低速移动目标物牵引系统的制作方法
【专利摘要】本发明的目的是提供一种低速移动目标物牵引系统，本发明在汽车主动安全技术试验过程中，可以模拟不同年龄(成人、儿童)、身材、性别等行人路上的行驶工况，辅助完成汽车主动安全技术方面的各项试验工作，可靠灵活，汽车主动安全技术相关产品通过类似辅助试验设备的测试、验证，不断进行校正、改造，从而提高汽车主动安全技术产品的可靠性和实用性。
【专利说明】
低速移动目标物牵引系统
技术领域
[0001]本发明涉及汽车主动安全技术领域，尤其涉及一种低速移动目标物牵引系统。
【背景技术】
[0002]如何提高汽车的安全技术是当今汽车生产制造商不可忽视的问题，汽车安全技术分为两类，一类是被动安全技术，即交通事故发生后汽车本身减轻人员伤害或货物损失的能力，常见的措施就是安全带、安全气囊，还有车体结构的改进措施；另一类是近几年迅速发展的主动安全技术，即为预防汽车发生事故，避免人员受到伤害而采取的安全设计，如AEB(自动紧急制动系统)、LDWS(车道偏离报警系统)等都是主动安全设计，它们的特点是尽可能的防止事故发生。
[0003]汽车主动安全技术的发展离不开必要的测试设备。设计制造出符合汽车主动安全技术测试要求的测试设备，提高测试水平，确保数据或结果的可靠性和准确性，可为汽车主动安全技术的开发和改进提供重要的参考依据。
【发明内容】
[0004]本发明的一个目的是提供一种低速移动目标物牵引系统，能够模拟不同年龄(成人、儿童)、身材、性别等行人横穿马路的行驶工况。
[0005]本发明提供了一种低速移动目标物牵引系统，该系统包括:
[0006]目标假人、钢丝绳和牵引轨道；
[0007]控制显示单元，用于接收控制设定参数并发送至控制单元及显示控制设定参数和运行状态；
[0008]与所述控制单元通信的控制单元，用于根据从所述控制显示单元接收的控制设定参数控制驱动单元；
[0009]与所述控制单元通信的驱动单元，用于根据控制单元的控制指令驱动步进电机运转；
[0010]与所述驱动单元通信的步进电机，用于通过所述钢丝绳拖动所述目标假人在所述牵引轨道上运行。
[0011]进一步的，上述系统中，包括一与所述控制单元连接的锂电池供电单元。
[0012]进一步的，上述系统中，还包括分别与所述控制单元和锂电池供电单元连接的电池电量传感器，用于采集所述锂电池供电单元的电量、电压和电流并反馈至所述控制单元。
[0013]进一步的，上述系统中，所述控制设定参数包括启动、停止、前进、后退、速度设定和模式选择，所述运行状态包括锂电池供电单元的电量、步进电机的速度及运行、停止和故障指示。
[0014]进一步的，上述系统中，所述控制单元，还用于记录目标假人在所述牵引轨道上的运行状况。
[0015]进一步的，上述系统中，所述控制显示单元还包括与所述控制单元连接的常开和常闭触点，所述常开触点闭合时将急停信号发送给控制单元，所述常闭触点串联在所述步进电机的主回路的接触器线圈上。
[0016]进一步的，上述系统中，还包括与所述控制单元连接的外部触发单元，所述外部触发单元设置于试验车辆的行进路线上。
[0017]进一步的，上述系统中，所述外部触发单元二次触发有效。
[0018]进一步的，上述系统中，还包括与所述步进电机连接的位置传感器和速度传感器，所述位置传感器用于采集所述步进电机的位移数据并反馈至所述控制单元，所述速度传感器用于采集所述步进电机的运行速度并反馈至所述控制单元。
[0019]进一步的，上述系统中，还包括与所述控制单元连接的限位保护单元，所述限位保护单元设置在牵引轨道的两侧。
[0020]进一步的，上述系统中，所述牵引轨道由多个分段轨道拼接而成，每个分段轨道上设置有:
[0021 ]分段轨道之间互相连接的拼接连接点；
[0022]与地面固定的地脚螺栓安装孔；
[0023 ]位于所述分段轨道中间的导向槽。
[0024]进一步的，上述系统中，每个分段轨道的两侧边为坡形，所述钢丝绳位于所述导向槽内。
[0025]进一步的，上述系统中，还包括一牵引底板，所述目标假人通过牵引底板上的安装销固定于牵引底板上，所述牵引底板的底部中间设置有导向轮，所述导向轮嵌入所述导向槽内，所述牵引底板的底部四个角安装有4个滚珠。
[0026]与现有技术相比，本发明在汽车主动安全技术试验过程中，可以模拟不同年龄(成人、儿童)、身材、性别等行人路上的行驶工况，辅助完成汽车主动安全技术方面的各项试验工作，可靠灵活，汽车主动安全技术相关产品通过类似辅助试验设备的测试、验证，不断进行校正、改造，从而提高汽车主动安全技术产品的可靠性和实用性。
【附图说明】
[0027]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显:
[0028]图1是根据本发明的一个优选实施例的低速移动目标物牵引系统的结构图；
[0029]图2是根据本发明的一个优选实施例的低速移动目标物牵引系统的控制显示单元图；
[0030]图3是根据本发明的一个优选实施例的低速移动目标物牵引系统的使用示意图；
[0031]图4是根据本发明的上述优选实施例的低速移动目标物牵引系统的控制单元印制板电路图；
[0032]图5是根据本发明的上述优选实施例的低速移动目标物牵引系统的驱动单元的接线端子图；
[0033]图6是根据本发明的上述优选实施例的低速移动目标物牵引系统的步进电机图；
[0034]图7是根据本发明的上述优选实施例的低速移动目标物牵引系统的外部触发单元结构图；
[0035]图8是根据本发明的上述优选实施例的低速移动目标物牵引系统的控制显示单元控制箱图；
[0036]图9a是根据本发明的上述优选实施例的低速移动目标物牵引系统的牵引轨道结构图；
[0037]图9b是根据本发明的上述优选实施例的低速移动目标物牵引系统的牵引轨道截面图；
[0038]图10是根据本发明的上述优选实施例的低速移动目标物牵引系统的目标假人的安装底板结构图；
[0039]图11是根据本发明的上述优选实施例的低速移动目标物牵引系统的目标假人安装图；
[0040]图12是根据本发明的上述优选实施例的低速移动目标物牵引系统的锂电池供电单元图；
[0041]图13是根据本发明的上述优选实施例的低速移动目标物牵引系统的限位保护单元图。
[0042]附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。
【具体实施方式】
[0043]下面结合附图对本发明作进一步详细描述。
[0044]在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0045]内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
[0046]计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0047]如图1所示，整个低速移动目标物牵引系统包括一控制单元1、一驱动单元2、一步进电机3、一锂电池供电单元5、一控制显示单元6、一外部触发单元7、一限位保护单元8、一牵引底板、目标假人9、钢丝绳10、安装支架和牵引轨道11等。图2是图1中控制显示单元的界面示意图，控制显示单元包括锂电池供电单元的电量显示、速度显示和启动、停止、前进、后退、速度设定、参数确认、模式选择、急停按钮，还包括运行、停止、故障指示等。本系统可靠灵活，功能完全符合汽车主动安全技术试验相关法规，能够可靠、灵活的运用在汽车主动安全技术相关的测试试验中。参照图1和图2进行整个系统的工作原理的介绍，具体如下:
[0048]通过控制显示单元6上的启动按钮启动整套系统，启动按钮为带灯自锁按钮，按下启动按钮整个系统上电进入工作状态。具体的，所述控制单元包括高性能ARM单片机及外围电路，整体电路设计可靠，并采用c语言编写程序，所述控制单元根据试验要求预设程序执行相关动作。控制单元的设计完全按照试验所需条件进行，调试方便。如图4所示，ARM单片机505是所述控制单元核心控制器件。此单片机为STM32F系列ARM芯片，响应速度快，1接口丰富，多路PWM输出，自带多路AD，用途广泛，价格便宜。所述功能强大的STM32F系列ARM芯片配合设计合理的外围电路，如数据采集电路、带光耦隔离PWM输出电路、显示输出电路、可靠电源电路等，在所述系统中发挥了极大作用，控制单元具有一 PWM输出接口 502，该电路简单可靠并带有隔离保护功能，PWM接口连接到图5所述的驱动单元的接口601，即步进电机的驱动单元的脉冲控制接口，实现系统的位移模式、速度模式或混合模式的精确控制，尤其是在本试验中，速度要求比较严格，要求系统的速度接近真人路上行走速度，达到从lkm/h到15km/h可调高精度试验条件。图4中503为控制单元的步进电机反馈数据接口，主要数据是速度反馈，在实时控制中，虽然是步进电机，但是力求控制精确，仍然加了闭环反馈，软件实时PID速度调节，在要求器件精度保证的基础上实时的控制精度得到很大提高。图4中506为控制单元的触发信号输入接口，该触发信号简单可靠，利用图4中505所述的TM32F系列ARM芯片外部中断功能，提高接收信号、处理信号的速度，控制单元自动触发接口，此触发是在自动模式下进行，当试验参数设置完毕，模式选择为自动模式，触发信号有效，系统就会按照试验设置进行自动运作；图4中504为电池电量采集接口，采集当前供电系统电量状况，出现供电不足向控制单元及时发出警报或提示，控制单元的位置反馈接口 507是位置为限位保护单元的极限位置的报警输入接口，正常动作时，动作的位置是根据软件设置进行的，为了确保系统紊乱、工作不稳，导致牵引动作无法停止，需要在牵引轨道两侧增加限位保护单元即限位开关，防止设备达到极限位置不能停止造成损坏。控制单元的显示输出接口 501与所述控制显示单元连接，可以实时显示牵引的速度值、供电系统的状况等。所属控制单元设计结构合理，硬件总体抗干扰性强，软件结构符合控制策略，安装方便，接口灵活。
[0049]控制显示单元6的控制面板如图8所示，包括电控启动按钮908、910、911、912与所述控制单元相连，可以在手动模式下对所述系统进行控制，急停按钮，当设备出现紧急情况，拍下急停按钮设备即可停止动作，防止意外发生，提高安全操作。设备速度输入按钮903输入的速度数据就是汽车主动安全技术试验对行人的要求速度，试验要求的模拟速度设定后保存在所述系统的控制单元中，设备当前电量显示模块906，实时接收所述控制单元发来数据并显示，清晰可见，最终的牵引速度显示模块907与控制单元连接，实时接收控制单元发来的速度数据并进行速度显示，所示的速度误差小，精度高。设备运行模式切换按钮909将模式分为手动模式和自动模式，可以任意切换所述系统的运行模式。设备运转指示灯900,901,902，通过指示灯可以判断中设备运行的状态，整体来讲，所述系统的控制面板布局合理，操作简单易懂，能够很好的完成系统的动作控制与管理。
[0050]所述驱动单元为步进电机的驱动单元，与步进电机准确匹配，实现动作的精确控制。驱动单元性能可靠，负载能力强，并带有各种保护功能，保证步进电机在安全可靠的状态下进行，所述驱动单元与步进电机为同一品牌系列，所述驱动单元具有多种细分设置，宽电压输入，输出电流可调，全双桥MOSFET驱动，低导通电阻，自身功耗低，发热量小，驱动电机噪音低，体积轻巧，如图5所示，驱动单元的编码设置600通过不同的编码组合设置驱动单元对应的输出脉冲数，位控制信号的输入端601接收所述控制单元的程序命令对图6所述步进电机进行有效驱动，同时图5中的接口 602将图6所述的步进电机运行情况进行实时反馈给控制单元，与步进电机形成闭环控制，并将自身及电机的工作状态及时反馈给所述控制单元，实现PID实时调速、PffM控制的精确性，是保证试验数据正确的关键。图5所示，步进电机的驱动电源接口 603的供电输入来自所述系统的供电系统包括锂电池供电单元，宽电压输入。图5所示，驱动单元的安装方式604，简单可靠，便于维修与调试。所述驱动单元简单可靠，安装方便，接线简单，输出电压与所述供电系统吻合，中间无需添加各种转换系统，与所属控制单元、执行器件、供电系统完美配合，可靠稳定的实现执行器件的驱动作用。
[0051]本系统的执行元件主要部件高精度步进电机703，所述执行元件安装简单可靠，整套安装部件包括安装支架701,702,安装底座700，钢丝绳转毂706，内置轴承705，高精度步进电机703采用卧式安装方式，步进电机703主轴与安装支架701，钢丝绳轮毂706同轴连接，在控制单元控制下按照试验要求进行动作，安装支架底座高度可调，适用于不同的路面安装，同轴连接板上下左右可调，保证电机安装方式正确，防止电机安装变形带来隐患；钢丝绳转毂706采用6062铝型材CNC加工而成，轻巧耐用，在钢丝绳的收放过程中，为防止钢丝绳松开脱落增加设计了转毂的束缚槽，钢丝绳转毂增加约束盖板707。考虑到系统是在露天环境下使用，执行元件采用封闭隔离，外加隔离罩，防止灰尘，杂物在使用的过程中掺杂进去，影响执行元件机构的正常运行。所述步进电机的控制成熟而简单，步进电机作为一种提供动力的执行机构的优点显而易见，应用范围十分广泛，搭配相应的驱动单元和控制单元就可以实现速度、位置的精确控制，考虑到本系统的牵引状况，选择步进电机比较合理，如图6所示，所选步进电机体小体积，大扭矩，在充分计算系统摩擦系等参数下，选择的步进电机完全满足不同质量的目标假人及底板的牵引，满足不同质量的目标假人及底板不同速度的控制。图6所示，步进电机的安装支架700，包括地板和电机连接机构，地板采用螺栓连接如图6所示704，安放方式简单可靠；图6所示，步进电机703与电机安装板705、电机转毂706连接板同轴连接，为保证连接轴心正确无偏差，整套机构采用CNC加工制作而成，步进电机703在控制单元的控制、驱动单元驱动下，按照试验要求进行动作，步进电机的转轴通过轴承带动电机转毂706转动，电机转毂706作用于钢丝绳进行试验牵引动作，图6所示的执行元件安装简便，控制可靠，完全满足试验要求的速度、位置等各个数据的控制要求。
[0052]如图9所示，牵引轨道为6062铝型材CNC机床加工，轻巧耐用，同时采用分段拼接方式，每段牵引轨道设置有分段拼接连接点10000，拼接采用螺栓连接，简单可靠，同时采用分段拼接设计的优点便于运输安装，提高部件搭配的灵活性，尤其在轨道安装时可以根据试验路面宽度进行拼接安装，实现从小到大，从窄到宽的拼接扩展，拓展了适用路面宽度的范围，安装方式采用地脚螺栓，地脚螺栓安装孔10002，简单可靠，不需要复杂的安装步骤。牵引轨道中间设置有导向槽10001，导向槽为牵引装置的导向槽，保证底板假人装置能够按照试验要求行走直线，导向槽10001另一作用就是隐藏钢丝绳，钢丝绳完全嵌入在导向槽里，在试验过程中不会被试验车辆碾压带来损坏，同时牵引轨道两侧边为坡形10004，该设计保证车辆可以正常行驶通过的同时也不会因此碾压到钢丝绳或破坏牵引轨道。所述的牵引轨道整体结构简单、拼接灵活、安装拆卸方便，不仅能满足试验中对牵引距离的灵活要求要求，还具有很高的可靠性、安全性。
[0053]所述目标假人设置于牵引底板上，如图10所示，所述牵引底板依然采用6062铝型材CNC机床加工，牵引底板直线导向轮11007嵌入导向槽10001内，保证牵弓丨动作时按照试验要求直线运行而不脱离轨道，导向轮前后为钢丝绳连接装置11003，此系统将装置牵引钢丝绳与牵引底板巧妙连接，通过执行元件牵引动作。在确保强度的情况下，牵引底板表面挖孔，尽量会去掉多余质量，减小牵引力度，同时底板四角安装有4个滚珠11004，降低牵引时带来的摩擦系数，从而降低步进电机牵引时所需扭矩，同时降低了所述步进电机的输出功率。通过假人的安装销11002，所需假人可直接插入安装销，便可以进行试验，大大降低更换试验目标物的时间。牵引底板两侧同样采用斜坡设计，保证车辆可以正常行驶通过的同时也不会因此压到或破坏牵引底板。所述的牵引底板与牵引轨道设计匹配，安装合适，不仅能满足试验要求，还具有很高的可靠性、安全性。
[0054]所述目标假人包括不同的年龄、性别的假人模型，所述假人模型安装、拆卸方便，随时按照试验目标假人要求进行更换安装，如图11所示，目标假人12000安装在牵引底板12003上，通过牵引轨道12001上钢丝绳牵引进行试验动作，因为试验要求的目标假人可以是儿童、成年，所以要求目标假人能够及时的拆卸更换，满足不同的试验要求，目标假人通过牵引底板12003的安装销12002进行安装，整体安装方便，更换简单。安装销长度尺寸设计合理，目标假人安装上不容易出现倾斜摇摆，保证试验模拟真人路况可靠安全。
[0055]所述系统还包括一系列传感器元件，所述传感器元件包括位置、速度、电池电量等信息反馈元件，在动作过程中实时反馈给所述控制单元，进行准确迅速的动作控制，保证数据正确可靠。位置、速度传感器主要是采集步进电机运行时的数据，位置传感器即激光位移传感器，此激光位移传感器响应速度快，分辨率高，具有很高的测量精度，误差为正负10_，在运行中实时测量假人装置的位置状态，并将位移数据转化成对应的4----20mA的模拟量发送给住控制单元，速度传感器为高精度1024线的测速编码器，安装在步进电机的转轴上，步进电机在转动过程中，测速编码器将步进电机的转速信号转成成对应一定频率的脉冲信号发送给所述控制单元，位移、速度传感器发送给所述控制单元的信号形成控制结构上的闭环控制，控制单元实时采集传感器发来的反馈数据并结合试验所需的目标值进行比较计算，提高控制的精确性和稳定性；电池电量传感器是嵌入在锂电池供电单元中进行电量检测的，实时将当前的锂电池供电单元的电量情况转化成对应的0--5V模拟信号发送控制单元，告诉控制单元当前锂电池供电单元电量、电压、电流等使用情况。一系列传感器元件根据系统实际运行状况进行实际数据的采集反馈，提高了系统的精确性和稳定性。
[0056]所述锂电池供电单元5可以使本发明的系统适用于缺少市电的试验场地，在汽车主动安全技术测试试验很难保证试验场地可以提供市电，一些测试设备因为用电问题而导致使用场地受到局限，或者只能使用在有市电的场地上，为了解决“用电难”的问题，本发明的系统完全可以脱离市电进行相关试验，配备了高性能锂电池供电单元，如图12，降低所述系统使用过程中对试验场地用电的要求，实现所述系统可以放置在任何没有市电的试验场地，所述系统配备了高性能的锂电池供电单元，如图12所示，锂电池容量通过所带负载计算至少可以维持系统运行2小时，锂电池组14000性能稳定，带有各种保护和反馈，锂电池组的输出接口 14001接插件操作简单，锂电池组的充电接口 14002，内置充电保护，锂电池组的数据反馈接口 14003，可以将当前的供电状况及时反馈给所述系统的控制单元，实现供电系统状况的实时监测。总体来说，与所述的控制单元进行数据交换，控制单元实时计算并显示当前的供电状况，若出现电量不足或电池欠压等状态，控制单元立刻报警输出，提示停止试验并采取更换电池、电池充电等措施。系统电池电量检测、显示示意图，结构简单、数据清晰，便于试验人员了解当前的试验状态和操作，所述供电系统拆卸方便，可以随时因为电量不足而试验需要继续进行电池更换，与配备的锂电池交替更换，满足试验持续的时间，满足所述系统用电灵活可靠的要求。
[0057 ]发明的机械结构包括步进电机安装机构、钢丝绳收放机构、假人安装底板、牵引轨道等，机械结构设计合理、可靠，搭配组合适合不同的试验场景。本发明总体设计精巧，满足试验要求、便于安装拆卸、不易损坏。
[0058]本系统还包括与所述控制单元连接的限位保护单元，所述限位保护单元设置在牵引轨道的两侧，所述一限位保护单元结构简单，性能稳定，可以有效防止系统的由于自身系统紊乱，导致牵引停止不住的限位保护的问题。如图13所示，限位保护单元15000为高灵敏度限位开关，安装在牵引轨道15001两侧，为防止系统紊乱，牵引停止不下来的最大位置限位保护，对所述系统的保护带来积极作用，达到自身的有效保护才能在试验意外中避免损坏，可靠的应用在试验中。
[0059]系统的工作模式分为两种，一种是手动控制模式，一种是自动触发控制模式，手动模式和自动模式可以通过控制显示单元上的模式选择按钮进行随时切换。自动模式与手动模式的切换只需要转动图8所示909模式转换开关即可，手动模式则通过图8所示控制面板相应的控制按钮进行操作，手动模式下的操作简单有效完成系统的非自动控制，手动控制同时可以作为设备在安装后的试运行操作，用以检测各个部件是否安装调整到位；自动控制模式简单可靠，所需的试验动作控制程序已经按照要求写进控制程序中，在自动控制模式下，相关的试验参数设置完毕无误后，剩下的工作就交给所述控制单元按照试验要求进行动作控制，避免人为的操作带来的错误，自动模式采用图7所述的外部触发单元进行外部触发，外部触发信号到来，系统就会自动运行，无需人为操作，自动模式的设置简单合理，符合试验要求，图7则为所述的外部触发单元，此系统为汽车碰撞试验中经常用到的带状开关800，结构简单耐用，提高试验的触发可靠性。两种模式可靠安全，控制过程中同样可以满足试验要求。
[0060]手动控制模式需要将模式选择按钮旋到手动控制上，当模式设置为手动控制模式，控制单元检测到当前的模式控制按钮旋到手动控制模式，控制单元的软件程序会跳转到相应的手动控制流程内，手动控制的工作模式主要是通过控制显示单元的控制面板上的各个操作按钮进行手动控制，首先安装好试验所需的目标假人到牵引底板上，如图2所示，还需要通过控制面板上的速度设定旋钮设定试验所需的目标速度值，单位是kM/h，速度设置旋钮为模拟信号输出，此模拟信号输入给控制单元，控制单元采集速度设置旋钮的模拟量对应的目标速度值，此目标速度值再通过算法控制得到步进电机工作所需的PWM脉冲信号，同时将所需的目标速度值发送给控制显示单元进行显示以反馈给试验人员当前需要的目标速度值，试验人员确认当前的目标速度无误后进行下部操作，手动控制模式也可以参与试验车辆相应的测试，在手动控制模式下需要试验人员根据实际测试情况通过控制显示单元的操作面板进行相应措施，当测试车辆驶入到大概位置需要系统前进动作，按下操作面板上的“前进”按钮，控制单元接收到试验人员按下的“前进”信号，控制单元根据之前设置的好的目标速度值，将其对应的PWM脉冲信号和DIR方向信号发送驱动单元，驱动单元接收到控制单元发送DIR前进方向控制信号和PffM脉冲信号进行步进电机的控制，步进电机接收驱动单元的驱动信号按照试验设置的目标速度进行动作，此时步进电机的动作输出需要试验参与人员进行控制，按下“前进”按钮，步进电机正转牵引钢丝绳，钢丝绳拖动目标假人在牵引轨道上运行，控制单元输出运行状态信号驱动控制面板上的“运行”指示灯亮起，当此次试验车试验结束，并且钢丝绳拖动假人装置行驶到一定位置需要停止系统运行，操作人员松开控制面板上的“前进”按钮即可，控制单元检测到“前进”信号无效，立刻输出STOP停止信号给驱动单元，驱动单元接收到控制单元的停止命令，立刻停止输出，步进电机失去驱动单元的驱动停止转动，假人即刻停止，控制单元发送前进的实际速度值和当前的停止状态给控制面板上的显示器和指示灯，控制面板上的显示器接收到控制单元发送的实际速度值信号将速度值显示出来，同时控制面板上的“停止”状态指示灯接收到控制单元的停止信号而亮起，同时控制单元将记录此次试验的目标假人在所述牵引轨道上的运行状况，如相关数据以“年月日时分秒--模式--目标假人(成年/幼儿)--目标速度--实际速度--目标方向--目标位移--实际位移”保存下来。在“前进”状态对电机的驱动控制时，控制单元考虑到电机的运行特性，合理设计程序软件，实现电机瞬间启动的软启动控制，启动曲线平滑，有效避免电机瞬间启动堵转现象，有效避免电机瞬间启动产生过电流和电压波动，对各个部件及锂电池供电单元的保护起到了积极的作用；
[0061 ]每次试验结束，需要将目标假人的位置恢复初始位置，以准备下次试验，操作人员按下“后退”按钮，控制单元接收到操作人员按下的“后退”信号，将其对应的PWM脉冲信号和DIR后退方向信号发送到驱动单元，驱动单元根据接收到控制单元发送DIR方向控制信号和PWM脉冲信号，对步进电机进行控制，步进电机接收驱动单元的驱动信号按照试验设置的目标速度进行动作，控制单元输出运行状态信号至控制显示单元，驱动控制显示单元的控制面板上的“运行”指示灯亮起，此时步进电机的动作输出需要试验参与人员进行控制，操作人员根据钢丝绳拖动目标假人行驶到一定位置需要停止系统运行时松开“后退”按钮，控制单元检测到“后退”信号无效，立刻输出STOP停止信号给驱动单元，驱动单元接收到控制单元的停止命令，立刻停止输出，步进电机失去驱动单元的驱动停止转动，目标假人即刻停止，控制单元发送后退的实际速度值和当前的停止状态给控制面板上的显示器和指示灯，控制面板上的显示器接收到控制单元发送的实际速度值信号将是继速度值显示出来，同时控制面板上的“停止”状态指示灯接收到控制单元的停止信号而亮起，同时控制单元将记录此次试验的目标假人在所述牵引轨道上的运行状况，如相关数据以“年月日时分秒一模式一目标假人(成年/幼儿)一目标速度一实际速度一目标方向一目标位移一实际位移”保存下来。在“后退”状态对电机的驱动控制时，控制单元考虑到电机的运行特性，合理设计程序软件，实现电机瞬间启动的软启动控制，启动曲线平滑，有效避免电机瞬间启动堵转现象，有效避免电机瞬间启动产生过电流和电压波动，对各个部件及锂电池供电单元的保护起到了积极的作用。
[0062]在手动控制模式下，无论是前进还是后退，当出现操作失误或系统故障导致假人装置不能停止下来，此种情况可以拍下控制面板上的“急停”蘑菇头按钮，急停按钮开关包括一常开NO和常闭NC触点，“急停”按钮的常开NO触点闭合将急停信号发送给控制单元，控制单元接收到急停按钮的急停信号立刻输出STOP命令给驱动单元，同时输出故障信号给控制面板上的故障指示灯，使其点亮显示故障或紧急状态，驱动单元驱动输出停止，步进电机失去驱动而停止；同一时刻“急停”按钮的常闭NC触点断开，常闭NC触点在电路连接上串联在步进电机主回路的接触器线圈上，常闭触点NC断开，通过机械断开的方式使步进电机点击主回路开路，步进电机失电停止运作。
[0063]自动控制模式是本系统常用的模式，通过控制面板上的启动按钮启动整套系统，启动按钮为带灯自锁按钮，按下启动按钮整个系统上电进入工作状态。自动控制模式需要将模式选择按钮旋到自动控制上，当模式设置为自动控制模式，控制单元检测到当前的模式控制按钮旋到自动控制模式，软件程序会跳转到相应的手动控制流程内，自动控制的工作模式主要是通过控制面板上的触摸屏显示器进行自动控制，首先安装好试验所需得目标假人到牵引底板上，如图10，外部触发单元放置在试验车辆的行进路线上的合适位置，通过控制面板上的通过触摸屏显示器设定试验所需的目标假人、目标速度值(kM/h)，目标位移(m)，运动方向，在触摸屏显示器上的假人类型栏中选择为成人或幼儿等类型，在速度设置栏中选择试验所需的目标速度值，在位移设置栏中选择目标所需的位移值，位移值最大值不能超过行程开关或限位开关的最大值，否则会出现无法设置，设置无误后点击触摸屏显示器的确定按钮，触摸屏显示器会将、目标速度值(kM/h)，目标位移(m)，运动方向等参数通过232通讯接口输入给控制单元，控制单元接收到触摸屏显示器发送的目标速度值(kM/h)，目标位移(m)运动方向，通过软件计算出目标速度值(kM/h)对应的PffM信号，目标位移(m)对应PWM脉冲数量，运动方向对应的DIR方向信号，当试验车辆行使到一定位置碾压到外部触发单元，外部触发单元迅速反应输出触发信号给控制单元，控制单元按照之前的设定目标值，即控制单元接收到触摸屏显示器发送的目标速度值(kM/h)，目标位移(m)运动方向，通过软件计算出目标速度值(kM/h)对应的PffM信号，目标位移(m)对应PffM脉冲数量，运动方向对应的DIR方向信号，这些信号发送给驱动单元，驱动单元接收到控制单元发来的各个控制信息对步进电机进行有效控制，步进电机在驱动单元的驱动下按照设置的试验目标值进行动作，牵引钢丝绳，带动假人装置按照试验要求的速度，位移等进行实际工作，同时控制单元发送“运行”信号给面板上的运行指示灯，面板上的运行指示灯接收到住控制单元发送的运行信号而点亮提示处于运行状态，当目标假人的动作值达到试验要求，控制单元会检测到整个动作结束发出停止命令给驱动单元，驱动单元关闭驱动，步进电机停止，控制单元会将实际的速度值(kM/h)，实际的位移(m)等发送给控制面板上的触摸屏显示器，触摸屏显示接收到控制单元发送的实际速度速度值(kM/h)，实际位移值(m)进行显示，同时控制单元将以“年月日时分秒一模式一目标假人(成年/幼儿)一目标速度一实际速度一目标方向一目标位移一实际位移”格式将试验有关的数据保存下来，同时控制单元发送“停止”信号给面板上的运行指示灯，面板上的运行指示灯接收到住控制单元发送的运行信号而点亮提示处于停止状态。
[0064]所述系统还包括与所述控制单元连接的外部触发单元，所述外部触发单元设置于试验车辆的行进路线上，外部触发单元结构简单，性能稳定，提供试验触发条件，在自动运行模式下，试验相关参数设置正确后即可自行外部触发单元进行动作。如图7所示。所述外部触发单元为所述系统在自动模式下的触发开关，触发开关选用汽车碰撞试验中常用触发带，结构简单，使用寿命长，也便于更换，手动模式下无效，所述外部触发单元连接到控制单元信号输入端801或802，触发采用二次触发有效，有效避免误触发的发生，外部触发单元选用被动安全碰撞试验中常用的触发带800，简单可靠，通过调整触发带的不同防止位置，适应不同速度的试验车辆，灵活简单。
[0065]此时的目标假人已经被牵引到相应位置，点击控制显示单元的显示屏上“复位按钮”，触摸屏将复位信号同232通讯口发送给控制单元，控制单元接收到触摸屏发送的复位信号，取反DIR方向，并将取反后的DIR方向信号固定速度对应的PWM信号发送给驱动单元，驱动单元接收到控制单元发送的DIR方向PffM信号驱动步进电机，步进电机接收到驱动单元发出的驱动信号，步进电机点以相反的方向和一定的速度转动，牵引钢丝绳拖动假人装置返回到初始位置准备下次试验，同时控制单元发送“运行”信号给面板上的运行指示灯，面板上的运行指示灯接收到住控制单元发送的运行信号而点亮提示处于运行状态，当返回到初始位置停止后，控制单元发送“停止”信号给面板上的运行指示灯，面板上的运行指示灯接收到住控制单元发送的运行信号而点亮提示处于停止状态。
[0066]自动控制模式完全是自主动作的一种控制模式，设置好试验参数后，仅仅靠外部触发单元便可进行试验所需的工作目标，在自动模式下同样控制单元考虑到步进电机的运行特性，合理设计程序软件，实现步进电机瞬间启动的软启动控制，启动曲线平滑，有效避免电机瞬间启动堵转现象，有效避免电机瞬间启动产生过电流和电压波动，对各个部件及锂电池供电单元的保护起到了积极的作用。在自动控制模式下，无论是前进还是后退，当出现操作失误或系统故障导致目标假人不能停止下来，此种情况可以拍下控制面板上的“急停”蘑菇头按钮，急停按钮开关包括一常开NO和常闭NC触点，“急停”按钮的常开NO触点闭合将急停信号发送给控制单元，控制单元接收到急停按钮的急停信号立刻输出STOP命令给驱动单元，同时输出故障信号给控制面板上的故障指示灯，使其点亮显示故障或紧急状态，驱动单元驱动输出停止，步进电机失去驱动而停止;同一时刻“急停”按钮的常闭NC触点断开，常闭NC在电路连接上是串联步进电机主回路的接触器线圈上，常闭触点NC断开，通过机械断开的方式使步进电机点击主回路开路，步进电机失电停止运作。
[0067]值得一提的是，本发明的系统还包括一抗干扰设计，其中在检测监控系统的电源线引入端加入电源线路滤波器，抑制电源的噪声，在开关量输入输出通道上增加光电隔离器以去除现场干扰对所述控制系统的影响，配备的相关电器部件自身带有各种保护，同时在电路设计与布线上严格按照相关规进行，最大程度上避免设计不足带来的不稳定因素。整体电路设计合理、可靠，整体机械部分设计简单、耐用，整体系统性能稳定，动作可靠，数据控制精确，不能在功能上满足汽车主动安全技术相关的测试要求，而且整套系统的价格成本较低，具有很好的市场前景，带来很好的经济效益。
[0068]综上所述，本发明提供一种系统，在汽车主动安全技术试验过程中，该系统可以模拟不同年龄(成人、儿童)、身材、性别等行人路上的行驶工况，具体实现为试验前，按照试验要求准备符合此次试验要求的目标行人装置，比如说成人目标假人，将目标行人装置通过图11所示的机构简易安装销12002插入安装即可实现，如需更换目标行人，当前的目标假人为成人，只需将现在的成人假人直接从图11所示的安装销12002拔出，替换成需要更换的目标行人即可;该低速移动目标物牵引系统可以模拟不同年龄(成人、儿童)、身材、性别等行人以不同的速度横穿马路行驶工况，比如快速行走工况或慢速行驶工况，不同速度的行驶工况是通过控制调节牵引执行结构的速度实现的，具体实现步骤为，试验前，通过图2控制显示单元模式选择按钮选择模式，若在手动模式下，则过图2控制显示单元中的速度设定按钮进行试验目标速度值设置，目标速度设置按钮将当前的目标速度值转化成对应的0—5V模拟量输入给控制单元，控制单元会采集到目标速度对于对应的模拟量通过软件计算专程对应的DIR方向控制信号和对应的PffM控制信号，控制单元将换算好的DIR方向控制信号和目标速度对应的PWM信号发送给图9所示的驱动单元，驱动单元根据控制单元的控制信号驱动如图6所示的步进电机，步进电机接收驱动单元的驱动进行运转，牵引钢丝绳，钢丝绳拖动目标假人按照设置的方向，速度进行动作，从而实现该系统模拟不同年龄(成人、儿童)、身材、性别等行人在路上的不同速度行驶工况，比如快速行走工况或慢速行驶工况，不同速度的行驶工况是也可以在自动模式下进行实现，具体步骤为试验前，通过图2控制显示单元模式选择按钮选择自动模式，自动模式下，通过图2控制显示单元显示屏上的试验目标速度值设置栏进行目标速度的设定，目标运动方向设置栏中设置运动方向，目标位移设置栏中选择目标位移，点击显示器重的参数确认按钮，控制屏会将之前设好的目标速度值、目标运动方向、目标位移值通过232通讯接口发送给控制单元，控制单元通过232通讯口接收到目标速度值、目标运动方向、目标位移值通过软件计算专程对应的DIR方向控制信号和对应的PffM控制信号，控制单元将换算好的目标速度对应的PWM信号、目标运动方向对应的DIR方向控制信号，目标位置值控制信号发送给图9所示的执行机构驱动单元，驱动单元根据控制单元的控制信号驱动图6所示的步进电机，步进电机接收驱动单元的驱动进行运转，牵引钢丝绳，钢丝绳拖动目标假人按照设置的方向、速度进行动作，从而实现该系统模拟不同年龄(成人、儿童)、身材、性别等行人在路上的不同速度行驶工况，比如快速行走工况或慢速行驶工况，实现目标行人、目标速度试验要求的场景，验证测试车载主动安全设备的稳定性、可靠性，为相关产品的技术升级、结构改造提供参考条件和数据。
[0069]本发明的另一目的在于提供一种用于低速移动目标物牵引系统，其中在汽车主动安全技术试验过程中，该低速移动目标物牵引系统不涉及复杂的部件，机械部件的安装组成仅仅需要相应螺丝螺栓等方便购买的标准件进行连接，在执行结构步进电机的安装上，根据所需步进电机安装机械尺寸设计出合理的安装机构，采用4个螺栓即可将执行结构步进电机安装到位;各个机构设计尺寸合适、质量轻变、便于运输、安装及拆卸、整个机械部件做到了简单灵活搭配，满足试验中无需太多人员参与便可进行使用。尤其是该低速移动目标物牵引系统安装简单，适用于不同的道路安装，具体其一满足不同宽度的试验道路，如图9所示系统的牵引轨道结构图，试验道路上安装的主要部件牵引轨道，在系统设计中，单根轨道的长度为2米，整个牵引轨道采用分段拼接的方式，根据试验道路的宽窄，计算选择需要拼接的数量，比如当道路宽度约为4米时，选择两根轨道拼接;当试验道路为8米时，选择4根轨道进行拼接。轨道的道路安装采用地脚螺栓进行安装，简单方便，对试验道路的路面要求很低。整体设计合理简单，大大提高了道路安装的简便性通用性。
[0070]本发明的另一目的在于提供一种用于低速移动目标物牵引系统，其中在汽车主动安全技术试验过程中，该低速移动目标物牵引系统采用的驱动单元为品牌步进电机匹配的三相步进电机驱动单元，如图6所示，系统的步进电机为品牌步进电机，步进电机在工业控制使用中相当普遍，尤其是在速度、位置控制需要的场合中发挥了积极的作用，在此步进电机的工作原理及应用就不做详细介绍，参照步进电机工作原理及应用，结合本系统使用控制要求，选用日本原装进口品牌三相步进电机，同时配套使用步进电机驱动单元，该型号步进电机扭矩大，力矩特性完全满足系统动作过程中所需的力矩输出，同时步距角精度高，步距角是步进电机在速度、位置控制非常重要的技术参数，在满足力矩特性的情况下，步距角越小越能保证了系统运动能够控制的速度、位移精确性，结合匹配的步进电机驱动单元，兼容性得到了保证，再加上控制单元控制软件的合理控制与优化，该系统所含的驱动单元和步进电机，能够很好的保证了系统执行的高精度型和稳定性，为整个系统的精确的执行奠定了基础。
[0071]本发明的另一目的在于提供一种用于低速移动目标物牵引系统，其中在汽车主动安全技术试验过程中，该低速移动目标物牵引系统可实现自动触发运行，智能配合试验车辆进行相关试验要求。自动触发运行是在系统自动模式下进行动作的，通过图2控制显示单元的模式选择按钮选择到自动模式下，模式选择按钮将当前的模式信号发送给控制单元，控制单元接收到当前的自动模式设置软件程序进入到自动模式下，在自动模式通过控制单元的显示设置试验要求的试验参数，比如目标速度值、目标运动方向、目标位置值等，控制单元上的显示器会通过232通讯接口将当前的试验参数发送给控制单元，控制单元接收到根据试验要求设置好相关的测试数据，等待试验车碾压到之前已经按照试验要求放在在合适位置的触发单元，触发单元受到碾压，立刻将触发信号发送给控制单元，控制单元接收触发单元发送来的触发信号，得知试验车辆已经达到合适位置，将之前根据试验要求设置好的的相关数据转化成对应的运动控制信号发送给驱动单元，接收到控制单元控制信号的驱动单元开始驱动步进电机进行动作，实现了试验过程的外部触发功能，配合试验车进行试验。
[0072]本发明的另一目的在于提供一种用于低速移动目标物牵引系统，其中在汽车主动安全技术试验过程中，该低速移动目标物牵引系统可实现手动运行，人为操作配合试验车辆，手动控制是在手动控制模式下进行操作的，首先将图2的控制显示单元中的模式转换开关旋到手动模式下，手动控制模式的信号发送给控制单元，控制单元采集当前模式开关所在的位置得到当前的控制模式被设置为手动控制模式，控制单元软件程序跳转到手动控制模式下，在手动控制模式下，控制单元会按照手动模式下的软件控制程序对系统进行控制，比如，按照试验要求，此时的速度目标值为5kM/h，通过控制显示单元上的试验的目标速度设置按钮设置目标速度值为5kM/h，目标速度值对应的0-5V的模拟信号通过速度设置按钮发送给控制单元，控制单元接收到速度设置按钮发送来的目标速度值对应的模拟量，转化成实际控制给驱动单元所需的PWM控制信号，此时通过控制显示单元上的各个操作按钮即可进行手动自由控制，比如按下“前进”按钮，前进按钮将前进信号发送给主控制块，控制单元接收到前进按钮发送来的前进信号，转化成对应的方向DIR控制信号，再加上之前目标速度值对应的PWM信号给驱动单元，驱动单元接收到控制单元发来的驱动信号进而驱动步进电机动作，步进电机牵引钢丝绳，钢丝绳拖动连接装置以5kM/h目标速度值进行牵引动作，此时系统就会以5kM/h的速度前进动作。操作人员可以通过控制显示单元上的各个按钮对系统进行手动操作，实现人为的操作配合试验车。
[0073]本发明的另一目的在于提供一种用于低速移动目标物牵引系统，其中在汽车主动安全技术试验过程中，该低速移动目标物牵引系统可以在有市电的试验环境中接入市电使用，同时系统本身自带供电系统，可以在无市电的场合地进行试验，摆脱了对市电的依赖。实现自带锂电池供电单元而不需要限制在必须含有市电场合的情况就是增设两组锂电池供电单元，该锂电池供电单元采用大功率高效率锂电池组，考虑到该锂电池的续航时间不能低于2个小时，在参照当前设备所带负载功耗，特性等参数，考虑到系统的负载主要为电机等感性负载，瞬间启动电流大，所选的锂电池放电倍率较大，完全满足电机启动时的负载特性。锂电池组选用大容量48V/50AH的18650锂电池组，18650锂电池组应用广泛，电芯较为可靠安全，配合相应的用电保护，比如过压，欠压、过流等保护，再增加相应的数据反馈，比如电量检测、电池温度检测等，尤其是电量信息较为重要，进行紧密而重要的试验室，不能因为系统自带供电系统供电不足而带来试验失败等不利因素，所以在整个系统的使用过程中，控制单元事实采集供电系统当前的电压值，再根据锂电池电压对应的电量曲线，计算出当前系统供电系统的剩余电量值，控制单元实时的当前的电量发送给图2控制显示单元的电量指示模块，试验人员可以要通过电量显示模块显示的数值理解当前系统的剩余电量；当控制单元检测到系统当前的供电电量低于设值保护的下限值，控制单元会及时发出报警信号，图2中的控制面板上的报警指示灯提示试验工作人员必须停止试验进行充电或锂电池组的更换。锂电池供电单元本身的特性参数再加上控制单元的合理控制使得整个锂电池供电单元性能可靠，使用方便。以上所述两组锂电池组有一组作为备用，本系统设计中考虑到试验的连续性，不能因为电池电量过低或损坏而导致试验不能正常进行，系统额外增加一组锂电池组备用。考虑到系统的负载主要为电机等感性负载，瞬间启动电流大，所选的锂电池放电倍率较大，完全满足电机启动时的负载特性。
[0074]本发明的另一目的在于提供一种用于低速移动目标物牵引系统，其中在汽车主动安全技术试验过程中，该低速移动目标物牵引系统可以实现试验场景的数据记录，保存为历史数据，便于以后查看和分析。每次试验结束，试验前设置的目标参数和试验的最终实际参数都会通过控制单元上的存储单元自动进行数据保存，保存的数据格式为“年月日时分秒一模式一目标假人(成年/幼儿)一目标速度一实际速度一目标方向一目标位移一实际位移”，该数据通过控制单元存储单元及时存储下来作为历史数据，历史数据目前最多可以存储100条，当要存储的数据超过100条时，系统自动覆盖最前的历史记录，同时该历史记录可以通过图2中的控制显示单元所含的显示屏进行方便查看，也可以通过显示屏上的操作按钮进行手动删除无效的历史数据。
[0075]本发明的另一目的在于提供一种用于低速移动目标物牵引系统，其中在汽车主动安全技术试验过程中，该低速移动目标物牵引系统可以解决自身系统紊乱，牵引停止不住的限位保护。任何系统都有可能出现死机紊乱等情况，本发明系统当出现系统紊乱，尤其是牵引系统无法正常停止时，假人装置会冲到牵引轨道极限两端，极有可能造成系统碰撞损坏或带来其他安全隐患，为了避免此种状况的发生，在牵引轨道两端适当位置放置行程开关或限位开关，当以上所说情况发生时，目标假人不受控制继续动作时会触碰到牵引轨道两侧的行程开关或限位开关，此开关保活原理分为机械保护和软件保护，机械保护就是将其机械常闭触点串联在系统步进电机主回路开关的控制线圈上，触碰发生时行程开关或限位开关常闭触点断开，从而断开主回路开关，步进电机断电而停止，令一方面将行程开关或限位开关常开触点连接到系统控制单元上，触碰发生时行程开关或限位开关得常开触点闭合输入一开关信号给系统主控单元，系统控制单元接收到该信号立刻输出停止信号当前所有动作。
[0076]本发明的另一目的在于提供一种用于低速移动目标物牵引系统，该低速移动目标物牵引系统是电气、机械完美结合，满足相关试验技术要求的同时有效降低试验投入成本。控制单元的核心器件采用目前主流的ARM控制芯片，应用广泛成本低廉，配合简单的外围电路，比如采集电路、PWM输出电路、存储电路等就可以实现灵活自如的控制输出，在硬件和软件设计上较为成熟简便，开发人员可以参照详细资料进行实际开发设计;机械方面包括牵引轨道、假人安装底盘、电机安装附件等在设计中不断优化，利于机械加工厂加工制造，尤其大量采用优质铝型材，降低假人安装底盘的总体质量，降低了执行机构步进电机的扭矩输出，在执行机构牵引电机的选型上，可以选择扭矩相对较小的型号，直接降低了电气采购成本。
[0077]显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
[0078]需要注意的是，本发明可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路(ASIC)、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本发明的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本发明的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，RAM存储器，磁或光驱动单元或软磁盘及类似设备。另外，本发明的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。
[0079]另外，本发明的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本发明的方法和/或技术方案。而调用本发明的方法的程序指令，可能被存储在固定的或可移动的记录介质中，和/或通过广播或其他信号承载媒体中的数据流而被传输，和/或被存储在根据所述程序指令运行的计算机设备的工作存储器中。在此，根据本发明的一个实施例包括一个系统，该系统包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该系统运行基于前述根据本发明的多个实施例的方法和/或技术方案。
[0080]对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此夕卜，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。系统权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
【主权项】
1.一种低速移动目标物牵引系统系统，其中，该系统包括: 目标假人、钢丝绳和牵引轨道； 控制显示单元，用于接收控制设定参数并发送至控制单元，及显示控制设定参数和运行状态； 与所述控制单元通信的控制单元，用于根据从所述控制显示单元接收的控制设定参数控制驱动单元； 与所述控制单元通信的驱动单元，用于根据控制单元的控制指令驱动步进电机运转； 与所述驱动单元通信的步进电机，用于通过所述钢丝绳拖动所述目标假人在所述牵引轨道上运行。2.根据权利要求1所述的系统，其中，还包括一与所述控制单元连接的锂电池供电单J L ο3.根据权利要求1所述的系统，其中，还包括分别与所述控制单元和锂电池供电单元连接的电池电量传感器，用于采集所述锂电池供电单元的电量、电压和电流并反馈至所述控制单元。4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制设定参数包括启动、停止、前进、后退、速度设定和模式选择，所述运行状态包括锂电池供电单元的电量、步进电机的速度及运行、停止和故障指示。5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制单元，还用于记录目标假人在所述牵引轨道上的运行状况。6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制显示单元还包括与所述控制单元连接的常开和常闭触点，所述常开触点闭合时将急停信号发送给控制单元，所述常闭触点串联在所述步进电机的主回路的接触器线圈上。7.根据权利要求1所述的系统，其中，还包括与所述控制单元连接的外部触发单元，所述外部触发单元设置于试验车辆的行进路线上。8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述外部触发单元二次触发有效。9.根据权利要求1所述的系统，其中，还包括与所述步进电机连接的位置传感器和速度传感器，所述位置传感器用于采集所述步进电机的位移数据并反馈至所述控制单元，所述速度传感器用于采集所述步进电机的运行速度并反馈至所述控制单元。10.根据权利要求1所述的系统，其中，还包括与所述控制单元连接的限位保护单元，所述限位保护单元设置在牵引轨道的两侧。11.根据权利要求1所述的系统，其中，所述牵引轨道由多个分段轨道拼接而成，每个分段轨道上设置有: 分段轨道之间互相连接的拼接连接点； 与地面固定的地脚螺栓安装孔； 位于所述分段轨道中间的导向槽。12.根据权利要求11所述的系统，其中，每个分段轨道的两侧边为坡形，所述钢丝绳位于所述导向槽内。13.根据权利要求11或12所述的系统，其中，还包括一牵引底板，所述目标假人通过牵引底板上的安装销固定于牵引底板上，所述牵引底板的底部中间设置有导向轮，所述导向轮嵌入所述导向槽内，所述牵引底板的底部四个角安装有4个滚珠。
【文档编号】G01M17/007GK105841977SQ201610323721
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2016年5月16日
【发明人】樊昌国, 马志雄, 高盼, 贾原媛, 董学勤
【申请人】易觉汽车科技（上海）有限公司