述第三组候 选位置时，所述第三组候选位置限于所述路径网络的至少一部分路径网络。
8. 根据权利要求1所述的方法，其中将所述候选位置中的一些候选位置映射到更新的 候选位置包括对于所述候选位置中的所述一些候选位置中的每个候选位置，识别在所述路 径网络的所述路段中最短的、与所述候选位置具有正交距离的路段，以及将所述候选位置 映射到位于或更靠近所述路段的对应的更新的候选位置。
9.根据权利要求1所述的方法，其中所述路径表示携带所述移动设备的行人可能行进 的所述地点中的线路。
10. 根据权利要求1所述的方法，包括在将所述候选位置映射到所述更新的候选位置 之前，确定没有所述移动设备的移动约束位于所述候选位置和所述对应的一个或多个路段 之间。
11. 根据权利要求1所述的方法，其中所述映射包括如果所述候选位置和所述对应的 一个或多个路段之间的所述距离小于阈值，则将所述候选位置中的一些候选位置映射到位 于所述对应的一个或多个路段上的更新的位置。
12. 根据权利要求1所述的方法，其中所述映射包括如果所述候选位置和所述对应的 一个或多个路段之间的所述距离大于阈值，则将所述候选位置中的一些候选位置映射到更 靠近所述对应的一个或多个路段但不位于其上的更新的位置。
13. 根据权利要求1所述的方法，其中所述映射包括基于概率分布函数以及所述第一 候选位置和所述对应的路段之间的所述距离来确定权值，以及基于所述权值来确定所述更 新的候选位置的定位。
14. 根据权利要求13所述的方法，其中当路段表示走廊中的路径时，与所述路段相关 联的所述概率分布函数取决于所述走廊的宽度。
15. 根据权利要求13所述的方法，其中与所述路段相关联的所述概率分布函数取决于 所述路段附近的路径的密度。
16. -种计算机实现的方法，包括： 识别表示地点中的路径的路径网络，所述地点包括能够由携带移动设备的可移动主体 进入的空间和所述可移动主体移动的一个或多个约束，所述路径网络包括由交叉点连接的 路段； 确定移动设备的估计位置； 考虑到由所述路径网络中的所述路段施加的约束，更新所述估计位置以得到更新的估 计位置； 考虑到来自感测环境变量的传感器的传感器读数和所述可移动主体移动的一个或多 个约束而并不限于所述路径网络中的所述路段，使用状态空间模型来传送所述移动设备的 所述更新的估计位置以生成传送的估计位置；以及 基于所传送的估计位置确定所述移动设备的更新的估计位置。
17. 根据权利要求16所述的方法，其中更新所述估计位置包括根据与所述路径网络中 的路段相关联的概率值将所述估计位置映射到位于或更靠近所述路段的所述更新的候选 位置。
18. 根据权利要求17所述的方法，包括确定在所述估计位置和所述路段之间是否存在 所述可移动主体移动的任何约束，并且如果在所述估计位置和所述路段之间存在所述可移 动主体移动的约束，则不将所述估计位置映射到所述更新的估计位置。
19. 一种移动设备，包括： 传感器，所述传感器用于感测环境变量； 存储装置，所述存储装置被配置为存储与地点相关联的地图数据，所述地点包括能够 由可移动主体进入的空间和所述可移动主体移动的一个或多个约束，所述地图数据包括关 于表示所述地点中的路径的路径网络的信息，所述路径网络包括由交叉点连接的路段；和 处理器，所述处理器被配置为： 确定所述移动设备的第一估计位置； 如果所述第一估计位置不在所述路径网络上，则识别所述路径网络中的第一路段并且 基于所述第一估计位置和所述第一路段之间的距离将所述第一估计位置映射到位于或更 靠近所述第一路段的第二估计位置；以及 基于所述第二估计位置和来自所述传感器的传感器读数来确定所述移动设备的当前 位置。
20. 根据权利要求19所述的装置，其中当所述第一估计位置和所述第一路段之间的所 述距离小于阈值时，将所述第一估计位置映射到第二估计位置包括将所述第一估计位置映 射到位于所述第一路段上的第二估计位置。
21. 根据权利要求19所述的装置，其中当所述第一估计位置和所述第一路段之间的所 述距离大于阈值时，将所述第一估计位置映射到第二估计位置包括将所述第一估计位置映 射到更靠近所述第一路段但不位于其上的第二估计位置。
22. 根据权利要求19所述的装置，其中所述处理器被配置为确定在所述第一估计位置 和所述第一路段之间是否存在所述可移动主体移动的任何约束，并且只有所述第一估计位 置和所述第一路段之间不存在所述可移动主体移动的约束，才将所述第一估计位置映射到 所述第二估计位置。
23. 根据权利要求19所述的装置，其中所述处理器被配置为基于概率分布函数以及所 述第一估计位置和所述对应的路段之间的所述距离来确定权值，并且基于所述权值来确定 所述第二估计位置的定位。
24. -种移动设备，包括： 传感器，所述传感器用于感测环境变量； 存储装置，所述存储装置被配置为存储与地点相关联的地图数据，所述地点包括能够 由可移动主体进入的空间和所述可移动主体移动的一个或多个约束，所述地图数据包括关 于表示所述地点中的路径的路径网络的信息，所述路径网络包括由交叉点连接的路段；和 处理器，所述处理器被配置为： 确定所述移动设备的第一组候选位置， 基于所述候选位置和所述路径网络中的一个或多个路段之间的距离，将所述候选位置 中的一些候选位置映射到位于或更靠近相应路段的更新的候选位置，从而产生所述移动设 备的第二组候选位置， 从所述传感器接收传感器读数， 基于所述传感器读数和地图数据传送所述第二组候选位置，从而产生第三组候选位 置，以及 基于所述第三组候选位置来估计所述移动设备的所述位置。
25. -种装置，包括： 存储指令的计算机存储介质，所述指令在被数据处理装置执行时使得所述数据处理装 置执行包括以下的操作： 确定移动设备在具有路径的地点中的第一组候选位置，所述路径由路径网络来表示， 所述路径网络包括由交叉点连接的路段， 基于所述候选位置和所述路径网络中的一个或多个路段之间的距离，将所述候选位置 中的一些候选位置映射到位于或更靠近相应路段的更新的候选位置，从而产生所述移动设 备的第二组候选位置，以及 根据所述第二组候选位置来估计所述移动设备的所述位置。
【专利摘要】本公开提供了用于估计移动设备在地点中的位置的方法、程序产品和系统。地点可具有由路径网络表示的路径，路径网络包括由交叉点连接的路段。估计位置可包括确定移动设备的第一组候选位置，以及基于候选位置和路径网络中的一个或多个路段之间的距离，将候选位置中的一些候选位置映射到位于或更靠近相应路段的更新的候选位置，从而产生移动设备的第二组候选位置。可从第二组候选位置得到移动设备的位置。
【IPC分类】G01S5-02
【公开号】CN104781686
【申请号】CN201380059671
【发明人】L·M·马蒂, S·M·马
【申请人】苹果公司
【公开日】2015年7月15日
【申请日】2013年11月19日
【公告号】EP2923218A1, US20140141796, WO2014081699A1