。
[0020]鉴于此，如果在前方交叉路口与提示对象交叉路口的距离为规定距离以下的情况下提示推荐车道，则不会因行驶过可行驶车道的情况下的从提示对象交叉路口退出的退出方向与路面标志箭头所表示的箭头的方向不一致而给驾驶员带来不安。因此，在进行预先准备的必要性较高的状况下能够不给驾驶员带来不安地进行提示。其中，在前方交叉路口与提示对象交叉路口的距离大于规定距离的情况下，驾驶员确定在通过了提示对象交叉路口之后应进入前方交叉路口的进入车道，用于根据需要来进行车道变更的期间较长。因此，不根据前方交叉路口与提示对象交叉路口的距离，而根据在可行驶车道上是否存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头，来对提示多个可行驶车道的情况、和提示推荐车道的情况进行切换即可。
[0021]并且，如本发明这样，根据可行驶车道上是否存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头来切换提示对象的车道的手法也能够作为程序、方法来进行应用。另外，以上那样的装置、程序、方法既存在作为单独的装置而实现的情况，也存在利用与车辆所具备的各部共享的部件来实现的情况，包括各种方式。例如，能够提供具备以上那样的装置的导航终端、方法、程序。另外，可以一部分为软件、一部分为硬件等适当地变更。并且，发明作为控制装置的程序的记录介质也成立。当然，该软件的记录介质可以是磁记录介质，也可以是光磁记录介质，在今后开发的任意记录介质中能够完全同样地考虑。
【附图说明】
[0022]图1是包括驾驶辅助系统的导航终端的框图。
[0023]图2是表示驾驶辅助处理的流程图。
[0024]图(3A)?(3D)是表示车辆和车辆周边的道路的例子的图。
【具体实施方式】
[0025]这里，按照下述的顺序对本发明的实施方式进行说明。
[0026](I)导航终端的构成:
[0027](2)驾驶辅助处理:
[0028](3)其它实施方式:
[0029](I)导航终端的构成:
[0030]图1是表示包括本发明所涉及的驾驶辅助系统的导航终端10的构成的框图。导航终端10被安装于车辆，具备:具有CPU、RAM、ROM等的控制部20、和记录介质30。导航终端10能够通过控制部20来执行存储在记录介质30、ROM中的程序。记录介质30中预先记录有地图信息30a。地图信息30a是被利用于确定车辆的位置、提示对象的设施的信息，包括表示在车辆行驶的道路上所设定的节点的位置等的节点数据、表示用于确定节点间的道路的形状的形状插补点的位置等的形状插补点数据、表示节点彼此的连结的路线数据、表示存在于道路、其周边的地上物的位置等的数据等。
[0031]另外，在本实施方式的地图信息30a中，针对路线数据，将表示存在于各路线数据所表示的道路区间的车道的信息、和表示进入车道与退出车道的连续关系的信息建立对应。具体而言，表示存在于道路区间的车道的信息是对进入车道和退出车道进行表示的信息，该进入车道是即将进入与作为路线数据所表示的道路区间的一个端部的节点对应的交叉路口之前行驶的车道，该退出车道是从与作为该道路区间的另一端部的节点对应的交叉路口刚刚退出之后行驶的车道。表示进入车道与退出车道的连续关系的信息是将进入车道和在行驶过该进入车道后应行驶的退出车道建立对应的信息。即，被定义为在应从存在于某个路线数据所表示的道路区间上的某个进入车道向存在于经由交叉路口而连接的其它道路区间上的其它退出车道退出的情况下，将该退出车道与该进入车道建立对应而包含在路线数据中的状态。
[0032]并且，对各车道中显示的路面标志箭头所表示的箭头的方向进行表示的信息与节点数据建立对应。即，节点数据表示交叉路口，在与该交叉路口连接的各道路区间中，由于在向该交叉路口的进入车道上在该交叉路口的跟前的位置显示路面标志箭头，所以以各进入车道中的行驶方向为基准来定义各进入车道上所显示的路面标志箭头的方向，将表示该方向的信息(前进、右转、左转、它们的组合等)与节点数据建立对应。
[0033]并且，本实施方式中的车辆具备GPS接收部41、车速传感器42、陀螺仪传感器43、和用户I/F部44。GPS接收部41接收来自GPS卫星的电波，并经由未图示的接口输出对用于计算车辆的当前位置的信号进行表示的信号。控制部20取得该信号来取得车辆的当前位置。车速传感器42输出与车辆所具备的车轮的旋转速度对应的信号。控制部20经由未图示的接口取得该信号，来取得车速。陀螺仪传感器43检测关于车辆的水平面内的旋转的角加速度，输出与车辆的朝向对应的信号。控制部20取得该信号来取得车辆的行进方向。为了确定车辆的行驶轨迹而利用车速传感器42以及陀螺仪传感器43等，在本实施方式中，基于车辆的出发位置和行驶轨迹来确定当前位置，并基于GPS接收部41的输出信号来修正基于该出发位置和行驶轨迹而确定出的车辆的当前位置。
[0034]用户I/F部44是用于向驾驶员提供各种信息的接口部，具备未图示的显示部、声音输出部、输入部等。控制部20通过未图示的导航程序的功能，能够利用该车辆的当前位置以及地图信息30a对车辆的驾驶员进行用于沿着行驶预定路径行驶的路径提示。在本实施方式中，通过该导航程序的功能，能够提示为了沿着行驶预定路径行驶而应行驶的车道，该提示通过驾驶辅助程序21来实现。驾驶辅助程序21为了实现该提示而具备行驶预定路径取得部21a、可行驶车道判定部21b、提示条件判定部21c、路面标志箭头方向判定部21d、和车道提示部21e。
[0035]行驶预定路径取得部21a是使控制部20实现取得从车辆的出发地到目的地的行驶预定路径的功能的程序模块。即，控制部20通过行驶预定路径取得部21a的处理，来取得驾驶员通过用户I/F部44的输入部而输入的目的地，并参照地图信息30a来搜索从车辆的出发地(例如当前位置)到目的地的路径。例如能够通过最短距离算法等来实施路径搜索。并且，控制部20从搜索出的路径中取得驾驶员通过用户I/F部44的输入部所指示的路径作为行驶预定路径，并记录于RAM等。行驶预定路径由表示车辆应行驶的道路区间的路线数据和表示车辆应通过的交叉路口的节点数据构成。
[0036]可行驶车道判定部21b是使控制部20实现判定是否存在多个可行驶车道的功能的程序模块，该可行驶车道是沿着行驶预定路径通过车辆的前方的提示对象交叉路口的情况下能够行驶的向提示对象交叉路口的进入车道。在本实施方式中，提示对象交叉路口是在行驶预定路径上存在于车辆的前方的最近的交叉路口。而且，由于行驶预定路径由表示应行驶的道路区间的路线数据和表示车辆应通过的交叉路口的节点数据构成，所以控制部20能够基于地图信息30a来确定基于行驶预定路径应在提示对象交叉路口的前后行驶的道路区间。如果确定出在交叉路口的前后应行驶的道路区间，则控制部20能够基于对地图信息30a的路线数据所表示的进入车道和退出车道的连续关系进行表示的信息，来确定在各道路区间行驶的情况下能够行驶的进入车道、退出车道，控制部20将前者作为可行驶车道。
[0037]只要基于行驶预定路径和与提示对象交叉路口连接的道路区间来确定可行驶车道即可，在本实施方式中，控制部20参照地图信息30a，从车辆在当前位置以后行驶的道路区间中确定存在向提示对象交叉路口的进入车道的道路区间。并且，控制部20基于对与地图信息30a的路线数据建立了对应的进入车道和退出车道的连续关系进行表示的信息，来确定在行驶过向提示对象交叉路口的进入车道之后从提示对象交叉路口退出的情况下行驶的退出车道所存在的道路区间。而且，在确定出的道路区间的组合与沿着行驶预定路径在提示对象交叉路口的前后行驶的情况下行驶的道路区间的组合一致的情况下，将该进入车道作为该可行驶车道。若可行驶车道被确定，则控制部20进而判定是否存在多个该可行驶车道。
[0038]例如，图3A表示了由行进方向前方的节点为交叉路口 I1的道路区间R i (未图示行进方向后方的节点)、行进方向后方的节点为交叉路口 I1、行进方向前方的节点为交叉路口 I2的道路区间R2、行进方向后方的节点为交叉路口 I2的道路区间R3(未图示行进方向前方的节点)、行进方向后方的节点为交叉路口 I2的道路区间R4(未图示行进方向前方的节点)、和行进方向后方的节点为交叉路口 I1的道路区间R5(未图示行进方向前方的节点)构成的道路的例子。在该例子中，在道路区间&存在向交叉路口 1:的进入车道Ln、L12, L13,在道路区间&存在向交叉路口 I2的进入车道(且从交叉路口 I 1退出的退出车道)L21、L22、L23，在道路区间私存在从交叉路口 12退出的退出车道L31、L32，在道路区间R4存在从交叉路口 12退出的退出车道L41，在道路区间&存在从交叉路口 I 1退出的退出车道L51。
[0039]而且，在表示该例子的地图信息30a中，将表示进入车道L11和退出车道L 21、L51连续、进入车道L12和退出车道L 22连续、进入车道L 13和退出车道L 23连续的信息与表示道路区间&的路线数据建立对应。因此，控制部20基于以上那样的表示进入车道和退出车道的连续关系的信息，针对进入车道L11,确定为向提示对象交叉路口 I1的进入车道和从提示对象交叉路口 I1退出的退出车道所存在的道路区间的组合是道路区间RpR2或者道路区间Rn R5，针对进入车道L12、L13，确定为向提示对象交叉路口 1:的进入车道和从提示对象交叉路口 I1退出的退出车道所存在的道路区间的组合是道路区间R n R2。
[0040]并且，行驶预定路径是道路区间R1、交叉路口 I1、道路区间R2、交叉路口 I2、道路区间私这个路径，在交叉路口 1:是提示对象交叉路