步骤S3 :根据所获得的标准室内地图，对照在标准室内地图中室内蓝牙定位标的 坐标位置，在实际室内场景中对应的位置上设置蓝牙设备；
[0035] 步骤S4 :服务器基于存储的标准室内地图建立与蓝牙设备的关联，并基于存储的 标准室内地图，形成对应位置的坐标关系，使室内机器人与蓝牙设备之间建立起对应的关 联；
[0036] 步骤S5 :移动终端与蓝牙设备之间建立关联，并将关联信息回传给服务器，服务 器在标准室内地图上实时计算移动终端与蓝牙设备之间的位置对应关系；
[0037] 步骤S6 :室内机器人通过服务器存储处理的标准室内地图上的蓝牙设备与移动 终端之间的位置对应关系，以及机器人与蓝牙设备之间的关联位置关系，进一步定位移动 终端。
[0038] 如图2所示，进一步地，上述步骤S2中具体的包括：
[0039] 步骤S201:服务器基于已创建的初步的室内地图，进行地图校正，比照实际场景 完成去噪和优化过程；
[0040] 步骤S202:形成与室内实际场景相匹配的基础室内地图，并根据所获得的基础室 内地图，最终形成标准室内地图。
[0041] 并且，在实际应用时，在标准室内地图中布置蓝牙设备并设定坐标，具体为：如图 5、6所示，初始化室内智能机器人，通过服务器操控机器人在场所内走一遍，机器人内置的 激光摄像头传感器进行激光测距并得到周围距离并生成如图7所示的地图数据，地图数据 然后回传到服务器。可通过人工方式如图8、9所示的在地图上标记所有蓝牙设备的坐标点 (横纵坐标），并把坐标值也存入服务器。即，可人为放置蓝牙设备，并在地图中标记出来。
[0042] 如图3所示，进一步地，上述步骤S5中具体的包括：
[0043] 步骤S501:移动终端与蓝牙设备建立关联，并将关联信息回传服务器，确定相对 于蓝牙设备的相对坐标。
[0044] 步骤S502:蓝牙设备实时发送蓝牙信号，移动终端实时检测蓝牙设备，两者之间 的相对坐标实时反映两者位置关系。
[0045] 步骤S503:移动终端可利用蓝牙指纹定位或蓝牙三角定位获得标准地图中移动 终端的绝对坐标。
[0046] 所述的移动终端设置唯一 ID，移动终端实时接收蓝牙设备发出的蓝牙信号，可以 是一个蓝牙设备也可以多个蓝牙设备发出的，所述蓝牙信号中包括设备ID，设备场强值 RSSI，设备电量值。使得移动终端可与特定的蓝牙设备对应以建立位置关系。
[0047] 如图4所示，移动终端每隔1秒更新位置信息，具体为：移动终端将距离自身最近 的蓝牙设备的标识信息以及自身的标识信息对应的发送至服务器。
[0048] 所述用户终端根据所述蓝牙信号计算，得到每个蓝牙设备与所述移动终端之间的 距离包括：
[0049] 这里，计算蓝牙设备与用户终端之间的距离，可通过现有技术中的算法完成，例 如：Distance = (c+bXMath. pow(ratio, a)) XrssiCorrection
[0050] 若 ratio < 1，则 Distance = Math, pow(ratio, m) XrssiCorrection
【主权项】
1. 一种室内机器人基于蓝牙技术定位移动终端的方法，其特征在于，包含如下步骤： 步骤1):室内机器人通过无线网络接收服务器发送的指令，基于激光测距仪进行室内 区域的场景扫描，将获得的扫描数据回传给服务器以创建初步的室内地图； 步骤2):服务器基于已创建初步的室内地图，将作为蓝牙定位标的蓝牙设备的图标设 定在所获得的室内地图上，并对应计算出该蓝牙定位标在所述室内地图上的相应坐标，形 成标准室内地图； 步骤3):根据所获得的标准室内地图，对照在标准室内地图中室内蓝牙定位标的坐标 位置，在实际室内场景中对应的位置上设置蓝牙设备； 步骤4):服务器基于存储的标准室内地图建立与蓝牙设备的关联，并基于存储的标准 室内地图，形成对应位置的坐标关系，使室内机器人与蓝牙设备之间建立起对应的关联； 步骤5):移动终端与蓝牙设备之间建立关联，并将关联信息回传给服务器，服务器在 标准室内地图上实时计算移动终端与蓝牙设备之间的位置对应关系； 步骤6):室内机器人通过服务器存储处理的标准室内地图上的蓝牙设备与移动终端 之间的位置对应关系，以及机器人与蓝牙设备之间的关联位置关系，进一步定位移动终端。
2. 根据权利要求1所述的室内机器人基于蓝牙技术定位移动终端的方法，其特征在 于，步骤2)进一步包括对初步的室内地图进行地图校正，比照实际场景完成去噪和优化， 以形成与室内实际场景相匹配的基础室内地图，并根据所获得的基础室内地图，形成标准 室内地图。
3. 根据权利要求1所述的室内机器人基于蓝牙技术定位移动终端的方法，其特征在 于，所述移动终端和蓝牙设备是指包括至少一个移动终端，和一个蓝牙设备；或者包括至少 一个移动终端，和多个蓝牙设备。
4. 根据权利要求1所述的室内机器人基于蓝牙技术定位移动终端的方法，其特征在 于，所述的移动终端设置唯一ID，移动终端实时接收蓝牙设备发出的蓝牙信号，使得移动终 端可与特定的蓝牙设备对应以建立位置关系。
5. 根据权利要求1所述的室内机器人基于蓝牙技术定位移动终端的方法，其特征在 于，步骤5)中移动终端与蓝牙设备建立关联，确定相对于蓝牙设备的相对坐标。
6. 根据权利要求5所述的室内机器人基于蓝牙技术定位移动终端的方法，其特征在 于，所述的移动终端与蓝牙设备之间的相对坐标实时反映两者的位置关系，即移动终端实 时检测周围的蓝牙信号，并将蓝牙信息上传到服务器，服务器查找并计算移动终端的位置 坐标。
7. 根据权利要求5所述的室内机器人基于蓝牙技术定位移动终端的方法，其特征在 于，步骤5)中移动终端进一步可利用蓝牙指纹定位和/或蓝牙三角定位获得标准地图中的 绝对坐标。
8. 根据权利要求1所述的室内机器人基于蓝牙技术定位移动终端的方法，其特征在 于，进一步包括步骤7):随着移动终端的位置变更，为了及时获得移动终端的位置信息，每 隔一段时间间隔服务器查询移动终端的当前位置，发现移动终端的位置变更且在同一地图 内，则再次确定新坐标，并当需要工作时重新向机器人发送带有移动终端新坐标的指令，以 使得机器人定位移动终端的新位置。
9. 根据权利要求6所述的室内机器人基于蓝牙技术定位移动终端的方法，其特征在 于，所述蓝牙设备实时向外界发出蓝牙信号，所述蓝牙信号信息中包括各蓝牙设备的唯一ID即设备ID，设备场强值RSSI，设备电量值。
10.根据权利要求1所述的室内机器人基于蓝牙技术定位移动终端的方法，其特征在 于，进一步包括步骤8):将用户唯一ID与所述移动终端设置的唯一ID建立对应关联，服务 器根据标准室内地图内的移动终端的位置，使得机器人确定用户的位置。
【专利摘要】本发明涉及室内机器人基于蓝牙技术定位移动终端的方法，包含步骤1)：室内机器人接收服务器的指令进行室内区域的场景扫描，数据回传给服务器以创建初步的室内地图；2)：服务器将蓝牙设备的图标设定在室内地图上并得到相应坐标形成标准室内地图；3)：对照地图中蓝牙设备的坐标，在实际场景的对应位置布置蓝牙设备；4)：服务器建立与蓝牙设备的关联形成对应位置的坐标关系，使室内机器人与蓝牙设备之间建立对应的关联；5)：移动终端与蓝牙设备之间建立关联并将此信息回传给服务器，服务器在标准室内地图上实时计算移动终端与蓝牙设备之间的位置关系；6)：机器人通过蓝牙设备与移动终端之间，以及与蓝牙设备之间的位置关系，定位移动终端。
【IPC分类】G01C21-00
【公开号】CN104729499
【申请号】CN201510077161
【发明人】李全印, 支涛, 徐渤惠, 张永彬
【申请人】北京云迹科技有限公司
【公开日】2015年6月24日
【申请日】2015年2月12日