众包室内定位的制作方法
【专利说明】众包室内定位
【背景技术】
[0001] 当前的用于确定移动设备的室内位置的技术基于无线接入点的内部扫描。通过确 定接入点的位置和这些位置处的相应的信号强度，该扫描可以用于建立能够建模室内空间 的数据库。典型地，为创建这种数据库，室内定位供应商可以在选择的位置进行现场勘测。 然而，这可能要求勘测成千上万的建筑和楼层以确定无线接入点的位置。此外，由于在勘测 完成后的接入点的位置变化，数据库会变得过时且不准确。
【发明内容】
[0002] 本发明的方面可以有利于提供进行现场勘测以构建室内位置的无线接入点模型 的可扩展方法。通过众包来自移动通过室内位置的多个客户端设备的无线和INS信号，可 以创建并维持接入点的准确且最新的模型数据库。
[0003] 本技术的一个方面提供一种方法。所述方法包括：识别室内空间的地图，从移动通 过所述室内空间的第一组移动设备接收惯性导航信号，以及基于接收的惯性导航信号组， 使用处理器计算多条用户轨迹。在这方面，所述地图可以基于多个约束且所述惯性导航信 号可以表示所述移动设备的移动方向和速度。所述方法还包括：识别与所述多条用户轨迹 相关联的路径；基于给定路径和所述多条用户轨迹的相似性，确定识别的路径中的每条路 径的分数；从分数高于预设阈值的识别的路径中选择至少一条路径；以及基于至少一条选 择的路径，使用处理器生成识别所述室内空间的可行走区域的地图信息。每条路径可以包 括在所述地图上的第一位置和第二位置之间经过的多个转弯。
[0004] 在一方面，所述方法还可以包括基于与每条路径相关联的所述无线网接入点标识 符的比较，提炼识别的所述路径。在这方面，所述提炼可以去除重复的路径。在另一方面，沿 识别的路径经过的所述多个转弯可以包括方向指示和每个转弯之间的距离。在又一方面， 所述惯性导航信号可以包括加速计数据、陀螺仪数据和指南针数据中的一个。
[0005] 本技术的另一方面提供一种系统。所述系统包括：存储室内空间的地图的存储器， 用于从移动通过所述室内空间的第一组移动设备接收惯性导航信号的接收器模块，以及与 所述存储器连接的处理器。所述处理器用于识别存储在所述存储器内的室内空间的地图， 并基于在所述接收器模块接收的所述惯性导航信号，计算多条用户轨迹。在这方面，所述地 图可以基于多个约束且所述惯性导航信号可以表示所述移动设备的移动方向和速度。所述 处理器还用于识别与所述多条用户轨迹相关联的路径，基于给定路径和所述多条用户轨迹 的相似性，确定识别的路径中的每条路径的分数，从分数高于预设阈值的识别的路径中选 择至少一条路径，以及基于至少一条选择的路径，生成识别所述室内空间的可行走区域的 地图信息。每条路径可以包括在所述地图上的第一位置和第二位置之间经过的多个转弯。
[0006] 本技术的又一方面提供一种有形的计算机可读存储介质。所述存储介质包括当被 处理器执行时使得所述处理器执行方法的程序指令。所述方法包括：识别室内空间的地图， 从移动通过所述室内空间的第一组移动设备接收惯性导航信号，并基于接收的惯性导航信 号组，使用处理器计算多条用户轨迹。在这方面，所述地图可以基于多个约束且所述惯性导 航信号可以表示所述移动设备的移动方向和速度。所述方法还包括：识别与所述多条用户 轨迹相关联的路径，基于给定路径和所述多条用户轨迹的相似性，确定识别的路径中的每 条路径的分数，从分数高于预设阈值的识别的路径中选择至少一条路径，以及基于至少一 条选择的路径，使用处理器生成识别所述室内空间的可行走区域的地图信息。每条路径可 以包括在所述地图上的第一位置和第二位置之间经过的多个转弯。
【附图说明】
[0007] 图1为根据本公开的系统的功能框图。
[0008] 图2为根据本公开的系统的图示示意图。
[0009] 图3为根据本公开的方面的室内空间的示例楼层平面图。
[0010] 图4为根据本公开的方面的从客户端设备收集的信号日志的示例。
[0011] 图5为根据本公开的方面的计算的轨迹的示例。
[0012] 图6为根据本公开的方面的简化的图5的轨迹的示例。
[0013] 图7为根据本公开的方面的通过室内空间的多条路线的示例。
[0014] 图8为根据本公开的方面的室内空间内经过的区域的计算的布局的示例。
[0015] 图9为根据本公开的方面的众包信号日志的方法。
[0016] 图10为根据本公开的方面的进行室内空间内最常经过的区域的勘测的方法。
【具体实施方式】
[0017] 当参考实施例的下述说明和附图考虑时，将领会本公开的方面、特征和优势。应当 注意的是，不同附图中的相同的附图标记可以标示相同或相似元件。进一步，下述说明并非 是对本发明的限制。本技术的范围由所附权利要求及等同限定。
[0018] 在本公开中，为使用来自用户设备的惯性导航系统（INS)信号被动进行室内空间 的现场勘测的可扩展方法和系统提供技术。该技术可以用于确定最常经过的室内空间的区 域。根据本公开的方面，通过跟踪来自多个参与用户持有的客户端设备的INS信号（例如， 来自加速计、陀螺仪、指南针、压力传感器等的读数），当用户移动其客户端设备通过室内空 间时，可以估计用户的轨迹。针对其他用户采取的相似路线，可以对估计的轨迹打分。在这 点上，然后可以在室内空间的地图上展示具有最高分数的路线以识别用户可以进行转弯的 陆标和转弯之间的距离。在一方面，还可以收集无线信号签名以准确地识别沿最高得分路 线的地理位置。
[0019] 图1为可以包括连接到网络195的服务器110的系统100的功能框图。系统100 还可以包括能够通过网络195与服务器110无线通信的多个客户端设备170和171。
[0020] 服务器110可以包含处理器120、存储器130和典型地存在于通用计算机内的其 他组件。服务器110的存储器130可以存储可被处理器120访问的信息（包括可被处理 器120执行的指令131)。存储器还可以包括可被处理器120检索、操作或存储的数据132。 存储器130可以是能够存储可被处理器120访问的信息的一种非暂时性计算机可读存储介 质，例如，硬盘、存储卡、1^、1^、0￥0、^-1^、可写和只读存储器。处理器120可以为众所 周知的处理器或其他鲜为人知的类型的处理器。可选地，处理器120可以为专用控制器，如 ASICo
[0021] 尽管图1功能性地示出处理器120和存储器130在同一块内，应当理解的是，处理 器120和存储器130实际上可以包括可以或可以不存储在同一物理壳体内的多个处理器和 存储器。例如，一些指令131和数据132可以存储在可移动的CD-ROM上，其他指令131和 数据132可以存储在只读计算机芯片内。一些或全部指令131和数据132可以存储在物理 上远离处理器120却仍可被处理器120访问的位置中。类似地，处理器120实际上可以包 括可以或可以不并行运行的一些处理器。
[0022] 指令131可以是待被处理器120直接执行的一组指令（例如，机器代码）或间接 执行的一组指令（例如，脚本）。例如，指令131可以存储为计算机可读介质上的计算机代 码。在这方面，术语"指令"和"程序"在本文中可互换使用。指令131可以以对象代码格 式存储以被处理器120直接处理，或以任何其他计算机语言（包括脚本、或按需解释或者预 先编译的独立的源代码模块的集合）形式存储。下面将详细解释指令131的功能、方法和 例程。
[0023] 根据指令131处理器120可以