一种空间内物体的定位方法、机顶盒和系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及通信技术领域，特别涉及一种空间内物体的定位方法和装置。
【背景技术】
[0002]对于不同空间来说，其空间布局和内部物体摆放差异性较大，而对于同一空间来说，其内部物体的摆放位置也时常发生变化如房间内的家具会时常发生变化，这将会给视力较差的人如盲人等或者在黑暗的空间中行走的人带来一定的障碍，这是因为人在不借助视力的情况下，不能确切的获取物体的具体位置。但是，在现有技术中，仍然不能实现对空间内物体进行实时定位。
【发明内容】
[0003]本发明提供一种空间内物体的定位方法、机顶盒和系统，以实现对空间内物体进行实时定位。
[0004]一种空间内物体的定位方法，该方法包括:
[0005]建立以空间内各个摄像头为坐标原点的坐标系；
[0006]获取目标摄像头所采集的图像；
[0007]确定所述目标摄像头所采集的图像中的任意两点；
[0008]接收测得的所述任意两点在所述目标摄像头为原点的坐标系中的坐标参数；
[0009]根据所述任意两点在所述目标摄像头为原点的坐标系中的坐标参数，获取从图像位置转化为实际位置的算子；
[0010]根据所述算子，计算所述目标摄像头图像内任意一个或多个物体在所述目标摄像头为原点的坐标系中的坐标值。
[0011]优选地，该方法进一步包括:选取与所述目标摄像头为原点的坐标系的X轴平行的第一参照物和与所述目标摄像头为原点的坐标系的y轴平行的第二参照物；
[0012]确定所述第一参照物和第二参照物的实际长度；
[0013]绘制目标摄像头所拍摄的图像中与所述第一参照物对应的第一直线和与所述第二参照物对应的第二直线；
[0014]在所述获取从图像距离转化为实际距离的算子之后，进一步包括:根据所述算子，计算所述第一参照物对应的第一直线和所述第二参照物对应的直线的坐标参数；
[0015]根据所述第一参照物和第二参照物的实际长度和所述第一参照物对应的第一直线和所述第二参照物对应的第二直线的坐标参数，计算摄像头的标定参数；
[0016]根据所述摄像头的标定参数，消除所述目标摄像头图像内任意一个或多个物体的图像畸变。
[0017]优选地，该方法进一步包括:建立以指定位置为坐标原点的坐标系，获取布置于所述空间的各个目标摄像头在所述以指定位置为坐标原点的坐标系中的坐标值；
[0018]计算所述目标摄像头图像内任意一个或多个物体在所述目标摄像头为原点的坐标系中的坐标值之后，进一步包括:根据所述目标摄像头在所述以指定位置为坐标原点的坐标系中的坐标值和所述目标物体在所述目标摄像头为原点的坐标系中的坐标值，计算所述目标物体在以指定位置为坐标原点的坐标系中的坐标值。
[0019]优选地，所述计算所述目标摄像头图像内任意一个或多个物体在所述目标摄像头为原点的坐标系中的坐标值之前，进一步包括:
[0020]滤除所述目标摄像头图像的噪声，通过图像分割计算，获取所述目标摄像头图像中一个或多个物体的框架。
[0021]优选地，所述空间为房屋内部空间；所述指定位置为入户门处；
[0022]所述以指定位置为坐标原点的坐标系为以入户门处为坐标原点的具有第一和第二两个象限的坐标系或以入户门处为坐标原点的具有第一和第四两个象限的坐标系中的任一坐标系；
[0023]所述以目标摄像头为原点的坐标系为以目标摄像头为原点的具有第一象限的坐标系。
[0024]一种机顶盒，包括:
[0025]建立单元，用于建立以空间内各个摄像头为坐标原点的坐标系；
[0026]获取图像单元，用于获取目标摄像头所采集的图像；
[0027]第一确定单元，用于确定目标摄像头所采集的图像中的任意两点；
[0028]接收单元，用于接收测得的所述任意两点在所述目标摄像头为原点的坐标系中的坐标参数；
[0029]获取算子单元，用于根据所述任意两点在所述目标摄像头为原点的坐标系中的坐标参数，获取从图像位置转化为实际位置的算子；
[0030]第一计算单元，用于根据所述算子，计算所述目标摄像头图像内任意一个或多个物体在所述目标摄像头为原点的坐标系中的坐标参数。
[0031]优选地，该机顶盒进一步包括:第二确定单元、绘制单元、第二计算单元和消除单元，其中，
[0032]所述第二确定单元，用于选取所述第一建立单元中与所述目标摄像头为原点的坐标系的X轴平行的第一参照物和与所述目标摄像头为原点的坐标系的y轴平行的第二参照物，确定所述第一参照物和第二参照物的实际长度；
[0033]绘制单元，用于绘制目标摄像头所拍摄的图像中与所述第一参照物对应的第一直线和与所述第二参照物对应的第二直线；
[0034]第二计算单元，用于根据所述算子，计算所述第一参照物对应的第一直线和所述第二参照物对应的第二直线的坐标参数，根据所述第一参照物和第二参照物的实际长度和所述第一参照物对应的第一直线和所述第二参照物对应的第二直线的坐标参数，计算摄像头的标定参数；
[0035]消除单元，用于根据所述摄像头的标定参数，消除所述目标摄像头图像内任意一个或多个物体的图像畸变，并触发所述第一计算单元；
[0036]所述第一计算单元，进一步用于根据所述算子，计算所述消除畸变后的目标摄像头图像内任意一个或多个物体在所述目标摄像头为原点的坐标系中的坐标参数。
[0037]优选地，该机顶盒进一步包括:获取摄像头坐标单元和第三计算单元，其中，
[0038]获取摄像头坐标单元，用于建立以指定位置为坐标原点的坐标系，获取布置于所述空间的各个目标摄像头在所述以指定位置为坐标原点的坐标系中的坐标值；
[0039]第三计算单元，用于根据所述获取摄像头坐标单元获取的目标摄像头在所述以指定位置为坐标原点的坐标系中的坐标值和所述第一计算单元计算的目标物体在所述目标摄像头为原点的坐标系中的坐标值，计算所述目标物体在以指定位置为坐标原点的坐标系中的坐标值。
[0040]优选地，该机顶盒进一步包括:获取框架单元，用于滤除所述目标摄像头图像的噪声，通过图像分割计算，获取所述目标摄像头图像中一个或多个物体的框架，并触发所述第一计算单元；
[0041]所述第一计算单元，进一步用于根据所述算子，计算所述目标摄像头图像内任意一个或多个物体的框架在所述目标摄像头为原点的坐标系中的坐标参数。
[0042]优选地，该机顶盒的所述空间为房屋内部空间；所述指定位置为入户门处；
[0043]所述以指定位置为坐标原点的坐标系为以入户门处为坐标原点的具有第一和第二两个象限的坐标系或以入户门处为坐标原点的具有第一和第四两个象限的坐标系中的任一坐标系；
[0044]所述以目标摄像头为原点的坐标系为以目标摄像头为原点的具有第一象限的坐标系。
[0045]一种空间内物体的定位系统，包括:上述任意一种机顶盒和布置于空间内的每一个摄像头，
[0046]所述布置于空间内的每一个摄像头，用于采集摄像头范围内的图像，并将该图像发送给机顶盒。
[0047]优选地，该定位系统进一步包括:图像输出装置，用于与机顶盒相连，输出所述机顶盒获取的图像和图像中各个物体的坐标值。
[0048]优选地，该定位系统进一步包括:一个及一个以上的机器人，用于获取所述机顶盒计算的空间内任意一个或多个物体的坐标值，根据所述坐标值确定移动方向。
[0049]本发明实施例提供了一种空间内物体的定位方法、机顶盒和系统，建立以空间内各个摄像头为坐标原点的坐标系，即可定位摄像头可监控范围内物体相对摄像头的坐标，而获取物体相对于摄像头的坐标过程是通过获取目标摄像头所采集的图像，并以图像中任意两点作为参照物，根据该两点参照物在所述目标摄像头为原点的坐标系中的坐标参数，获得该摄像头所拍摄物体从图像位置转化为实际位置的算子，根据所述算子，即可计算摄像头拍摄范围内图像上的物体在以目标摄像头为原点的坐标系中的坐标值，因此，实现了对空间中物体进行实时定位。
【附图说明】