检查系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种检查对象物的尺寸精度的检查系统。
【背景技术】
[0002]公知如下一种检查系统:使支承有检查规的移动体向加工孔移动，将检查规插入到加工孔，由此检查加工孔的尺寸精度，其中，基于加工孔的容许尺寸来决定检查规的尺寸(参照JP2002-195803A和JP2012-103081A)。另外，公知如下一种检查系统:使圆筒形的制品通过具有规定尺寸的孔来检查该制品的外径尺寸精度(参照JP2008-058069A)。这样，通过使对象物与检查规相互嵌合来检查对象物的尺寸精度是公知的。
[0003]然而，根据前述的公知技术，需要将对象物相对于检查规正确地对位。若对位不充分，则检查规与对象物相互干扰而无法嵌合，其结果，有时无关对象物的尺寸精度地判定为对象物是次品。
[0004]因而，寻求一种能够更正确地检查对象物的尺寸精度的检查系统。
【发明内容】
[0005]根据本申请的第一发明，提供一种检查系统，检查具备加工部的对象物中的上述加工部的尺寸精度，上述加工部从一方的端面向相反侧的端面具有一样的截面，该检查系统具备:检查规，其具有与上述加工部的截面形状互补的截面形状；机器人，其使上述加工部与上述检查规相对于彼此相对移动；力觉传感器，其检测作用于上述对象物与上述检查规之间的力；以及控制装置，其对上述机器人进行控制以使上述检查规与上述加工部相互嵌合，其中，上述检查规具有第一检查部和第二检查部，该第一检查部具有与上述加工部的截面形状相同的截面形状，该第一检查部的尺寸被决定为比上述加工部的最小容许尺寸小，该第二检查部具有与上述加工部的截面形状相同的截面形状，该第二检查部的尺寸被决定为比上述加工部的最大容许尺寸大，上述控制装置具备:力控制部，其基于上述力觉传感器的检测值执行力控制；以及优劣判定部，其基于上述检查规与上述加工部相互嵌合时上述加工部与上述检查规的相互的位置关系，来判定上述对象物是合格品还是次品，上述机器人按照由上述力控制部进行的力控制来使上述检查规与上述加工部相互嵌合。
[0006]根据本申请的第二发明，在第一发明所涉及的检查系统中，上述力觉传感器安装于上述机器人，上述对象物和上述检查规中的一方被上述机器人保持在比上述力觉传感器靠近上述机器人的前端的位置处，上述对象物和上述检查规中的另一方被固定在上述机器人的动作区域内。
[0007]根据本申请的第三发明，在第二发明所涉及的检查系统中，上述力觉传感器安装于上述机器人的手腕。
[0008]根据本申请的第四发明，在第一发明所涉及的检查系统中，上述力觉传感器被固定在上述机器人的动作区域内，上述对象物和上述检查规中的一方在与上述力觉传感器相比距固定了上述力觉传感器的位置远的位置处被固定于上述力觉传感器，上述对象物和上述检查规中的另一方被上述机器人保持。
[0009]根据本申请的第五发明，在第一发明至第四发明中的任一发明所涉及的检查系统中，上述检查系统还具备嵌合判定部，在上述机器人使上述检查规与上述加工部相互嵌合时，当上述检查规与上述加工部相对于彼此的相对速度小于预先决定的阈值时，该嵌合判定部判定为上述检查规与上述加工部的嵌合完成。
[0010]根据本申请的第六发明，在第五发明所涉及的检查系统中，上述优劣判定部通过将由上述嵌合判定部判定为嵌合完成时的上述机器人的位置信息与预先存储的位置信息进行比较，来执行上述加工部的优劣判定。
[0011]根据本申请的第七发明，在第一发明至第六发明中的任一发明所涉及的检查系统中，上述加工部是孔，上述检查规是具有与上述孔互补的外形的棒状的构件。
[0012]根据本申请的第八发明，在第七发明所涉及的检查系统中，上述优劣判定部构成为:在上述检查规与上述加工部相互嵌合时，在上述检查规的上述第一检查部嵌合到上述加工部并且上述检查规的上述第二检查部没有嵌合到上述加工部的情况下，将上述对象物判定为合格品，并且在上述检查规的上述第一检查部没有嵌合到上述加工部的情况下或者在上述检查规的上述第二检查部嵌合到上述加工部的情况下，将上述对象物判定为次品。
[0013]根据本申请的第九发明，在第一发明至第六发明中的任一发明所涉及的检查系统中，上述加工部是轴部，上述检查规是具有与上述轴部互补的截面形状的孔。
[0014]根据本申请的第十发明，在第九发明所涉及的检查系统中，上述优劣判定部构成为:在上述检查规与上述加工部相互嵌合时，在上述检查规的上述第二检查部嵌合到上述加工部并且上述检查规的上述第一检查部没有嵌合到上述加工部的情况下，将上述对象物判定为合格品，并且在上述检查规的上述第二检查部没有嵌合到上述加工部的情况下或者在上述检查规的上述第一检查部嵌合到上述加工部的情况下，将上述对象物判定为次品。
[0015]这些和其它本发明的目的、特征以及优点通过参照与附图所示的本发明的例示性的实施方式有关的详细说明会变得更明确。
【附图说明】
[0016]图1A是表示一个实施方式所涉及的检查系统的结构例的立体图。
[0017]图1B是表示一个实施方式所涉及的检查系统的结构例的立体图。
[0018]图2是一个实施方式所涉及的检查系统的功能框图。
[0019]图3是表示由一个实施方式所涉及的检查系统执行的处理的流程图。
[0020]图4A是表示其它实施方式所涉及的检查系统的结构例的立体图。
[0021]图4B是表示其它实施方式所涉及的检查系统的结构例的立体图。
[0022]图5是表示另一实施方式所涉及的检查系统中的检查规的结构例的立体图。
[0023]图6是表示另一实施方式所涉及的检查系统中的检查规的结构例的立体图。
[0024]图7是表示另一实施方式所涉及的检查系统中的检查规的结构例的立体图。
[0025]图8A是表示使用图7所示的检查规的检查系统的结构例的立体图。
[0026]图8B是表示使用图7所示的检查规的检查系统的结构例的立体图。
[0027]图9是表示由图8A和图8B所示的实施方式所涉及的检查系统执行的处理的流程图。
[0028]图10A是表示另一实施方式所涉及的检查系统的结构例的立体图。
[0029]图10B是表示另一实施方式所涉及的检查系统的结构例的立体图。
[0030]图11是表示另一实施方式所涉及的检查系统中的检查规的结构例的立体图。
[0031]图12是表示另一实施方式所涉及的检查系统中的检查规的结构例的立体图。
【具体实施方式】
[0032]下面，参照附图来说明本发明的实施方式。对于图示的结构要素，适当地变更了比例尺以助于理解本发明。另外，对相同或对应的结构要素使用相同的参照标记。
[0033]图1A是表示一个实施方式所涉及的检查系统1的结构例的立体图。检查系统1具备具有由伺服电动