一种惯导定位精度试验场布置方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种惯导定位精度试验场布置方法。
【背景技术】
[0002] 惯导系统是能在全天候条件下进行自主定位定向与导航，为载体提供位置信息， 定位精度是惯导系统的关键技术指标。根据所安装的载体不同，惯导系统可以分为三类：车 载惯导、船载惯导和机载惯导。这些惯导在投入使用前都应进行惯导定位精度考核，本发明 主要针对车载惯导，也涵盖将船载惯导或者机载惯导安装到车辆上进行定位精度考核的情 况。
[0003] 目前对惯导定位精度的考核尚没有规范的方法，科研方不断在理论与实践两个方 面进行探索和尝试，不同的国家标准中对惯导检测路线规定也各不相同，有马蹄形、S型、U 型、直线型、环形等，各种方法之间存在不同的缺点，需要一种更规范、精度更高的方法。
【发明内容】
[0004] 本发明公开了一种惯导定位精度试验场布置方法，其特征是：由以下步骤组成：
[0005] 步骤1):分析惯导定位误差；
[0006] 步骤2):分析检测线路对惯导定位精度的影响；
[0007] 步骤3):利用步骤1)、步骤2)所得结果设计试验场；
[0008] 其中，上述步骤1)包括以下步骤：
[0009] al):分析惯导定位的工作原理；
[0010] bl):建立惯导系统的地理坐标系、计算机坐标系和导航坐标系；
[0011] cl):利用al)?bl)的结果建立惯导系统误差方程。
[0012] 更进一步，上述步骤2)包括以下步骤：
[0013] a2):分析闭环检测路线对定位精度的影响；
[0014] b2):分析航向角对定位精度的影响；
[0015] c2):分析路况对定位精度的影响；
[0016] d2):行车实验验证a2)、b2)的分析结果。
[0017] 更进一步，上述步骤3)包括以下步骤：
[0018] a3):试验场的炜度选择；
[0019] b3):利用b2)的结果，设计了能满足所有航向角下定位精度测试要求的扇面检测 场；
[0020] c3):设计标准测试线路使用的路面及线路长度；
[0021] d3):综合考虑测试的充分性和工程的可实现性，采用"L"形线路作为惯导系统定 位精度标准测试线路。
[0022] 更进一步，上述惯导系统误差方程为：
[0023]
【主权项】
1. 一种惯导定位精度试验场布置方法，其特征是：由以下步骤组成： 步骤1):分析惯导定位误差； 步骤2):分析检测线路对惯导定位精度的影响； 步骤3):利用步骤1)、步骤2)所得结果设计试验场； 其特征在于：上述步骤1)包括以下步骤： al):分析惯导定位的工作原理； bl):建立平台式惯导系统的地理坐标系、计算机坐标系和平台坐标系； cl):利用al)?bl)的结果建立平台式惯导系统误差方程； dl):利用al)?bl)的结果建立捷联式惯导系统误差方程。
2. 根据权利要求1所述的方法，其中，上述步骤2)包括以下步骤： a2):分析闭环检测路线定位误差； b2):分析航向角对定位精度的影响； c2):分析路况对定位精度的影响； d2):行车实验验证a2)、b2)的分析结果。
3. 根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中，上述步骤3)包括以下步骤： a3):试验场的炜度选择； b3):利用b2)的结果，设计了能满足所有航向角下定位精度测试要求的扇面检测场； c3):设计标准测试线路使用的路面及线路长度； d3):综合考虑测试的充分性和工程的可实现性，采用"L"形线路作为惯导系统定位精 度标准测试线路。
4. 根据权利要求3所述的方法，其中，上述惯导系统误差方程为：
其中，S L为炜度误差，δ λ为经度误差，V】、分别为惯导载体在导航坐标系内东西 向速度分量和南北向速度分量，L为炜度，R为将地球近似看成球体时的地球半径，δ K为里 程计刻度系数误差，％为天向姿态角误差。
5. 根据权利要求4所述的方法，上述步骤b3)中，利用定位误差随航向角的变化具有周 期性，设计标准检测场为90度的扇面，扇面的每条半径对应一条检测线，通过选取不同的 半径组合对惯导定位精度进行测试。
【专利摘要】本发明公布了一种惯导定位精度试验场布置方法，其特征是：由以下步骤组成：步骤1)：分析惯导定位误差；步骤2)：分析检测线路对惯导定位精度的影响；步骤3)：利用步骤1)、步骤2)所得结果设计试验场。本发明通过对惯导工作原理及误差产生机理进行研究，结合对惯导试验实测数据的分析，设计了定位精度标准检测路线，提出了惯导定位精度试验场布置方法。
【IPC分类】G01C25-00
【公开号】CN104535083
【申请号】CN201410820720
【发明人】马威, 谢杰涛, 武勇, 吴红权, 吴娟, 贺可海, 史睿冰, 史圣兵, 杜锋, 任成才, 刘园园, 张宇飞
【申请人】中国人民解放军63863部队
【公开日】2015年4月22日
【申请日】2014年12月17日