形状点对的拐角相似程度的平均值，当然也可以是对各个形状点对的拐角相似程度进行求和。当然也可以通过其他方式来计算，比如将各个拐角相似程度取倒数后相加，将相加得到的结果再取倒数等等，本说明书对于拐角相似程度的综合方式不做限定。
102.需要说明的是，如果是通过将各个形状点对的拐角相似程度进行求和的方式来计算两个待对比道路之间的拐角相似程度的话，考虑到有些情况下，不同次对比的待对比道路是不一样长的，有时候对比的待对比道路短，有时候对比的待对比道路长，那么可能会造成待对比道路长的情况下，拐角相似程度更小。
103.为了解决上述问题，可以在计算两条道路之间的道路相似程度时，引入待对比道路的长度，从而得到两条道路之间单位长度的拐角相似程度。
104.换言之，步骤105中两条待对比道路之间的拐角相似程度确定方式为：针对每个形状点对，根据该形状点对包括的两个形状点的拐角，确定该形状点对包括的两个形状点拐角的相似程度；根据各个形状点对包括的两个形状点拐角的相似程度，确定两条待对比道路之间的总拐角相似程度；根据所述两条待对比道路的长度和所述总拐角相似程度，确定所述两条待对比道路的单位长度的拐角相似程度，并将所述单位长度的拐角相似程度作为两条待对比道路之间的拐角相似程度。
105.待对比道路的长度的确定方式，可以是将任一待对比道路的长度作为待对比道路的长度。但是考虑到，不同待对比道路之间的长度可能存在差别，比如因为两条待对比道路获取方式不同，精度不同，精度更高的待对比道路可能比精度更低的待对比道路有更多的弧线(这些弧线精度低的待对比道路没有表现出来)，这样可能造成精度更高的待对比道路更长。为了解决这一问题，可以将两条待对比道路长度的平均值作为待对比道路的长度。
106.换言之，上述根据所述两条待对比道路的长度和所述总拐角相似程度，确定所述两条待对比道路的单位长度的拐角相似程度，包括：根据两条待对比道路在地图上的长度，确定道路长度平均值；根据所述长度平均值、以及所述总拐角相似程度，确定所述两条待对比道路的单位长度的总拐角相似程度。
107.在对待对比道路长度的确定方式进行说明后，接下来将对每个形状点对对应的拐角相似度的确定方式进行说明。
108.每个形状点对对应的拐角相似程度，可以是：该形状点对包括的两个形状点的拐
角的差值绝对值的倒数，也可以是该形状点对包括的两个形状点的拐角的方差的倒数。当然形状点对的拐角相似程度的确定方式还可以是其他方式，上述举例并不表示对本说明书的限定。
109.在用方差确定拐角相似程度的情况下，根据该形状点对包括的两个形状点的拐角，确定该形状点对包括的两个形状点拐角的相似程度，具体包括：根据该形状点对包括的两个形状点的拐角，计算该形状点对包括的两个形状点拐角的方差；形状点对对应的方差和该形状点对包括的两个形状点拐角的相似程度成反比。根据各个形状点对包括的两个形状点拐角的相似程度，确定两条待对比道路之间的总拐角相似程度，包括：将各个形状点对应的方差求和得到方差和，所述方差和与两条待对比道路之间的总拐角相似程度成反比。
110.当然，除了通过方差和来表示总拐角相似程度，还可以将方差求平均值来表示两个拐角的相似程度。
111.此外，在过滤得到有效形状点的情况下，步骤105也是基于有效形状点进行运算的。即步骤105包括：从有效形状点中，确定在不同待对比道路上的位置相匹配两个形状点组成的形状点对。
112.步骤107，响应于所述拐角相似程度大于预设的相似程度阈值，确定所述两条待对比道路属于同一道路。
113.换言之，两条道路之间的拐角越相似，即表明两条待对比道路为同一条道路。
114.接下来将通过一具体实施例来对本说明书示出的一种道路匹配方法进行说明。
115.如图4所示，道路匹配方法包括以下步骤：
116.步骤401，确定形状点的行驶距离。
117.换言之，需要先从地图上确定两条待对比道路的若干形状点，并计算从起点到每个形状点的距离，将该距离作为每个形状点的行驶距离。
118.步骤403，计算每个形状点的拐角。
119.具体计算方法参见图2及对应说明，在此不再赘述。
120.步骤405，过滤拐角噪点。
121.过滤掉角度值在-10
°‑
10
°
之间的噪点。
122.步骤407，将行驶距离和拐角转换到距离-拐角坐标系。
123.将拐角作为笛卡尔坐标的x轴，行驶距离作为笛卡尔坐标的y轴，将各个形状点的距离和拐角转换到距离-拐角坐标系，以通过y轴的行驶距离将各个拐角对应起来得到若干形状点对。
124.步骤409，计算拐角对应的方差。
125.根据步骤404对应的各个拐角，计算每个形状点对包括的两个拐角的方差，并求计算的各个方差的和c。
126.步骤411，确定两条待对比道路之间的相似程度。
127.确定两条待对比道路的道路平均长度k，根据下述公式(1)得到两条道路的关联值f，该关联值和两条道路之间的相似程度成反比。
128.f＝a
·
(c/k)
ꢀꢀꢀ
(1)
129.其中，a为任意正整数。
130.接下来将通过两个例子来对上述道路匹配方法的应用场景进行说明。
131.如前所述，上述道路匹配方法可以用于评判车辆行驶轨迹和高精地图中某些道路是否匹配，从而在高精地图中确定自动驾驶车辆的行进轨迹，从而可以更为方便快捷为自动驾驶车辆进行导航。
132.如图5所示，图5是本说明书根据一示例性实施例示出的一种地图匹配方法，包括：
133.步骤501，获取地图以及车辆轨迹定位数据。
134.步骤503，确定地图上的待对比道路，并将所述车辆轨迹定位数据作为另一条待对比道路。
135.步骤505，通过前述的道路匹配方法，对两条待对比道路进行匹配。
136.通过上述方法，将车辆轨迹定位数据对应到了高精地图上，从而在高精地图上确定了自动驾驶车辆的位置，使得可以通过高精地图对自动驾驶车辆进行实时导航。
137.此外，如上所述，有些路况信息只有标精地图中有，高精地图存在不完善的问题，需要在标精地图中确定车辆的位置，从而通过标精地图，为自动驾驶车辆提供路况信息，并通过标精地图对自动驾驶车辆进行轨迹规划。
138.如图6所示，图5是本说明书根据一示例性实施例示出的一种地图匹配方法，包括：
139.步骤601，获取高精地图上的轨迹数据和标精地图。
140.步骤603，确定标精地图上的待对比道路，并将所述高精地图上的轨迹数据作为另一条待对比道路。
141.步骤605，通过前述的道路匹配方法，对两条待对比道路进行匹配。
142.这样，便可以确定车辆在标精地图上的位置，可以通过标精地图为用户提供路况信息，以及通过标精地图对车辆未来轨迹进行规划。
143.当然需要说明的是，本说明书提供的方案除了可以应用于上述应用场景，还可以应用于将两个地图上的不同道路进行匹配，或者将两条轨迹进行匹配等等，上述举例并不表示对本说明书的限定。
144.与前述方法的实施例相对应，本说明书还提供了装置及其所应用的终端的实施例。
145.如图7所示，图7是本说明书根据一示例性实施例示出的一种道路匹配装置的框图，所述装置包括：
146.形状点获取模块710，用于获取不同地图上的两条待对比道路，并获取每条待对比道路上的若干形状点；
147.拐角确定模块720，用于针对每个形状点，确定该形状点的位置，并将该形状点对应的驶入线段和驶出线段之间的夹角作为该形状点的拐角；该形状点对应的驶入线段和驶出线段分别为该形状点与两个相邻形状点的连线；
148.拐角相似程度确定模块730，用于确定在不同地图上的位置相匹配两个形状点组成的形状点对，并根据各个形状点对包括的两个形状点的拐角，确定两条待对比道路之间的拐角相似程度；
149.道路匹配模块740，用于响应于所述拐角相似程度大于预设的相似程度阈值，确定所述两条待对比道路属于同一道路。
150.其中，拐角确定模块720包括位置确定子模块721(图中未示出)和拐角确定子模块722(图中未示出)，拐角相似程度确定模块730包括形状点对确定子模块731和拐角相似程
度确定子模块732(图中未示出)。
151.在一可选实施方式中，位置确定子模块721用于：计算每个形状点距离该形状点所属待对比道路起点的距离，将计算的距离作为该形状点的行驶距离。形状点对确定子模块731用于：根据各个形状点的行驶距离，确定形状点对；所述形状点对包括的两个形状点的行驶距离差值的绝对值小于预设的差值阈值，所述形状点对包括的两个形状点属于不同的待对比道路。
152.在一可选实施方式中，形状点对确定子模块731用于：针对任一待对比道路上的每个未组成形状点对的形状点：响应于另一待对比道路上存在位置与该形状点在待对比道路上的位置相匹配的形状点，确定该形状点与所述相匹配的形状点组成一个形状点对；响应于另一待对比道路上不存在位置与该形状点在待对比道路上的位置相匹配的形状点，在所述另一待对比道路上生成一个补充形状点，确定该形状点与所述补充形状点组成一个形状点对；所述补充形状点在另一待对比道路上的位置，与该形状点在待对比道路上的位置相匹配。
153.在一可选实施方式中，在拐角相似程度确定模块730前，还包括：有效形状点对确定模块729(图中未示出)，用于针对每个形状点，响应于该形状点拐角的绝对值不小于预设阈值，确定该形状点对为有效形状点。形状点对确定子模块731用于：从有效形状点中，确定在不同待对比道路上的位置相匹配两个形状点组成的形状点对。
154.在一可选实施方式中，拐角相似程度确定子模块732包括：
155.相似程度确定单元，用于针对每个形状点对，根据该形状点对包括的两个形状点的拐角，确定该形状点对包括的两个形状点拐角的相似程度。
156.总拐角相似程度确定单元，用于根据各个形状点对包括的两个形状点拐角的相似程度，确定两条待对比道路之间的总拐角相似程度；
157.单位长度的总拐角相似程度确定单元，用于根据所述两条待对比道路的长度和所述总拐角相似程度，确定所述两条待对比道路的单位长度的总拐角相似程度，并将所述单位长度的总拐角相似程度作为两条待对比道路之间的拐角相似程度。
158.在一可选实施方式中，相似程度确定单元，用于根据该形状点对包括的两个形状点的拐角，计算该形状点对包括的两个形状点拐角的方差；形状点对对应的方差和该形状点对包括的两个形状点拐角的相似程度成反比。总拐角相似程度确定单元，用于将各个形状点对应的方差求和得到方差和，所述方差和与两条待对比道路之间的总拐角相似程度成反比。
159.在一可选实施方式中，单位长度的总拐角相似程度确定单元，用于根据两条待对比道路在地图上的长度，确定道路长度平均值；根据所述长度平均值、以及所述总拐角相似程度，确定所述两条待对比道路的单位长度的拐角相似程度。
160.此外，如图8所示，本说明书还示出了一种地图匹配装置，包括：
161.轨迹定位数据获取模块810，用于获取地图以及车辆轨迹定位数据。
162.待对比道路确定模块820，用于确定地图上的待对比道路，并将所述车辆轨迹定位数据作为另一条待对比道路。
163.道路匹配模块830，用于通过前述的道路匹配方法，对两条待对比道路进行匹配。
164.如图9所示，本说明书还示出了一种地图匹配装置，包括：
165.地图获取模块910，用于获取高精地图上的轨迹数据和标精地图。
166.待对比道路确定模块920，用于确定标精地图上的待对比道路，并将所述高精地图上的轨迹数据作为另一条待对比道路。
167.道路匹配模块930，用于通过前述的道路匹配方法，对两条待对比道路进行匹配。
168.上述装置中各个模块的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。
169.对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本说明书方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
170.如图10所示，图10示出了上述装置所在电子设备的一种硬件结构图，该设备可以包括：处理器1010、用于存储处理器可执行指令的存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040和总线1050。其中处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040通过总线1050实现彼此之间在设备内部的通信连接。
171.处理器1010可以采用通用的cpu(central processing unit，处理器)、微处理器、应用专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于处理器通过运行所述可执行指令以实现本说明书实施例所提供的技术方案。
172.存储器1020可以采用rom(read only memory，只读存储器)、ram(random access memory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器1020可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器1020中，并由处理器1010来调用执行。
173.输入/输出接口1030用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。
174.通信接口1040用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如usb、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、wifi、蓝牙等)实现通信。
175.总线1050包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040)之间传输信息。
176.需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040以及总线1050，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本说明书实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。
177.本说明书实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本前述的道路匹配方法或地图匹配方法。
178.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
179.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
180.上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。