识别和人脸交互系统用于获得当前环境并确定捕捉到人脸和确认身份；供电与自动回充系统用于提供电源并在电量不足时返回充电粧充电的。
[0076]优选地，服务器具体包括依次电连接的处理单元、存储单元、控制单元和通讯单元；处理单元用于对初始地图信息进行地图校正，比照实际场景完成去噪和优化，以形成与室内实际场景相匹配的室内地图；存储单元用于存储地图信息和接收到的位置关系信息；控制单元用于对机器人和/或蓝牙基站进行控制操作；通讯单元用于与机器人、蓝牙基站和/或移动终端进行数据信息通讯。
[0077]具体地，过获取预设区域的初始地图信息，并将所述初始地图信息发送至服务器；在所述预设在所述整体区域平面空间内设置η行η列的多个子区域，并在所述多个子区域中分别设置多个蓝牙基站；获取所述预设区域和蓝牙设备之间的对应关系；机器人实时监测位于所述子区域中的一个蓝牙基站；机器人根据蓝牙设备的位置信息获取在整体平面空间内的区域信息，即先定位到一个子区域；在子区域内激光获得位置信息构建子区域地图和获得在这个地图信息中得实时位置；通过不断区域地图叠加拼凑一个整体地图；在获得定位信息上，先通过蓝牙设备定位到子区域，然后在子区域的地图中通过激光得到具体的坐标值。
[0078]本发明的提供的基于蓝牙基站定位的机器人修正地图的系统中，通通过增设蓝牙基站，实现对机器人激光扫描地图的修正，从而提高定位扫描地图的精度。
[0079]可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种基于蓝牙基站和激光传感器的机器人绘制地图和定位的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤: 获取预设区域的初始地图信息； 在整体区域内设置η行η列的多个子区域，并在所述多个子区域中分别设置多个蓝牙基站; 获取所述每个子区域和蓝牙基站之间的对应关系； 实时监测机器人位于所述子区域中的一个蓝牙基站，获取机器人在所述预设区域内的大概位置信息以及所属的子区域，在子区域内获得准确的定位信息。
2.根据权利要求1所述的基于蓝牙基站和激光传感器的机器人绘制地图和定位的方法，其特征在于，所述获取预设区域的初始地图信息具体包括: 接收所述机器人发送的地图信息，所述地图信息是所述机器人通过在所述预设区域内移动测量生成的。
3.根据权利要求2所述的基于蓝牙基站和激光传感器的机器人绘制地图和定位的方法，其特征在于，所述获取每个子区域与蓝牙基站之间的对应关系具体包括: 获取子区域的位置信息和蓝牙基站的信息之间的对应关系。
4.根据权利要求3所述的基于蓝牙基站和激光传感器的机器人绘制地图和定位的方法，其特征在于，所述实时监测机器人位于所述子区域中的一个蓝牙基站，获取机器人在所述预设区域内的大概位置信息以及所属的子区域具体包括: 机器人实时监测位于所述子区域中的一个蓝牙基站； 机器人根据蓝牙基站的位置信息定位到一个子区域； 在所述子区域内通过激光扫描获取位置信息，构建所述子区域地图信息和获取在这个地图信息中得实时位置； 通过不断区域地图叠加拼凑一个整体地图；在获得定位信息上，通过蓝牙基站定位到子区域，在子区域的地图中通过激光扫描得到具体的坐标值。
5.—种基于蓝牙基站和激光传感器的机器人绘制地图和定位的系统，其特征在于，包括: 机器人、服务器、蓝牙基站； 机器人在预设区域内移动测量，获取预设区域的初始地图信息； 在整体区域内设置η行η列的多个子区域，并在所述多个子区域中分别设置多个蓝牙基站; 服务器获取所述每个子区域和蓝牙基站之间的对应关系； 服务器实时监测机器人位于所述子区域中的一个蓝牙基站，获取机器人在所述预设区域内的大概位置信息以及所属的子区域，在子区域内获得准确的定位信息。
6.根据权利要求5所述的基于蓝牙基站和激光传感器的机器人绘制地图和定位的系统，其特征在于，所述服务器具体用于: 机器人实时监测位于所述子区域中的一个蓝牙基站； 机器人根据蓝牙基站的位置信息定位到一个子区域； 在所述子区域内通过激光扫描获取位置信息，构建所述子区域地图信息和获取在这个地图信息中得实时位置； 通过不断区域地图叠加拼凑一个整体地图； 在获得定位信息上，通过蓝牙基站定位到子区域，在子区域的地图中通过激光扫描得到具体的坐标值。
7.根据权利要求6所述的基于蓝牙基站和激光传感器的机器人绘制地图和定位的系统，其特征在于，所述蓝牙基站包括:依次电连接的定位模块、通讯模块、蓝牙模块和电源装置； 所述蓝牙基站实时向外界发出蓝牙信号，所述蓝牙信号中包括各蓝牙基站的标识信息和坐标信息。
8.根据权利要求7所述的基于蓝牙基站和激光传感器的机器人绘制地图和定位的系统，其特征在于， 服务器接收上传的蓝牙基站的信息，获取标记有该蓝牙基站所处位置信息的地图坐标； 通过蓝牙指纹定位和/或蓝牙三角定位获得地图信息。
9.根据权利要求8所述的基于蓝牙基站和激光传感器的机器人绘制地图和定位的系统，其特征在于，所述机器人包括:行进系统、控制系统、地图及位置测量系统、智能语音交互系统和通讯系统、图像识别和人脸交互系统和供电与自动回充系统； 所述行进系统用于实现机器人的移动； 所述控制系统用于将一个坐标转换成具体指令的控制系统； 所述地图及位置测量系统用于扫描周围环境建立地图； 所述智能语音交互系统和通讯系统用于和服务器进行交互； 所述图像识别和人脸交互系统用于获得当前环境并确定捕捉到人脸和确认身份； 所述供电与自动回充系统用于提供电源并在电量不足时返回充电粧充电的。
10.根据权利要求9所述的基于蓝牙基站和激光传感器的机器人绘制地图和定位的系统，其特征在于，所述服务器具体包括依次电连接的处理单元、存储单元、控制单元和通讯单元; 所述处理单元用于对初始地图信息进行地图校正，比照实际场景完成去噪和优化，以形成与室内实际场景相匹配的室内地图； 所述存储单元用于存储地图信息和接收到的位置关系信息； 所述控制单元用于对机器人和/或蓝牙基站进行控制操作； 所述通讯单元用于与机器人、蓝牙基站和/或移动终端进行数据信息通讯。
【专利摘要】本发明提供一种基于蓝牙基站和激光传感器的机器人绘制地图和定位的方法及系统，属于定位技术领域。该方法包括步骤：获取预设区域的初始地图信息；在整体区域内设置n行n列的多个子区域，并在所述多个子区域中分别设置多个蓝牙基站；获取所述每个子区域和蓝牙基站之间的对应关系；实时监测机器人位于所述子区域中的一个蓝牙基站，并得到机器人在所述预设区域内的大概位置信息以及所属的子区域，在子区域内获得准确的定位信息。本发明的技术方案通过增设蓝牙基站，实现对机器人激光扫描地图的后的定位运算，从而提高定位扫描地图的精度和地图运算的效率。
【IPC分类】G01C21-00
【公开号】CN104729502
【申请号】CN201510146212
【发明人】李全印, 张和光, 支涛, 胡泉, 徐渤惠
【申请人】北京云迹科技有限公司
【公开日】2015年6月24日
【申请日】2015年3月30日