具有判断检测对象运动状况的功能的车载障碍物检测装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于安装在机动车辆中的障碍物检测装置。具体地，本发明涉及一种具有用于判断位于装置的本车前方的检测对象静止还是运动的功能的障碍物检测装置。
【背景技术】
[0002]已知用于检测位于装置的本车前方的区域中并且是潜在的障碍物的对象(以下称为目标对象)，并且判断任何检测到的目标对象是否是前车(即，在同一行进路径中在本车前面行驶的另一车辆)的各种类型的车载装置。已知在车辆控制系统中使用这种障碍物检测装置，该车辆控制系统控制本车的行驶速度以按特定的间隔距离跟随该前车。通常，目标对象检测基于发射波(例如，毫米段雷达波、光波或声波)并且分析从接收到的反射波获得的信号。
[0003]已提出了用于基于障碍物检测装置的本车的行驶速度和目标对象相对于本车的相对速度以及基于检测到的目标对象的绝对位置的发散来判断检测到的目标对象的运动状况的方法(例如日本专利公布N0.2008-026030，以下称为对比文件I，在采用发射激光光波的激光雷达装置的车载障碍物检测装置的情况下，用于具有前车跟随控制功能的车辆控制系统)。
[0004]通过该车辆控制系统，根据目标对象的运动状况应用控制本车速度的不同方法。因此，有必要可靠地确定目标对象是运动的还是静止的。
[0005]已知可以使用诸如对比文件I中提出的方法来判断目标对象的运动状况，从而判断基于目标对象的连续检测位置的记录以及基于将目标对象的绝对速度与速度阈值比较的结果。然而，如果速度阈值不合适，则从目标对象检测装置(例如，雷达装置)获得的检测结果中的错误可能导致运动状况的错误判断，具体地，当目标对象实际静止时错误地判断其是运动的。
[0006]可以考虑通过将阈值增加到充分的程度来防止这种错误判断。然而，这带来了当目标对象实际上以低速移动时错误地判断其静止的增加的可能性。
【发明内容】
[0007]因此期望通过提供一种能够可靠地判断目标对象的运动状况的、安装在本车上的障碍物检测装置来克服以上问题。具体地，期望提供一种障碍物检测装置，其能够可靠地防止当目标对象实际上静止时错误地判断其是运动的，同时还使得当目标对象实际上移动时错误地判断其静止的概率最小。这通过考虑以下事实来实现，估计目标对象的绝对速度的精度根据特定因素变化，诸如目标对象距本车的距离以及本车的行驶速度。
[0008]本发明适用于配备有如下装置的本车，所述装置能够操作用于检测位于本车前方的目标对象距本车的各自距离，以及移动目标对象相对于本车的相对速度。基于该相对速度以及基于本车的行驶速度来计算该移动目标对象的绝对速度(例如，基于检测本车的轮旋转速度来计算行驶速度)。
[0009]障碍物检测装置包括运动状况判断部，其将计算的检测到的目标对象的速度的绝对值与运动判断阈值进行比较。当目标对象的速度的绝对值超过阈值时判断检测到的目标对象是移动对象，否则，目标对象被判断为静止对象。
[0010]将判断确定参数指定为参数(诸如目标对象距本车的距离或者本车的行驶速度)，从而计算的检测到的目标对象的速度的绝对值的错误概率根据增加的判断确定参数的值而变得增加，运动状况判断部被配置成，当判断确定参数处于相对高的值时，较之判断确定参数处于相对低的值时，将运动判断阈值设定在较高的值。
[0011]结果，当计算的检测到的目标对象的速度的绝对值的错误量大的概率相当大时(例如，由于各自的运动状况以及本车和目标对象的相对位置)，可以防止因运动判断阈值的不够高的值引起的运动判断错误。然而，此外，当计算的检测到的目标对象的速度的绝对值的错误量不太可能大时，可以防止因运动判断阈值的极高的值引起的运动判断错误。
[0012]优选地，在判断确定参数的值的特定范围内，运动判断阈值与判断确定参数成比例地变化。
[0013]判断确定参数可以包括本车的行驶速度或者从本车到检测到的目标对象的距离。
[0014]替选地，本车的行驶速度以及从本车到检测到的目标对象的距离可以被用作各个判断确定参数。在该情况下，运动状况判断部可以被配置成，当计算的检测到的目标对象的速度的绝对值超过第一运动判断阈值和第二运动判断阈值二者时，判断检测到的目标对象是移动对象，否则判断目标对象是静止对象，其中根据本车的行驶速度确定第一运动判断阈值，并且根据从本车到检测到的目标对象的距离确定第二运动判断阈值。
[0015]作为另一替选方案，运动状况判断部可以被配置成，当计算的检测到的目标对象的速度的绝对值超过第一运动判断阈值和第二运动判断阈值中的至少之一时，判断检测到的目标对象是移动对象，否则判断目标对象是静止对象。
【附图说明】
[0016]图1是示出并入了根据本发明的障碍物检测装置的车辆控制系统的实施例的一般配置的框图；
[0017]图2是用于描述由实施例针对检测到的目标对象执行的判断处理的流程图；
[0018]图3A是用于描述如实施例利用的速度阈值和目标对象距本车的距离值之间的关系的曲线图，以及图3B是用于描述如实施例利用的速度阈值和本车的行驶速度值之间的关系的曲线图；以及
[0019]图4A和4B是用于描述利用固定速度阈值时出现的问题的曲线图。
【具体实施方式】
[0020]图1中所示的车辆控制装置I安装在以下称为本车的机动车辆上，并且用于检测位于本车前方的对象的位置、(相对于本车的航向方向的)方向以及对象(目标对象)的速度。车辆控制装置I还用于识别作为前车(即，在同一行进路径中直接位于本车前方的车辆)的目标对象，并且控制本车的速度以跟随前车。具体地(作为所并入的障碍物检测装置的功能)，车辆控制装置I判断诸如前车的检测到的目标对象的运动状况，即判断目标对象是静止的还是运动的。
[0021]如图1中所示，车辆控制装置I基于车辆间间距控制器10，其包括CPU(中央处理单元)、输入/输出接口、诸如ROM和RAM的数据存储介质、驱动电路、检测电路等。车辆间间距控制器10的CPU执行预先存储在数据存储介质中的程序，以实现后面描述的对象运动判断部11、控制对象选择部12和控制目标值计算部13的各个功能。车辆间间距控制器10的硬件配置可以具有通常已知的类型，从而略去详细描述。
[0022]车辆间间距控制器10接收来自偏航率传感器22的表示本车的偏航率的检测信号，以及来自路轮速度传感器23的表示本车的路轮的旋转速度的检测信号。车辆间间距控制器10还接收来自控制启用/禁用开关24的控制启用/禁用信号以及来自模式选择开关25的模式选择信号。
[0023]雷达装置21将诸如毫米段电磁波的波发射到本车前面的区域中，用于检测任何目标对象，并且基于来自目标对象的接收到的反射波得到从本车到检测到的目标对象的距离、目标对象相对于本车的相对速度等。雷达装置21不限于任何特定类型的对象检测装置，从而略去详细描述。
[0024]偏航率传感器22检测本车的偏航率，并且输出相应的检测信号。路轮速度传感器23利用检测本车的路轮的旋转速度(S卩，与车辆的行驶速度相关)的传感器，并且输出相应的检测信号。车辆间间距控制器10使用来自路轮速度传感器23的检测信号得到本车的行驶速度，并且用在各种计算处理中。偏航率传感器22和路轮速度传感器23可以具有通常已知的配置，从而略去详细描述。
[0025]开关24和25分别由本车的驾驶员通过来自控制启用/禁用开关24的指定是否要应用控制模式(当前由来自模式选择开关25的模式选择信号指明，其选自多个控制模式中的一个控制模式)的启用/禁用信号来操作。该实施例的控制模式包括控制本车的行驶速度以跟随前车的模式。
[0026]对象运动判断部11(针对雷达装置21当前检测到的一个或更多个目标对象中的每个)执行处理以判断目标对象是静止对象还是移动对象。以下描述处理的细节
[0027]基于对象运动判断部11获得的结果，控制