检测清洁机到达边缘的方法、检测装置、清洁机和介质与流程

1.本发明涉及清洁设备技术领域，特别涉及一种检测清洁机到达边缘的方法、检测装置、清洁机和存储介质。


背景技术：

2.随着科学技术的发展与人民生活水平的提高，清洁设备越来越收到用户青睐。尤其是用于擦门窗、地板等光滑表面的清洁机的出现，有效解决了用户清洁对门窗、地板等清洁不方便的难题。现有的清洁机在运行的过程中，无法区分污渍与边缘，容易将污渍误判为边缘，检测边缘的准确率低。


技术实现要素：

3.本发明提供一种检测清洁机到达边缘的方法及装置、擦窗机和介质，旨在提升清洁机对玻璃边缘检测的准确率。
4.为实现上述目的，本发明提出的检测清洁机到达边缘的方法，清洁机包括至少两个行走单元，方法包括：获取至少两个行走单元的运行参数；在至少两个行走单元的运行参数大于或者等于预设参数值时，确认清洁机到达边缘。
5.在一些实施例中，在至少两个行走单元的运行参数大于或者等于预设参数值时，确认清洁机到达边缘，包括：在其中一个行走单元的运行参数大于或者等于预设参数值时，获取清洁机的倾斜角度；根据清洁机的倾斜角度，控制另一个行走单元运行；在另一个行走单元的运行参数大于或者等于预设参数值时，确定清洁机到达边缘。
6.在一些实施例中，获取至少两个行走单元的运行参数，包括：在获取至少两个行走单元的运行参数时，获取清洁机与外界的距离参数；在至少两个行走单元的运行参数大于或者等于预设参数值时，确认清洁机到达边缘，包括：在至少两个行走单元的运行参数大于或者等于预设参数值，以及距离参数小于或者等于预设距离值时，确认清洁机到达边缘。
7.在一些实施例中，在至少两个行走单元的运行参数大于或者等于预设参数值时，确认清洁机到达边缘，包括：在至少两个行走单元的运行参数大于或者等于预设参数值时，获取清洁机与外界的距离参数；在距离参数小于或者等于预设距离值时，确认清洁机到达边缘。
8.在一些实施例中，在至少两个行走单元的运行参数大于或者等于预设参数值时，确认清洁机到达边缘，包括：在至少两个行走单元的运行参数大于或者等于预设参数值时，获取清洁机的边缘检测开关的状态信息；在边缘检测开关处于触发状态时，确认清洁机到达边缘。
9.在一些实施例中，运行参数为运行电流、扭矩、运行功率、电机转速中的一种或多种。
10.本发明还提出一种检测装置，应用于清洁机，检测装置包括至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序指令，计算机程序指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的检测清洁机到达边缘的方法。
11.本发明还提出一种清洁机，包括机身、至少两个行走单元和上述检测装置，检测装置设于机身，行走单元包括可转动地安装在机身上的行走盘，至少一个单元的行走盘转动以带动机身移动。
12.在一些实施例中，清洁机还包括负压装置和至少两个清洁盘，清洁盘设置在机身上，清洁盘内形成空腔，一个行走盘容纳于一个空腔内；负压装置与空腔连通，用于为空腔提供负压。
13.在一些实施例中，所述清洁盘呈多边形形状。
14.本发明还提出一种存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述检测清洁机到达边缘的方法。
15.本发明技术方案，在清洁机运行过程中，实时或定时获取至少两个行走单元的运行参数进行分析，并在分析到至少两个行走单元的运行参数都大于或者等于预设参数值时，则确认清洁机到达边缘；通过分析各个行走单元的运行参数是否都大于或者等于预设参数值，以使至少两个行走单元分别检测到边缘的状态相互验证确认，从而提升了检测清洁机到达边缘的准确率。
附图说明
16.图1为本发明一实施例中的清洁机的仰视结构示意图；图2为本发明一实施例中的检测清洁机到达边缘的方法的流程示意图；图3为本发明清洁机的两个行走单元均沿行进方向到达玻璃边框位置的一结构示意图；图4为本发明二实施例中的检测清洁机到达边缘的方法的流程示意图；图5为本发明清洁机的其中一个行走单元沿行进方向到达玻璃边框位置的一结构示意图；图6为本发明二实施例中的清洁机运行时的一状态示意图；图7为本发明三实施例中的检测清洁机到达边缘的方法的流程示意图；图8为本发明三实施例中的清洁机的俯视结构透视示意图；图9为本发明三实施例中的清洁机的侧视结构透视示意图；
图10为本发明清洁机分别在远离玻璃边框和靠近玻璃边框状态时的距离检测状态的结构示意图；图11为本发明四实施例中的检测清洁机到达边缘的方法的流程示意图；图12为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境中检测装置的结构示意图；图13为本发明一实施例中的清洁机的结构示意图；图14为图13实施例中的清洁机的部分结构示意图；图15为图14实施例中的清洁机的部分结构的爆炸图。
具体实施方式
17.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
18.需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后
……
）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
19.还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。
20.另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
21.本发明提出一种检测清洁机到达边缘的方法，在清洁机的工作运行过程中执行，用于对有框的待清洁表面的边缘进行检测。该清洁机的结构参阅图1，包括机身10和设于机身10的至少两个行走单元20（图中以两个为例），清洁机通过两个行走单元20交替行走或同时行走的方式实现对待清洁表面进行擦拭清洁，其中，待清洁表面可以是门窗表面、地板表面、墙表面等光滑表面，例如，瓷砖表面、木板表面、金属板面等；在本发明的下述实施例中，待清洁表面以玻璃为例。本技术的清洁机可以是需要吸附在待清洁面上的清洁机，如擦窗机、擦墙机、擦顶机等，清洁机也可以为不需要吸附在待清洁面上的清洁机，如擦地机等。
22.参照图2，图2为本发明一实施例中的检测清洁机到达边缘的方法的流程示意图。
23.在本实施例中，该检测清洁机到达边缘的方法包括：步骤s10，获取至少两个行走单元20的运行参数；清洁机在正常行走运行过程中，实时或定时获取两个行走单元20的运行参数，并分析获取的运行参数；其中，运行参数为预先设定的某项参数，并且，系统中预先设置了一个参数阈值（即预设参数值），用于与当前获取到的运行参数比较，以确定行走单元20的运行参数是否正常稳定。其中，行走单元20的运行参数就是行走单元20的驱动部分（通常为电
机）驱动行走单元20的行走盘行走移动的一个或多个驱动参数。该运行参数可以是运行电流，对应的预设参数值为电流阈值（例如，0.1a-1a之间，可选为0.3a、0.6a、0.65a、0.9a等）；运行参数也可以是扭矩，对应的预设参数值为扭矩阈值（例如，0.01nm-0.1nm之间，可选为0.01nm、0.06nm、0.07nm、0.09nm等）；运行参数也可以是运行功率，对应的预设参数值为功率阈值（例如，10w-100w之间，可选为30w、35w、70w、90w等）；运行参数还可以是电机转速，对应的预设参数值为转速阈值（例如，10000r/min-30000r/min，可选为20000r/min、18000r/min、11000r/min等）；当然运行参数还可以是其他可与上述几种运行参数进行转换计算的参数。
24.步骤s20，在至少两个行走单元20的运行参数大于或者等于预设参数值时，确认清洁机到达边缘。
25.在分析出其中一个行走单元20的运行参数大于或等于预设参数值时，则说明该行走单元20的行走盘的行走阻力增大，可能是清洁机行走到了玻璃边框40位置碰触到玻璃边框40（参考图3），而造成行走阻力增大，也可能是该行走单元20的行走盘碰到了顽强的污渍，而造成行走的阻力增大；而在分析出至少两个行走单元20的运行参数都大于或等于预设参数值时，则基本上可以确定至少两个行走单元20都碰触到玻璃边框40（参考图3），此时确认清洁机到达边缘。
26.本实施例的检测清洁机到达边缘的方法，在清洁机运行过程中，实时或定时获取至少两个行走单元20的运行参数进行分析，并在分析到至少两个行走单元20的运行参数都大于或者等于预设参数值时，则确认清洁机到达边缘；通过分析各个行走单元20的运行参数是否都大于或者等于预设参数值，以使至少两个行走单元20分别检测到边缘的状态相互验证确认，从而提升了检测清洁机到达边缘的准确率。
27.参阅图4，图4是本发明二实施例中的检测清洁机到达边缘的方法的流程示意图。
28.在本实施例中，上述步骤s20包括：步骤s21，在其中一个行走单元20的运行参数大于或者等于预设参数值时，获取清洁机的倾斜角度；在分析出其中一个行走单元20（记为第一个行走单元20）的运行参数大于或等于预设参数值时，则说明第一个行走单元20的行走盘的行走阻力增大，该行走单元20的行走盘行走阻力增大的原因可能为：1、清洁机行走到了玻璃边框位置碰触到玻璃边框，而造成行走阻力增大，2、第一个行走单元20的行走盘碰到了顽强的污渍，而造成行走的阻力增大。此时，获取清洁机的倾斜角度；参阅图5和图6，该倾斜角度θ是指机身10当前偏离参考方向f2的角度，其中，参考方向f2为与清洁机行进方向f1垂直的方向；例如，清洁机为沿玻璃表面的左右方向行进进行擦拭运行时（即清洁机行进f1方向为左右方向，参考图5和图6），参考方向f2则为沿玻璃表面的上下方向；清洁机为沿玻璃表面的上下方向行进进行擦拭运行时（即清洁机行进方向为上下方向），参考方向则为沿玻璃表面的左右方向。该倾斜角度θ可根据读取机身10上的陀螺仪的当前角度来确定，或者是通过机身10上的其它角度检测装置的当前角度确定。其中，在分析出其中一个行走单元20的运行参数大于或等于预设参数值时，可以控制该行走单元20停止行走，或者控制该行走单元20降低转速，也可以控制该行走单元20保持当前运行状态。
29.步骤s22，根据清洁机的倾斜角度，控制另一个行走单元20运行；
在获取到清洁机的倾斜角度后，根据获取的倾斜角度控制另一行走单元20朝使倾斜角度减小的方向运行，直至倾斜角度为零，即直至清洁机的机身10到达与参考方向一致的状态。
30.步骤s23，在另一个行走单元20的运行参数大于或者等于预设参数值时，确定清洁机到达边缘。
31.当根据获取的倾斜角度控制另一个行走单元20运行完成后，再分析另一个行走单元20当前的运行参数是否大于或等于预设参数值，若另一个行走单元20的运行参数大于预设参数值，则说明该行走单元20检测到了边缘，验证了第一个行走单元20是由于清洁机行走到了边缘而导致第一个行走单元20的行走盘的阻力增大，并不是由于第一行走单元20的清洁盘碰到了顽固的污渍而造成运行参数大于或等于预设参数值的，故确定清洁机到达边缘。
32.本实施例在检测到一个行走单元20的运行参数是否大于预设参数值后，通过控制另一个行走单元20行走到两个行走单元20平齐的状态，以根据另一个行走单元20是否也检测到边缘，来验证首个检测到边缘的行走单元20是否为误判，如此，提升了清洁机对检测到达边缘的准确性。
33.在一些实施例中，该检测清洁机到达边缘的方法还包括，在根据获取的倾斜角度控制另一个行走单元20运行完成后，另一个行走单元20当前的运行参数依然是小于预设参数值时，则控制清洁机继续沿行进方向行走。
34.当另一个行走单元20的当前运行参数未超过（即小于等于）预设参数值，表明第二行走单元20未检测到了玻璃边框，说明当前位置还未到达清洁机的行进方向上的一侧边缘位置处，即说明第一行走单元20并不是由于清洁机行走到了行进方向上的一侧边缘位置，而造成运行参数大于预设参数值的，此时，清洁机不用执行换行操作，而是控制两个行走单元20继续沿当前清洁机的行进方向正常行走清洁，以保证当前清洁的玻璃行区域能够全部清洁到，保证清洁机能够对玻璃清洁彻底。
35.在一些实施例中，在确认清洁机到达边缘后，检测清洁机到达边缘的方法还包括：控制清洁机执行换行操作。在确定清洁机到达行进方向上的一侧玻璃边框后，控制清洁机执行换行操作，以移动至未清洁相邻行对玻璃表面的其它行区域进行清洁，如此使清洁机通过自动检测边缘实现自动换行的全自动清洁。
36.参阅图7，图7是本发明三实施例中的检测清洁机到达边缘的方法的流程示意图。
37.在本实施例中，步骤s10包括：步骤s11，在获取至少两个行走单元20的运行参数时，获取清洁机与外界的距离参数；参阅图8至图10，在本实施例中，清洁机还包括至少一个设于机身10的距离传感器30，距离传感器30靠近机身10一侧的边缘设置，距离传感器30的检测端朝向机身10的外周侧并相对机身10倾斜设置。其中，本实施例中，距离传感器30可以为激光测距传感器、红外线测距传感器、超声波测距传感器，或其它等其他类型的测距传感器。本实施例中，距离传感器30通过倾斜向外朝玻璃面发射测距信号（测距信号方向如图9和图10中箭头方向所示），探测距离大小。在获取至少两个行走单元20的运行参数的同时，还获取清洁机与外界的距离参数；其中，清洁机与外界的距离参数可以是距离传感器30检测到清洁机与玻璃表
面的距离，在清洁机到达玻璃边缘时，清洁机与外界的距离参数为距离传感器30检测到清洁机与玻璃边框40之间的距离。
38.在本实施例中，步骤s20包括：步骤s24，在至少两个行走单元20的运行参数大于或者等于预设参数值，以及距离参数小于或者等于预设距离值时，确认清洁机到达边缘。
39.其中，预设距离值是系统中预先设置的距离阈值。在未到达玻璃边缘时，距离传感器30检测到的距离参数为清洁机与玻璃表面的距离（参考图10），即使有污渍干扰影响，该距离的变换量都非常小，该距离会始终大于预设距离值；由于玻璃边框40是凸出高于玻璃表面的，因此，在清洁机到达玻璃边框40位置时，清洁机行进侧的距离传感器30检测到的距离会变小，且变化量较大，使得距离检测传感器检测到的距离小于预设距离值。
40.由于在确定至少两个行走单元20的运行参数大于或等于预设参数值时，有很小的概率可能是至少两个行走单元20均被污渍的阻力影响造成的运行参数增大的情况，在这种情况下，清洁机并没有到达边缘，为了避免这种小概率的误判情况发生，本实施例再进一步通过距离传感器30检测反馈的距离来进一步验证，即分析距离传感器30检测到的距离是否小于或等于预设距离值，若是，则验证通过，确定清洁机是真的到达边缘。当然，若此时距离传感器30检测到的距离大于预设距离值，则清洁机出现了上述小概率的边缘误判情况，并没有真的到达玻璃边缘，此时，可控制清洁机的行走单元20继续沿当前行进方向行走，或执行其他的处理步骤。
41.本实施例检测清洁机到达边缘的方法，在确定至少两个行走单元20的运行参数大于或等于预设参数值时，还进一步验证清洁机与外界的距离参数是否小于或等于预设距离值，即进一步通过清洁机与外界的距离参数验证清洁机是否真正到达边缘，有效排除了由于至少两个行走单元20均被污渍的阻力影响而造成误判为到达边缘的情况，进一步提升了清洁机对边缘检测的准确率。
42.相较于图7的实施例，在另一实施例的方案中，可以为：步骤s10不包含获取清洁机与外界的距离参数的处理步骤；而在步骤s20则包括：在至少两个行走单元20的运行参数大于或者等于预设参数值时，获取清洁机与外界的距离参数；在距离参数小于或者等于预设距离值时，确认清洁机到达边缘。
43.本实施例相较于图7实施例，相同的是，都实现了进一步通过清洁机与外界的距离参数验证清洁机是否真正到达边缘的目的；不同的是，本实施例不需要一直去获取清洁机与外界的距离参数，而是在确定至少两个行走单元20的运行参数大于或者等于预设参数值时，才去获取清洁机与外界的距离参数，以通过清洁机与外界的距离参数与预设距离值比较，进一步验证清洁机是否真正到达边缘。本实施例可节省清洁机与外界的距离参数的获取频率，节省流程资源。
44.参阅图11，图11是本发明四实施例中的检测清洁机到达边缘的方法的流程示意图。
45.在本实施例中，步骤s20包括：步骤s25，在所述至少两个所述行走单元20的运行参数大于或者等于预设参数值时，获取所述清洁机的边缘检测开关的状态信息；步骤s26，在所述边缘检测开关处于触发状态时，确认所述清洁机到达边缘。
46.本实施例中，在清洁机的机身的行进侧边缘还设置有至少一边缘检测开关（例如，可恢复开关或其它类型的检测开关器件），在清洁机到达玻璃边缘时，边缘检测开关会与玻璃边框接触，而变换为触发状态。
47.在确定至少两个行走单元20的运行参数大于或等于预设参数值时，进一步获取清洁机的边缘检测开关的状态信息，确定边缘检测开关是否触发，进一步通过边缘检测开关的状态验证了清洁机是否真正到达边缘；在确定边缘检测开关处于触发状态，则确认清洁机真正到达边缘，有效排除了由于至少两个行走单元20均被污渍的阻力影响而造成误判为到达边缘的情况，进一步提升了清洁机对边缘检测的准确率。在确定边缘检测开关处于未触发状态，则可以确定清洁机并没有真正到达边缘，此时，可控制清洁机的行走单元20继续沿当前行进方向行走，或执行其他的处理步骤。
48.基于前述实施例所提出的检测清洁机到达边缘的方法，本发明还提出一种边缘检测装置，该边缘检测装置包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序指令，计算机程序指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述任一实施例中的检测清洁机到达边缘的方法。
49.参阅图12，图12是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境中检测装置的结构示意图。
50.本发明实施例检测装置可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及服务器等计算设备。如图12所示，该检测装置可以包括：处理器1001，例如cpu，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏（display）、输入单元，比如键盘（keyboard），可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如wi-fi接口）。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器（non-volatile memory），例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
51.本领域技术人员可以理解，图12中示出的检测装置结构并不构成对检测装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
52.如图12所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及检测程序。
53.在图12所示的检测装置中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端（用户端），与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的检测程序。
54.基于前述实施例所提出的检测清洁机到达边缘的方法，本发明还提出一种存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现前述实施例所记载的检测清洁机到达边缘的方法，该检测清洁机到达边缘的方法至少包括以下步骤：步骤1，获取至少两个行走单元的运行参数；步骤2，在至少两个行走单元的运行参数大于或者等于预设参数值时，确认清洁机
到达边缘。
55.参阅图1及13至图15，本发明还提出一种清洁机，该清洁机包括机身10、至少两个行走单元20和上述检测装置，检测装置设于机身10，该检测装置的具体结构参照上述实施例，由于本清洁机采用了上述检测装置所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。其中，行走单元20包括可转动地安装在机身10上的行走盘210，至少一个行走单元20的行走盘210转动以带动机身10移动。
56.本实施例中，在机身10的底部安装有至少两个清洁盘310，行走盘210与清洁盘310彼此套设，行走盘210移动，以带动机身10和清洁盘310移动。清洁盘310与行走盘210彼此套设，使得清洁盘310可起到辅助支撑行走盘210，避免行走盘210遇水打滑，以使行走盘210稳定地行走。作为优选，本实施例所提出的清洁盘310上可套设清洁抹布，待清洁完成后，或清洁抹布上的污渍较多时，可将清洁盘310上的清洁抹布更换，使用方便。
57.在一些实施例中，清洁盘310呈多边形形状设计，具体实施例中可优选为正多边形（例如正三十边形）形状的结构，即采用正多边形的清洁盘310。如此，相较于传统清洁机使用圆形清洁盘而言，本实施例的清洁机行走到玻璃边框位置时，清洁盘310与玻璃边框的摩擦力更大，行走单元20的运行参数（例如电流）变化更明显，可提升预设参数值的大小，降低由于污渍造成运行参数变大而导致的误判情况，有效提升通过行走单元20的运行参数来检测判定边缘的准确性。
58.进一步的，清洁盘310内形成有一个空腔，一个行走盘210容纳于一个空腔内，负压装置700与空腔连通，用于为该空腔提供负压，使得行走盘210与清洁盘310在工作时吸附于待清洁表面上。其中，负压装置700为风机、气泵或真空泵等。
59.进一步地，机身10内可形成气流通道，机身10上可对应设置负压装置700，负压装置700与气流通道连通，气流通道连通于清洁盘310的空腔，以在清洁机使用时，气流通道、空腔和待清洁面之间形成与负压装置700连通的密闭空间，从而负压装置700在气流通道内产生负压，从而使得清洁机能够吸附在待清洁面。可以理解的是，气流通道与外部气压之间具有压力差，便可在气流通道内产生负压，清洁机工作时则可通过该负压吸附固定。
60.如图15所示，具体地，机身10内部设有中间壳体110，气流通道包括中间通道111，中间通道形成于中间壳体110。负压装置700可以包括罩体710、驱动件720和风叶730，罩体710内形成有容纳腔711，容纳腔711与中间通道111相连通，也即罩体710的容纳腔711形成为气流通道的一部分；驱动件720和风叶730均位于容纳腔711中，驱动件720与风叶730连接，用于驱动风叶730转动，以在气流通道内产生负压，且驱动件720通过安装架740安装在中间壳体110上。由于驱动件720设置在容纳腔中，因此，驱动件720工作时所产生的热量可通过容纳腔711中的气流带走，从而达到散热的目的。作为优选，罩体710大致呈柱状设置，驱动件720为电机。更具体地，机身10内部设有发热元件120，发热元件120与中间壳体110连接，发热元件120包括清洁机的驱动源121和电路板122，驱动源121比如是设置在中间壳体110内的电机。清洁机工作时，发热元件120会产生热量，该热量可通过中间通道111内的气流进行散热。具体的，中间壳体110包括散热部和导热部，散热部设置在中间通道111内，以通过中间通道111内的气流带走散热部的热量，导热部与机身10内产生热量的发热元件120连接，用于将热量传导至散热部。
61.在一些实施例中，本实施例所提出的清洁盘310可转动地设置在机身10上。在一些实施例中，本实施例所提出的至少两个行走盘210中的一个倾斜设置，且倾斜角度可调。
62.本实施例中，行走盘210的中心轴相对于机身10的中心轴倾斜，以在清洁装置工作时，行走盘210具有与待清洁面接触的高摩擦区和低摩擦区。高摩擦区相对待清洁面之间的摩擦力大于低摩擦区相对待清洁面之间的摩擦力，以对待清洁面的污染度不同的区域进行清洁。
63.在一些实施例中，行走盘210的中心轴相对于机身10的中心轴倾斜角度为0~30度。例如，行走盘210的中心轴相对于清洁机主体的中心轴倾斜角度为5度、10度、15度、20度、25度、或30度，该角度可调。
64.以上的仅为本发明的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本发明保护的范围，凡是在与本发明一个整体的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明保护的范围内。