工业用设备、控制器、数据传输方法及数据发送方法
【专利摘要】本发明提供工业用设备、控制器、数据传输方法及数据发送方法。本发明通过简单的构成能够使优先度低的数据的传送不会对优先度高的数据的传送的周期性产生不良影响。本发明的数据发送方法包括以下步骤：在以固定周期到来的优先传送期间中，向其他网络节点开始发送优先数据；以及在与所述优先传送期间不同的非优先传送期间中，根据非优先数据的所需传送时间和所述非优先传送期间的剩余时间，向所述其他网络节点开始发送该非优先数据。
【专利说明】工业用设备、控制器、数据传输方法及数据发送方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及工业用设备、控制器、数据传输方法及数据发送方法。
【背景技术】
[0002]在制造系统和制造装置中，通常，与工业用网络连接的伺服放大器、I/O设备等N台工业用设备(从机)与控制这些装置的1台控制器(主机)一对N地进行通信(N3 1)，在主机和各从机之间要求来自主机的命令(指令值；输出数据)和来自从机的响应(当前值；输入数据)的实时交换(输入输出数据交换)。因此，在称作通信周期、传送周期的规定的时间(传送周期)内进行输入输出数据交换，并重复进行输入输出数据交换。
[0003]在此，在机床、芯片插装装置等运动控制系统中，要求传送周期的准确性。这是因为，伺服驱动器等多个设备与传送周期同步地一齐进行动作，因此传送周期越准确，同步精度越提高，其结果是，能够提高加工精度。
[0004]另外，在制造系统和制造装置中，除了以固定周期执行的、优先级较高的输入输出数据交换以外，由于进行连接机器的维护、管理，所以还要求优先级较低的不定期的数据传送(以下，称作“消息传送”)。但是，当执行这样的消息传送时，存在将输入输出数据交换的频带打乱、无法确保其实时性，或者使传送周期延长而使设备的一齐动作打乱的问题。
[0005]此外，作为以固定周期进行输入输出数据交换、且在不打乱传送周期的情况下进行消息传送的现有技术，存在下述专利文献1中记载的FL-net (0PCN-2)。在FL_net中，通过令牌传递获得发送权的连接机器一齐同时报告输入数据或输出数据，当在传送周期的剩余频带中有余裕的情况下进行消息传送，由此以固定周期实现实时的通信。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献1:日本特开2005-215936号公报
【发明内容】
[0008]发明要解决的技术问题
[0009]在FL-net中，所有连接机器需要安装令牌管理的处理，如果安装在继电器、交换机等I/o设备上，则处理负荷加大。
[0010]本发明是鉴于上述问题而做出的，其目的是提供通过简单的构成能够使优先级低的数据的传送不会对优先级高的数据的传送的周期性产生不良影响的工业用设备、控制器、数据传输方法及数据发送方法。
[0011]为解决技术问题的方法
[0012]为了解决上述问题，本发明涉及的工业用设备是与控制器以及其他工业用设备一起连接到工业用网络的工业用设备，所述工业用设备包括:控制数据中继单元，其在以固定周期到来的优先传送期间中，接收从所述控制器或所述其他工业用设备中的一者向另一者发送的控制数据，并向所述另一者开始发送该控制数据；以及消息数据中继单元，其在与所述优先传送期间不同的非优先传送期间中，接收从所述控制器或所述其他工业用设备中的所述一者向所述另一者发送的消息数据，并根据该消息数据的所需传送时间和所述非优先传送期间的剩余时间，向所述另一者开始发送该消息数据。
[0013]另外，所述控制数据中继单元也可以在将所述控制数据全部接收之前，向所述另一者开始发送所述控制数据。例如，所述控制数据中继单元也可以以直通转发方式发送所述控制数据。
[0014]另外，所述消息数据中继单元也可以在将所述消息数据全部接收之后，向所述另一者开始发送所述消息数据。例如，所述消息数据中继单元也可以以存储转发方式发送所述消息数据。
[0015]另外，所述消息数据也可以是长度可变的数据。
[0016]另外，所述工业用设备也可以包括在与所述控制器之间使所述优先传送期间和所述非优先传送期间同步的同步单元。
[0017]另外，也可以还包括:第二控制数据中继单元，其在以固定周期到来的第二优先传送期间中，接收从所述控制器或所述其他工业用设备中的所述另一者向所述一者发送的控制数据，并向所述一者开始发送该控制数据；以及第二消息数据中继单元，其在与所述第二优先传送期间不同的第二非优先传送期间中，接收从所述控制器或所述其他工业用设备中的所述另一者向所述一者发送的消息数据，并根据该消息数据的所需传送时间和所述第二非优先传送期间的剩余时间，向所述一者开始发送该消息数据。
[0018]另外，所述控制数据中继单元和所述消息数据中继单元也可以通过将所述控制数据或所述消息数据保存在由共同的传送介质传送的帧中，而发送所述控制数据和所述消息数据。
[0019]另外，本发明涉及的工业用设备是与控制器一起通信连接到工业用网络的工业用设备，该工业用设备包括:控制数据发送单元，其在以固定周期到来的优先传送期间中，向所述控制器开始发送控制数据；以及消息数据发送单元，其在与所述优先传送期间不同的非优先传送期间中，根据消息数据的所需传送时间和所述非优先传送期间的剩余时间，向所述控制器发送该消息数据。
[0020]另外，本发明涉及的控制器是与工业用设备一起通信连接到工业用网络的控制器，该控制器包括:控制数据发送单元，其在以固定周期到来的优先传送期间中，向所述工业用设备开始发送控制数据；以及消息数据发送单元，其在与所述优先传送期间不同的非优先传送期间中，根据消息数据的所需传送时间和所述非优先传送期间的剩余时间，向所述工业用设备开始发送该消息数据。
[0021]另外，本发明涉及的数据传输方法包括以下步骤:在以固定周期到来的优先传送期间中，接收从第一网络节点发送的优先数据，并向第二网络节点开始发送该优先数据；以及在与所述优先传送期间不同的非优先传送期间中，接收从第一网络节点发送的非优先数据，并根据该非优先数据的所需传送时间和所述非优先传送期间的剩余时间，向所述第二网络节点开始发送该非优先数据。
[0022]另外，本发明涉及的数据发送方法包括以下步骤:在以固定周期到来的优先传送期间中，向其他网络节点开始发送优先数据；以及在与所述优先传送期间不同的非优先传送期间中，根据非优先数据的所需传送时间和所述非优先传送期间的剩余时间，向所述其他网络节点开始发送该非优先数据。
【专利附图】
【附图说明】
[0023]图1是用作本发明实施方式涉及的工业用设备或控制器的工业用网络装置的整体构成图。
[0024]图2是表示使用了本实施方式涉及的工业用网络装置的工业用网络的一例的图。
[0025]图3是传送帧的构成例。
[0026]图4是表示收发控制部的详细构成的框图。
[0027]图5是表示周期传送控制部的详细构成的框图。
[0028]图6是表示保存在周期传送控制部中的周期传送信息的一例的图。
[0029]图7是表示图2涉及的工业用网络中的数据传送的时序图。
[0030]图8是表示用作主机(控制器)的工业用网络装置的周期传送控制部的动作的流程图。
[0031]图9是表示用作主机(控制器)的工业用网络装置的周期传送控制部的动作的流程图。
[0032]图10是表示用作主机(控制器)的工业用网络装置的周期传送控制部的动作的流程图。
[0033]图11是表示用作从机(工业用设备)的工业用网络装置的周期传送控制部的动作的流程图。
[0034]图12是表示用作从机(工业用设备)的工业用网络装置的周期传送控制部的动作的流程图。
[0035]图13是表示用作从机(工业用设备)的工业用网络装置的周期传送控制部的动作的流程图。
[0036]图14是表示使用了本实施方式涉及的工业用网络装置的工业用网络的其他例子的图。
[0037]附图标记的说明:
[0038]1:工业用网络装置(工业用设备，控制器) la:交换机
[0039]13:传送控制部14:周期传送信息存储部
[0040]130:周期传送控制部；1301:传送周期计时器
[0041]1302:发送控制部1303:接收控制部
[0042]1305:时标信号1306A，1306B:SF路径使能信号
[0043]131:收发控制部1310A，1310B:接收缓冲器
[0044]1311A, 1311B:发送缓冲器1313A，1313B:传输路径切换开关
[0045]1315A，1315B:地址过滤器1316A，1316B:存储转发传输控制部
[0046]1317:存储转发频带计时器1318A，1318B:接收通知信号
[0047]132A，132B:通信接口141:传送周期
[0048]142:命令传送开始时间143:响应传送开始时间
[0049]144:消息传送开始时间
【具体实施方式】
[0050]以下，基于附图对本发明的实施方式进行详细说明。
[0051]图1是本发明实施方式涉及的工业用网络装置的构成图。图1所示的工业用网络装置1作为伺服放大器、I/o设备等工业用设备(从机)、或者作为控制它们的控制器(主机)，与用于机械控制的工业用网络连接，并被用作其网络节点。即，多个工业用网络装置1以级联型或星型等形式通信连接。工业用网络装置1具有:接收自身节点地址的数据及广播数据的功能；自己生成并发送其他节点地址的数据(包含多路广播数据、广播数据)的功能；以及接收其他节点地址的数据(包含多路广播数据、广播数据)并向该其他节点传送的功能。
[0052]图2是表示使用了工业用网络装置1的工业用网络的构成例的图。在该图所示的例子中，作为主机Μ发挥功能的1台工业用网络装置1和作为从机S1?S3发挥功能的3台工业用网络装置1通过传送线路3而级联连接。
[0053]S卩，工业用网络装置1具备两个通信接口 132A和132B，作为主机Μ的工业用网络装置1的通信接口 132Β与作为最上游的从机S1的工业用网络装置1的通信接口 132Α连接。另外，作为从机S1的工业用网络装置1的通信接口 132Β与作为下游侧的从机S2的工业用网络装置1的通信接口 132Α连接。另外，作为从机S2的工业用网络装置1的通信接口 132Β与作为最下游的从机S3的工业用网络装置1的通信接口 132Α连接。
[0054]当从机S3向主机Μ发送数据时，从机S2和从机S1分别依次地中继数据。此外，用作作为端节点的主机Μ及从机S3的工业用网络装置1也可以不具有上述的传输功能。
[0055]在此，工业用网络例如采用以太网(注册商标，IS0/IEC8802-3)来构成。另外，在通过该工业用网络传送的数据中包含:作为从主机Μ向从机S1?S3发送的控制数据的命令(指令值；输出数据)；作为从从机S1?S3向主机Μ发送的控制数据的响应(当前值；输入数据)；从主机Μ向从机S1?S3发送的消息数据；以及从从机S1?S3向主机Μ发送的消息数据。
[0056]例如，关于作为传感器等输入专用的I/O设备的从机S1?S3，命令可以包含当前值的请求，响应可以包含在从机S1?S3中获得的当前值。另外，关于作为伺服驱动器的从机S1?S3，命令可以包含目标位置或目标转矩等控制目标值，响应可以包含在从机S1?S3中获得的当前位置、当前转矩等当前值。在主机Μ与从机S1?S3之间进行的、命令及响应的交换以固定周期执行。另一方面，来自主机Μ或从机S1?S3的消息数据是出于网络节点的维护、管理的目的所传送的可变长度(任意尺寸)的数据，在任意时刻(不定期地)被发送。关于命令和响应的交换，为了提高机械控制的精度，优选为以更准确的周期且更短的周期执行。
[0057]此外，工业用网络中传送的数据被保存在基于以太网的帧中。如图3所示，基于以太网的巾贞包含前文部、巾贞开始识别符部(SFD ;Start Flame Delimiter:巾贞定界符部)、目的地址部、发送源地址部、类型/长度部、数据部以及错误检查部(FCS;Flame CheckSequence) 0特别地，数据部中包含表示数据的类别的代码部。参数1?参数η中保存的数据是上述的命令(输出数据)、响应(输入数据)、消息数据、同步通知等哪一类别的数据，由该代码部来表示。
[0058]如图1所示，工业用网络装置1具备主计算机CPU (Central Processing Unit:中央处理器)10、发送缓冲器11、接收缓冲器12、传送控制部13、分别与不同的物理性传送线路3(在此，能够进行全双工通信的数据通信线路)连接的通信接口(PHY)132A及132B。通信接口 132A及132B经由不同的传送线路3与其他的节点的通信接口 132A或132B连接，并与各自的节点进行数据的收发。主计算机CPU10是执行各种数据处理的装置，例如，生成从主机Μ向从机S1?S3发送的命令等输出数据，或者生成从从机S1?S3向主机Μ发送的响应等输入数据。另外，主计算机CPU10基于所接收的输入数据、输出数据来执行用于机械控制的数据处理。
[0059]传送控制部13是控制工业用网络装置1的数据收发的装置，其包含周期传送控制部130和收发控制部131。周期传送控制部130确定通信频带(通信期间)以及数据传输控制方法。另一方面，收发控制部131与通信接口 132Α和132Β连接，并按照来自周期传送控制部130的指示来切换传输控制方法。具体而言，收发控制部131针对命令以及响应，在以固定周期到来的优先传送期间中以直通转发方式进行数据传送。另外，收发控制部131包含存储转发传输控制部1316Α及1316Β，并对于消息数据在与优先传送期间不同的非优先传送期间中以存储转发方式进行数据传输。
[0060]在直通转发方式的数据传送中，在接收控制数据的头部中保存的目的地址的时间点、即接收控制数据的整个之前，作为中继节点的工业用网络装置1通过由该目的地址指定的节点所具有的通信接口 132Α或132Β，开始该控制数据的传输。在本实施方式中，在工业用网络装置1中仅设置有两个通信接口，因此也可以简单地将从通信接口 132Α或132Β中的一者接收到的控制数据向另一者传输。在设置有三个以上的通信接口的情况下，也可以对各通信接口预先存储将目的地址建立关联的表格，并基于该表格，来判断由控制数据中包含的目的地址指定的节点所具有的通信接口 132Α或132Β。此外，在直通转发方式的数据传送中，也可以在接收到目的地址以外的数据的时间点开始该控制数据的传输。例如，在目的地址是已知的情况、与目的地址无关向所有的从机S1?S3发送控制数据的情况下，也可以在接收到控制数据的头部中的目的地址以前的数据、例如SFD(参照图3)的时间点，开始该控制数据的传输。
[0061]另一方面，在存储转发传输控制部1316A及1316B中，在接收到从主机Μ或从机S1?S3发送出去的整个消息数据之后，计算出该消息数据的所需传送时间(从该工业用网络装置1开始发送消息数据之后，直至该消息数据整个通过直接连接的其他的工业用网络装置1被接收完成的预测时间)，并根据所取得的数据的所需传送时间及非优先传送期间的剩余时间，来限制消息数据的传输。在该消息数据的目的地址与自身节点地址不一致的情况下，进行消息数据的传输。
[0062]S卩，如果所需传送时间为非优先传送期间的剩余时间以下，则开始发送消息数据，并进行传输。反之，如果所需传送时间比非优先传送期间的剩余时间长，则不进行消息数据的传输，保持消息数据直至下一个非优先传送期间到来。然后，如果下一个非优先传送期间到来，则再次比较所需传送时间和非优先传送期间的剩余时间。然后，如果所需传送时间为非优先传送期间的剩余时间以下，则进行所保持的消息数据的传输。另外，当所需传送时间比非优先传送期间的剩余时间长时，进一步保持消息数据直至下一个非优先传送期间到来。所需传送时间能够基于工业用网络的传送率(已知)以及消息数据的数据大小(帧整个的数据大小)来计算出。如此，不会因消息传送而妨碍命令及响应这样的控制数据的通信。因此，能够在较短且固定的周期执行命令及响应的数据交换。
[0063]在此，存储转发传输控制部1316A与通信接口 132A连接，并暂时保持以通信接口132A侧的节点为目的地发送的、在自身节点生成的消息数据、以及由通信接口 132B接收到的以其他节点为目的地的消息数据，且根据该所需传送时间及非优先传送期间的剩余时间，将该消息数据从通信接口 132A发送出去。另外，存储转发传输控制部1316B与通信接口 132B连接，并暂时保持以通信接口 132B侧的节点为目的地发送的、在自身节点生成的消息数据、以及由通信接口 132A接收到的以其他节点为目的地的消息数据，且根据该所需传送时间及非优先传送期间的剩余时间，将该消息数据从通信接口 132B发送出去。
[0064]通信接口 132A及132B分别与不同的物理性传送线路3连接，并将发送数据转换成规定形式的信号后向传送线路输出，并且将来自传送线路的所输入的信号转换成接收数据。
[0065]在此，对周期传送控制部130及收发控制部131更详细地进行说明。图4是详细表示收发控制部131的框图，图5是详细表示周期传送控制部130的框图。
[0066]如上所述，在收发控制部131上连接有通信接口 132A和132B，但是从各个通信接口来看，工业用网络装置1具有相同构成。因此，以下，参照图4及图5详细说明工业用网络装置1的构成中的、与基于通信接口 132A的数据收发有关的构成。关于与基于通信接口132B的数据收发有关的构成，在图4和图5中标记相对应的附图标记，在此省略详细的说明。
[0067]首先，从收发控制部131中的、与由通信接口 132A接收到的数据的流向有关的构成起进行说明。如图4所示，收发控制部131具有传送由通信接口 132A接收到的数据的三个内部路径。第一路径是用于将接收数据向周期传送控制部130传递的FIF0(First-1nFirst-Out:先进先出)方式的路径，而且是经由接收缓冲器1310A的路径。第二路径是用于通过通信接口 132B以直通转发方式进行中继的FIFO方式的路径，而且是经由发送缓冲器1311B的路径。并且，第三路径是用于通过通信接口 132B以存储转发方式进行中继的FIFO方式的路径，而且是经由发送缓冲器1312B的路径。
[0068]此外，以通信接口 132B侧的节点为目的地发送的、在自身节点生成的消息数据也被输入到发送缓冲器1312B中。另外，以通信接口 132B侧的节点为目的地发送的、在自身节点生成的控制数据也被输入到发送缓冲器1311B中。
[0069]在此，在第一路径上设置的接收缓冲器1310A的前段设置有地址过滤器1314A，该地址过滤器1314A用于仅使具有与自身节点的地址或广播地址一致的目的地址的数据通过。
[0070]此外，地址过滤器1314A在接收到具有与自身节点的地址或广播地址一致的目的地址的数据时，向周期传送控制部130输出接收通知信号1318A。
[0071]另外，在第三路径上设置的发送缓冲器1312B的前段，经由选择器而连接有地址过滤器1315B，该地址过滤器1315B用于仅使具有与自身节点地址不一致的目的地址的数据通过。由此，对于具有与自身节点的地址一致的目的地址的数据，不进行存储转发方式的数据传输。反之，对于具有与其他节点的地址、广播地址一致的目的地址的数据，进行存储转发方式的数据传输。其中，选择器是具备多个输入端子及一个输出端子且将从任一输入端子输入的数据从共同的输出端子输出的电路。
[0072]另外，在所述地址过滤器1315B的前段，设置有用于选择直通转发方式(第二路径)或存储转发方式(第三路径)的任一方式的传输路径切换开关1313B，传输路径切换开关1313B的一个输出端子上连接有地址过滤器1315B。传输路径切换开关1313B的另一输出端子上经由选择器连接有发送缓冲器1311B。接收数据被输入至传输路径切换开关1313B的输入端子。SF路径使能信号1306B作为切换信号从周期传送控制部130被输入到传输路径切换开关1313B。然后，当该信号接通时，选择第三路径(存储转发方式)，当该信号切断时，选择第二路径(直通转发方式)。
[0073]另外，在发送缓冲器1312B的后段连接有存储转发传输控制部1316B。该存储转发传输控制部1316B检查发送缓冲器1312B中保存的发送数据的数据长度，并计算出从发送缓冲器经由通信接口 132B向邻接网络节点传输该发送数据所需的时间。然后，仅当该时间(所需传送时间)为通过存储转发频带计时器1317输出的非优先传送期间的剩余时间以下时，从发送缓冲器1312B取出发送数据并向通信接口 132B传递。由此，开始发送保存在发送缓冲器1312B中的数据。SF路径使能信号1306B被输入到存储转发传输控制部1316B，并且仅在该信号接通时，进行所述动作。
[0074]存储转发频带计时器1317如上所述地输出进行存储转发方式的频带(非优先传送期间)的剩余时间。因此，表示从通信接口 132A以存储转发方式进行数据发送(上行通信)的期间的长度的非优先传送时间A、表示从通信接口 132B以存储转发方式进行数据发送(下行通信)的期间的长度的非优先传送时间B从周期传送控制部130被输入到存储转发频带计时器1317。
[0075]另外，用于切换传输路径切换开关1313B的SF路径使能信号1306B与用于切换传输路径切换开关1313A的SF路径使能信号1306A —起被输入到0R电路，其输出信号作为指示计时开始及停止的信号被输入到存储转发频带计时器1317中。
[0076]S卩，周期传送控制部130在将传输路径切换为构成存储转发方式的路径(第三路径)时将接通作为所述SF路径使能信号1306B进行输出。另外，在将传输路径切换为直通转发方式时将切断作为SF路径使能信号1306B进行输出。对于SF路径使能信号1306A，也是同样的。然后，存储转发频带计时器1317在SF路径使能信号1306A和SF路径使能信号1306B中的任一信号接通时，开始计时，在两个信号都切断时，停止计时。
[0077]另外，存储转发频带计时器1317中保持有与存储转发传输控制部1316A相对应的非优先传送时间A、以及与存储转发传输控制部1316B相对应的非优先传送时间B。存储转发频带计时器1317计算由非优先传送时间A表示的时间与当前时间之差，由此获得从通信接口 132A能够以存储转发方式进行数据发送的剩余时间。然后，将其向存储转发传输控制部1316A供给。同样地，计算由非优先传送时间B表示的时间与当前时间之差，由此获得从通信接口 132B能够以存储转发方式进行数据发送的剩余时间。然后，将其向存储转发传输控制部1316B供给。
[0078]此外，在图7所示的时序图中，标记阴影的区域表示进行直通转发方式的通信的频带。即，对于上行通信(从从机S1至S3向主机Μ的通信)，在响应传送频带(优先传送期间)中进行直通转发方式的通信，在消息传送频带、同步通知频带、命令传送频带(非优先传送期间)中进行存储转发方式的通信。另一方面，对于下行通信(从主机Μ向从机S1至S3的通信)，在同步通知频带、命令传送频带、响应传送频带(第二优先传送期间)中进行直通转发方式的通信，在消息传送频带(第二非优先传送期间)中进行存储转发方式的通信。因此，在各传送周期的消息传送开始时间144的时刻，传输路径切换开关1313A及1313B两者切换为与存储转发方式有关的路径，伴随于此，存储转发频带计时器1317开始计时。即，在作为上行通信的非优先传送期间的开始时刻、且下行通信的非优先传送期间(第二非优先传送期间)的开始时刻的、消息传送开始时间144，存储转发频带计时器1317开始计时。另外，在下一个传送周期的开始时刻(同步通知频带的开始时刻)，传输路径切换开关1313B(下行通信)切换为与直通转发方式有关的路径。另外，在下一个传送周期的响应传送开始时间143的时刻，传输路径切换开关1313A(上行通信)切换为与直通转发方式有关的路径，伴随于此，存储转发频带计时器1317停止计时。
[0079]在存储转发频带计时器1317中，作为非优先传送时间A (上行通信的控制用)，保存有从消息传送开始时间144的时刻至下一个传送周期的响应传送开始时间143的时刻为止的时间。并且，存储转发频带计时器1317将从非优先传送时间A减去存储转发频带计时器1317的当前时间得到的值作为剩余时间供给至存储转发传输控制部1316A。另外，在存储转发频带计时器1317中，作为非优先传送时间B (下行通信的控制用)，保存有从消息传送开始时间144的时刻至下一个传送周期的开始时刻为止的时间(消息传送频带的时间)。然后，存储转发频带计时器1317将从非优先传送时间B减去存储转发频带计时器1317的当前时间得到的值作为剩余时间供给至存储转发传输控制部1316B。此外，存储转发频带计时器1317也可以在消息传送开始时间144以外的时刻使计时开始，并将表示上行通信及下行通信中的非优先传送期间的结束时刻的时刻预先保持在存储转发频带计时器1317中。该情况下，同样地，存储转发频带计时器1317将所保持的时刻与当前时刻之差作为剩余时间输出即可。
[0080]接下来，对要求从周期传送控制部130经由通信接口 132A进行发送的数据的流向有关的构成进行说明。收发控制部131具备:用于从周期传送控制部130将主机M的输出数据和从机SI?S3的输入数据等应以直通转发方式传送的控制数据向通信接口 132A传递的FIFO方式的发送缓冲器1311A;以及用于将应以存储转发方式传送的消息数据向通信接口 132A传递的FIFO方式的发送缓冲器1312A。任一发送缓冲器都为与已说明的设置在通信接口 132B侧的、相对应的发送缓冲器1311B及1312B相同的构成。从周期传送控制部130供给的发送数据当保存在发送缓冲器1311A或1312A中时，以直通转发方式或存储转发方式从通信接口 132A侧被发送。
[0081]接下来，对周期传送控制部130的构成进行说明。如图5所示，周期传送控制部130包括传送周期计时器1301、发送控制部1302、接收控制部1303、传输路径管理部1304、以及周期传送信息存储部14。传送周期计时器1301是对传送周期进行计时的计时器。发送控制部1302按照从传送周期计时器1301输出的时标信号1305，将发送缓冲器11中保存的控制数据(命令或响应)、消息数据向收发控制部131传递。另外，接收控制部1303为了从收发控制部131获取接收数据并将接收数据向主计算机CPUlO传递，而将控制数据或消息数据保存在接收缓冲器12中。
[0082]另外，传输路径管理部1304按照从传送周期计时器1301输出的时标信号1305，将切换上行及下行各传输路径的SF路径使能信号1306A及1306B向收发控制部131输出。具体而言，作为SF路径使能信号1306A及1306B，传输路径管理部1304在切换为中继路径的传输方式为直通转发方式的路径时，输出切断信号，在切换为传输方式为存储转发方式的切换路径时，输出接通信号。
[0083]另外，周期传送信息存储部14存储周期传送信息。如图6所示，周期传送信息中包含传送周期141、命令传送开始时间142、响应传送开始时间143以及消息传送开始时间144。如图7所示，在各传送周期中，用于传送同步数据的同步通知频带(期间)、用于传送来自作为主机M的工业用网络装置I的命令的命令传送频带(期间)、用于传送来自作为从机S的工业用网络装置I的响应的响应传送频带(期间)、以及用于传送来自主机M或从机S的消息数据的消息传送频带(期间)按照该顺序被包含于各传送周期中。传送周期141表示一个传送周期的长度。命令传送开始时间142表示从传送周期141的开始时刻至命令传送频带的开始时刻为止的时间。响应传送开始时间143表示从传送周期141的开始时刻至响应传送频带的开始时刻为止的时间。消息传送开始时间144表示从传送周期141的开始时刻至消息传送频带的开始时刻为止的时间。
[0084]传送周期计时器1301在时间终了后自动重新加载(自动重新启动)。即，当计时从零开始达到传送周期141所示的时间时，输出时标信号1305，再次从零开始计时。另外，当达到命令传送开始时间142、响应传送开始时间143、消息传送开始时间144所示的时间时，输出表不各个时刻到来的时标信号1305。
[0085]在此，作为主机M的工业用网络装置I的周期传送控制部130按照传送周期计时器1301在各传送周期的同步通知频带中发送同步通知S。另一方面，作为从机S的工业用网络装置I的周期传送控制部130通过接收同步通知S并修正自身的传送周期计时器1301，而使其与作为主机M的工业用网络装置I的传送周期计时器1301同步。例如，同步通知S可以包含作为主机M的工业用网络装置I的当前时刻(同步通知S的发送时刻)，作为从机SI?S3的工业用网络装置I也可以预先保持有节点间的传送延迟时间Tdly (参照图7)。传送延迟时间Tdly利用公知的方法事先进行测量。该情况下，从机SI将在同步通知S所包含的时刻累加传送延迟时间Tdly得到的时刻与当前时刻进行比较，并以使其差为零的方式对传送周期计时器1301进行修正。从机S2将在同步通知S所包含的时刻累加传送延迟时间Tdly的2倍得到的时刻与当前时刻进行比较，并以使其差为零的方式对传送周期计时器1301进行修正。从机S3将在同步通知S所包含的时刻累加传送延迟时间Tdly的3倍得到的时刻与当前时刻进行比较，并以使其差为零的方式对传送周期计时器1301进行修正。或者，作为从机SI?S3的工业用网络装置1，也可以分别保持有来自作为主机M的工业用网络装置I的传送延迟时间Tdlyl?Tdly3。该情况下，从机SI?S3将在同步通知S所包含的时刻累加传送延迟时间Tdlyl?Tdly3得到的时刻与当前时刻进行比较，并以使其差为零的方式对传送周期计时器1301进行修正。如此，根据本实施方式，能够使主机M和从机SI?S3同步。
[0086]在图2的工业用网络的构成例中，从主机M向从机SI?S3传送命令的路径为下行，从从机SI?S3向主机M传送响应的路径为上行。在从机SI和从机S2的各自的内部中，将通信接口 132A接收到的数据从通信接口 132B发送的中继路径为下行，将通信接口132B接收到的数据从通信接口 132B发送的中继路径为上行。使用图4更详细地进行说明，以直通转发方式传输时的下行的中继路径为依次经过通信接口 132A、传输路径切换开关1313B、发送缓冲器1311B、通信接口 132B的路径。另外，以存储转发方式传输时的下行的中继路径为依次经过通信接口 132A、传输路径切换开关1313B、地址过滤器1315B、发送缓冲器1312B、存储转发传输控制部1316B、通信接口 132B的路径。同样地，以直通转发方式传输时的上行的中继路径为依次经过通信接口 132B、传输路径切换开关1313A、发送缓冲器1311A、通信接口 132A的路径。另外，以存储转发方式传送时的上行的中继路径为依次经过通信接口 132B、传输路径切换开关1313A、地址过滤器1315A、发送缓冲器1312A、存储转发传输控制部1316A、通信接口 132A的路径。
[0087]在此，传输路径切换开关1313A和传输路径切换开关1313B通过来自周期传送控制部130的SF路径使能信号1306A及1306B，分别独立地进行动作。如此，根据本实施方式，在各工业用网络装置I的上行和下行的中继路径中设置有分别独立地进行动作来切换传输方式的传输路径切换开关1313A和1313B，因此在相同时刻在上行和下行的中继路径中能够使传输方式不同。
[0088]此外，关于通信接口 132A和132B的哪一个与上游侧节点连接、通信接口 132A和132B的哪一个与下游侧节点连接，由周期传送控制部130基于通信接口 132A和132B的哪一个接收到从主机M发送的已知数据来进行判断。
[0089]S卩，在接收通知信号1318A被输入到周期传送控制部130的接收控制部1303中的时刻，保存在FIFO方式的接收缓冲器1310A中的接收数据为来自主机M的已知数据时，判断为从通信接口 132B至通信接口 132A的路径为上行。另外，在接收通知信号1318B被输入到周期传送控制部130的接收控制部1303的时刻，保存在FIFO方式的接收缓冲器1310B中的接收数据为来自主机M的已知数据时，判断为从通信接口 132A至通信接口 132B的路径为上行。这种识别是在周期传送开始前执行的。如此，根据本实施方式，通过将工业用网络装置I的通信接口 132A和132B分别与其他的通信接口 132A或132B连接，而能够由工业用网络装置I自身判断上行和下行的方向。
[0090]在此，对图2所例示的工业用网络中的数据传送更具体地进行说明。图7是表示图2的工业用网络中的数据传送的时序图。如该图所示，同步通知频带、命令传送频带、响应传送频带、消息传送频带这四个频带(期间)按照该顺序被包含在各传送周期中。同步通知频带是用于基于从主机M发送的同步通知S使从机SI?S3与主机M同步的频带，由此,主机M和从机SI?S3的传送周期的开始时间一致。此外,作为同步的方法,也可以米用在 IEEE1588 (IEEE Standard for a Precis1n Clock Synchronizat1n Protocolfor Networked Measurement and Control Systems:用于网络化测控系统的精确时钟同步协议的IEEE标准)中公开的方法。当采用IEEE1588时，所述同步通知S成为“SyncMessage (同步信道信息)”。在此，使用了 KEE1588的“Delay Request (延迟请求)”、“DelayResponse (延迟响应)”的传送延迟的测量在图7所示的周期传送开始之前事先实施。
[0091]王机M和从机SI?S3在响应传送频带中将上彳丁中继路径和下彳丁中继路径这两者设定为直通转发方式的传输路径(第二路径)。另外，在消息传送频带中，将上行中继路径和下行中继路径这两者设定为存储转发方式的传输路径(第三路径)。另外，在同步通知频带和命令传送频带中，将上行中继路径设定为存储转发方式的传输路径(第三路径)，将下行中继路径设定为直通转发方式的传输路径(第二路径)。
[0092]S卩，在下行路径中，同步通知频带、命令传送频带以及响应传送频带成为优先传送期间(采用直通转发方式的频带)，消息传送频带成为非优先传送期间(采用存储转发方式的频带)。另外，在上行路径中，响应传送频带成为优先传送期间，消息传送频带、(下一个周期的)同步通知频带和命令传送频带成为非优先传送期间。
[0093]并且，在直通转发的频带(优先传送期间)中，对命令(在图7中由IC?3C表示)、响应(在图7中由IR?3R表示)这样的控制数据、或者同步通知S进行传送。在作为主机M的工业用网络装置I中，由主计算机CPUlO生成以从机SI为目的地的命令1C、以从机S2为目的地的命令2C、以从机S3为目的地的命令3C，并将这些命令在命令传送频带中向从机SI发送。从机SI和S2将这些命令IC?3C向下行侧的节点传输。另外，在作为从机SI?S3的工业用网络装置中，由各自的主计算机CPUlO生成以主机M为目的地的响应IR?3R。响应IR?3R与命令IC?3C相对应。从机SI?S3在响应传送频带中向上行侧和下行侧这两个节点发送由自身节点生成的响应。另外，从上行侧或下行侧的一侧节点接收到的响应IR?3R向另一侧节点传输。如此，主机M能够接收与命令IC?3C相对应的响应IR?3R。另外，在各从机SI?S3中，能够掌握其他的从机从主机M接收到了怎样的命令、向主机M反馈了怎样的响应。
[0094]另一方面，在存储转发的频带(非优先传送期间)中，在接收到数据整个的时刻，对频带的剩余时间和接收数据的传输所需的时间进行计算，当存储转发的频带(非优先传送期间)的剩余时间为接收数据的传输所需的时间以上时进行传输，反之，当不足接收数据的传输所需的时间时，不进行传输，等待下一个存储转发的频带到来。如此，能够在不对控制数据的传送周期产生不良影响的情况下传送消息。
[0095]在图7所示的时序图中，示出了从机S3向主机M发送消息数据Msgl、主机M向从机S2发送消息数据Msg2的例子。在该例中，在传送周期Cycl的消息传送频带中，主机M发送的消息数据Msg2在该频带的剩余时间(下行路径的非优先传送期间的剩余时间)中无法传输，因此从机SI保持消息数据Msg2，在下一个传送周期Cyc2的消息传送频带开始时(下行路径的下一个非优先传送期间开始时)，开始向从机S2发送消息数据Msg2。在此，从机S2由于消息数据Msg2以自身节点为目的地，因此不向从机S3以后进行传输。
[0096]另一方面，在传送周期Cyc2的同步通知频带和命令传送频带中，从机S3发送的消息数据Msgl能够在命令传送频带内传输至从机SI。但是，在该频带的剩余时间(上行路径的非优先传送期间的剩余时间)中，无法进一步从从机SI向主机M传输。因此，从机SI在消息传送频带开始时(上行路径的下一个非优先传送期间开始时)，开始向主机M发送。
[0097]在此，对作为主机M的工业用网络装置I的周期传送控制部130的动作、作为从机SI?S3的工业用网络装置I的周期传送控制部130的动作进行说明。此外，对于主机M的情况和从机SI?S3的情况而言，收发控制部131的动作都是相同的。
[0098]图8?图10是表示主机M的周期传送控制部130的周期传送过程中的动作的流程图。作为动作条件，事先将传送周期141、命令传送开始时间142、响应传送开始时间143以及消息传送开始时间144保存在周期传送信息存储部14中，并设为传送周期计时器1301已启动。
[0099]在主机M的周期传送控制部130中，当传送周期计时器1301时间终了、传送周期结束时(SlOl)，传送周期计时器1301向传输路径管理部1304和发送控制部1302输出表示时间终了的内容的时标信号1305 (S102)。接收到该时标信号1305的传输路径管理部1304将接通作为SF路径使能信号1306A进行输出，并将切断作为SF路径使能信号1306B进行输出(S103)。由此，下行中继路径的中继方式成为直通转发方式，上行中继路径的中继方式成为存储转发方式。此外，在图2所示的构成例中，在主机M的通信接口 132A上没有连接作为从机SI?S3的工业用网络装置1，不进行上行方向的数据中继，因此SF路径使能信号1306A和1306B也可以一起输出切断。
[0100]接下来，发送控制部1302将同步通知S保存在收发控制部131的发送缓冲器1311B中(S104)。此外，同步通知S也可以保存在发送缓冲器1311A中。接着，当传送周期计时器1301输出表示命令传送开始时间142到来的时标信号1305时，发送控制部1302将保存在发送缓冲器11中的命令IC?3C (控制数据)保存在收发控制部131的发送缓冲器1311B中(S105)。此外，命令IC?3C也可以保存在发送缓冲器1311A中。之后，等待传送周期计时器1301的当前时间变为响应传送开始时间143。
[0101]在从传送周期开始直至达到响应传送开始时间143为止的期间，可以从作为从机SI的工业用网络装置I发送消息数据(参照图7)。因此，接收控制部1303在从收发控制部131输入接收通知信号1318B时(图9，S112)，从收发控制部131的接收缓冲器1310B中取得接收数据，并将其保存到接收缓冲器12的消息数据接收区域中(S113)。主计算机CPUlO基于所保存的消息数据来执行各种数据处理。另外，在此期间，发送控制部1302当从主计算机CPUlO接收消息数据发送的请求信号1307时(SI 14)，将保存在发送缓冲器11的消息数据发送区域中的消息数据保存到收发控制部131的发送缓冲器1312B中(S115)。
[0102]当传送周期计时器1301的当前时间达到响应传送开始时间143时(SllO)，主机M的传输路径管理部1304使SF路径使能信号1306A和1306B这两者切断(Slll)，使收发控制部131的中继路径的上行和下行都成为直通转发方式。之后，传送周期计时器1301等待当前时间达到消息传送开始时间144。
[0103]在从响应传送开始时间143直至消息传送开始时间144为止的期间，可以从作为从机SI的工业用网络装置I发送响应(参照图7)。因此，当从收发控制部131输入接收通知信号1318B时(图10，SI 18)，接收控制部1303从收发控制部131的接收缓冲器1310B取得接收数据，将其保存到接收缓冲器12的响应接收区域中(S119)。另外，在此期间，发送控制部1302当从主计算机CPUlO接收消息数据发送的请求信号1307时(S120)，将保存在发送缓冲器11的消息数据发送区域中的消息数据保存到收发控制部131的发送缓冲器1312B 中(S121)。
[0104]当传送周期计时器1301的当前时间达到消息传送开始时间144时(S116)，主机M的传输路径管理部1304使SF路径使能信号1306A和1306B这两者为接通(SI 17)，使收发控制部131的中继路径的上行和下行都成为存储转发方式。之后，等待传送周期计时器1301时间终了。
[0105]在从消息传送开始时间144直至传送周期结束为止的期间，当从收发控制部131输入接收通知信号1318B时(图8，S106)，接收控制部1303从收发控制部131的接收缓冲器1310B取得接收数据，并将其保存到接收缓冲器12的消息数据接收区域中(S107)。另夕卜，在此期间，发送控制部1302在从主计算机CPUlO接收到消息数据发送的请求信号1307时(S108)，将保存在发送缓冲器11的消息数据发送区域中的消息数据保存到收发控制部131的发送缓冲器1312B中(S109)。当传送周期计时器1301时间终了时，之后重复上述动作(S101 ?S121)。
[0106]接下来，图11?图13是表示从机SI?S3的周期传送控制部130的周期传送过程中的动作的流程图。作为动作条件，事先将传送周期141、命令传送开始时间142、响应传送开始时间143以及消息传送开始时间144保存在周期传送信息存储部14中，并设为传送周期计时器1301已启动。与主机M的情况同样地，传送周期计时器1301在传送周期141中时间终了，自动重新加载(重新启动)。
[0107]首先，在从机SI?S3的周期传送控制部130中，当传送周期计时器1301时间终了、传送周期结束时(S201)，传送周期计时器1301向传输路径管理部1304和发送控制部1302输出表示时间终了的内容的时标信号1305。接收到该时标信号1305的传输路径管理部1304将接通作为SF路径使能信号1306A进行输出，并将切断作为SF路径使能信号1306B进行输出。由此，下行中继路径的中继方式成为直通转发方式，上行中继路径成为存储转发方式(S202)。
[0108]接下来,等待传送周期计时器1301的当前时间达到响应传送开始时间143。在从传送周期的开始直至响应传送开始时间143为止的期间，当从收发控制部131输入接收通知信号1318A或1318B时(图12，S210)，周期传送控制部130的接收控制部1303从收发控制部131的接收缓冲器1310A或接收缓冲器1310B取得接收数据。然后，在所取得的接收数据为同步通知S时(S211)，接收控制部1303以保存在同步通知S中的信息为基础，对传送周期计时器1301进行修正(S212)。当接收数据不是同步通知S时(S211)，接收控制部1303将接收数据保存到接收缓冲器12的命令接收区域中(S213)。
[0109]另外，在从传送周期开始直至响应传送开始时间143为止的期间，当从主计算机CPUlO接收到消息数据发送的请求信号1307时(S214)，发送控制部1302将保存在发送缓冲器11的消息数据发送区域中的消息数据保存到收发控制部131的发送缓冲器1312A和1312B中(S215)。此外，当发送控制部1302管理着发送目的地的节点与通信接口 132A和132B的哪一个连接时，可以将消息数据仅保存在与能够与发送目的地的节点进行通信的通信接口 132A或132B相对应的发送缓冲器1312A或1312B中。
[0110]当传送周期计时器1301的当前时间达到响应传送开始时间143时(S207)，从机SI?S3的传输路径管理部1304使SF路径使能信号1306A和SF路径使能信号1306B这两者为切断，使收发控制部131的中继路径的上行和下行都成为直通转发方式(S208)。另夕卜，从机SI?S3的发送控制部1302将保存在发送缓冲器11中的响应保存到收发控制部131的发送缓冲器1311A和发送缓冲器1311B中(S209)。之后，等待传送周期计时器1301的当前时间达到消息传送开始时间144。
[0111]在从响应传送开始时间143直至消息传送开始时间144为止的期间，当从主计算机CPUlO接收到消息数据发送的请求信号1307时(图13，S218)，发送控制部1302将保存在发送缓冲器11的消息数据发送区域中的消息数据保存到收发控制部131的发送缓冲器1312A和1312B中(S219)。该情况下，同样地，当发送控制部1302管理着发送目的地的节点与通信接口 132A和132B的哪一个连接时，可以将消息数据仅保存在与能够与发送目的地的节点进行通信的通信接口 132A或132B相对应的发送缓冲器1312A或1312B中。
[0112]当传送周期计时器1301的当前时间达到消息传送开始时间144时(S216)，从机SI?S3的传输路径管理部1304使SF路径使能信号1306A和SF路径使能信号1306B这两者为接通，使收发控制部131的中继路径的上行和下行都成为存储转发方式(S217)。之后，等待传送周期计时器1301时间终了。
[0113]在从消息传送开始时间144直至传送周期结束为止的期间，当从收发控制部131输入接收通知信号1318A或1318B时(图11，S203)，周期传送控制部130的接收控制部1303从收发控制部的接收缓冲器1310A或接收缓冲器1310B取得接收数据，并将其保存到接收缓冲器12的消息数据接收区域中(S204)。另外，在此期间，当从主计算机CPUlO接收到消息数据发送的请求信号1307时(S205)，将保存在发送缓冲器11的消息数据发送区域中的消息数据保存到收发控制部131的发送缓冲器1312A和1312B中(S206)。该情况下，同样地，当发送控制部1302管理着发送目的地的节点与通信接口 132A和132B的哪一个连接时，可以将消息数据仅保存在与能够与发送目的地的节点进行通信的通信接口 132A或132B相对应的发送缓冲器1312A或1312B中。当传送周期计时器1301时间终了时，之后重复上述动作。
[0114]根据以上所说明的实施方式，由于设置同步通知频带并将同步通知S以直通转发方式进行传输，因此在从机SI?S3中同步通知S的接收时刻的波动减小。如此，能够实现准确的同步对准。其结果是，主机M和从机SI?S3都能够对传送周期进行准确的计时，能够提高加工精度。
[0115]另外，由于设置命令传送频带并以直通转发方式传输命令，因此，针对每个传送周期，能够保证命令发送，并且能够减小从来自主机M的发送至从机SI?S3中的接收为止的传送延迟。同样地，由于设置响应传送频带并以直通转发方式传输响应，因此，针对每个传送周期，能够保证响应发送，并且能够减小从来自从机SI?S3的发送至主机M中的接收为止的传送延迟。另外，由于能够缩短命令和响应这两者的传送延迟，因此能够缩短节拍时间。
[0116]进而，由于设置包含消息传送频带的非优先传送期间并以存储转发方式传输消息数据，因此，同步通知S、控制数据的传送不会被在任意时刻接收到发送请求的消息数据打舌L。特别地，对消息数据进行中继的各节点对非优先传送期间的剩余时间进行计时，由此判断是否传输消息数据，因此不在优先传送期间进行消息数据的传送，能够在优先传送期间中可靠地进行同步通知S、控制数据的传送。其结果是，能够提高加工精度。
[0117]另外，在同步通知频带和命令传送频带中，由于在上行路径中进行消息传送，因此频带的使用效率提高，具有防止由消息传送引起的传送周期延长的效果。另外，由于不像以往的FL-net那样传送令牌，因此不需要在各节点安装令牌管理的处理。进而，也不存在由令牌传送弓I起的传送周期延长这样的问题。
[0118]此外，本发明不限于上述实施方式。例如，本发明能够应用于各种拓扑的工业用网络。作为一例，如图14所示，本发明也能够应用于星型的工业用网络。在该图的例子中，应用了本发明的主机M和从机SI?S3与应用了本发明的二层交换机(以下，称作“交换机”)Ia连接，构成了星型的结构。在该变形例中，同样地，将从主机M朝向从机SI?S3的传送路径设为下行，将从从机SI?S3朝向主机M的传送路径设为上行。
[0119]交换机Ia的构成与从图1、图4和图5所的构成中去除主计算机CPU10、发送缓冲器11以及接收缓冲器12等、与传输功能无关的构成之后的构成基本上相同，并且包括周期传送控制部130、收发控制部131以及多个通信接口。但是，通信接口的数量比主机M、从机SI?S3多。并且，从任一个通信接口接收到的数据从除此以外的所有的通信接口被发送。即，在交换机Ia中，在内部具备多个并排的中继路径。交换机Ia的动作基本上与图2所示的从机SI或从机S2的动作相同。但是，不同之处在于，接收数据从接收到该接收数据的通信接口以外的所有的通信接口向其他的节点传输。
[0120]另外，命令或响应等控制数据的目的地址也可以是广播地址。该情况下，以太网帧的数据部中，除控制数据以外，还包含作为该控制数据的目的地的节点的识别信息。如此，控制数据被传输至工业用网络的所有的节点，能够使工业用网络的启动、维护变得容易。
【权利要求】
1.一种工业用设备，与控制器以及其他工业用设备一起连接到工业用网络，其特征在于，包括: 控制数据中继单元，其在以固定周期到来的优先传送期间中，接收从所述控制器或所述其他工业用设备中的一者向另一者发送的控制数据，并向所述另一者开始发送该控制数据；以及 消息数据中继单元，其在与所述优先传送期间不同的非优先传送期间中，接收从所述控制器或所述其他工业用设备中的所述一者向所述另一者发送的消息数据，并根据该消息数据的所需传送时间和所述非优先传送期间的剩余时间，向所述另一者开始发送该消息数据。
2.根据权利要求1所述的工业用设备，其特征在于，所述控制数据中继单元在将所述控制数据全部接收之前，向所述另一者开始发送所述控制数据。
3.根据权利要求2所述的工业用设备，其特征在于，所述控制数据中继单元以直通转发方式发送所述控制数据。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的工业用设备，其特征在于，所述消息数据中继单元在将所述消息数据全部接收之后，向所述另一者开始发送所述消息数据。
5.根据权利要求4所述的工业用设备，其特征在于，所述消息数据中继单元以存储转发方式发送所述消息数据。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的工业用设备，其特征在于，所述消息数据是长度可变的数据。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的工业用设备，其特征在于，所述工业用设备包括在与所述控制器之间使所述优先传送期间和所述非优先传送期间同步的同步单元。
8.根据权利要求1至3中任一项所述的工业用设备，其特征在于，还包括: 第二控制数据中继单元，其在以固定周期到来的第二优先传送期间中，接收从所述控制器或所述其他工业用设备中的所述另一者向所述一者发送的控制数据，并向所述一者开始发送该控制数据；以及 第二消息数据中继单元，其在与所述第二优先传送期间不同的第二非优先传送期间中，接收从所述控制器或所述其他工业用设备中的所述另一者向所述一者发送的消息数据，并根据该消息数据的所需传送时间和所述第二非优先传送期间的剩余时间，向所述一者开始发送该消息数据。
9.根据权利要求1至3中任一项所述的工业用设备，其特征在于， 所述控制数据中继单元和所述消息数据中继单元通过将所述控制数据或所述消息数据保存在由共同的传送介质传送的帧中，而发送所述控制数据和所述消息数据。
10.一种工业用设备，与控制器一起通信连接到工业用网络，其特征在于，包括: 控制数据发送单元，其在以固定周期到来的优先传送期间中，向所述控制器开始发送控制数据；以及 消息数据发送单元，其在与所述优先传送期间不同的非优先传送期间中，根据消息数据的所需传送时间和所述非优先传送期间的剩余时间，向所述控制器开始发送该消息数据。
11.一种控制器，与工业用设备一起通信连接到工业用网络，其特征在于，包括: 控制数据发送单元，其在以固定周期到来的优先传送期间中，向所述工业用设备开始发送控制数据；以及 消息数据发送单元，其在与所述优先传送期间不同的非优先传送期间中，根据消息数据的所需传送时间和所述非优先传送期间的剩余时间，向所述工业用设备开始发送该消息数据。
12.—种数据传输方法，包括以下步骤: 在以固定周期到来的优先传送期间中，接收从第一网络节点发送的优先数据，并向第二网络节点开始发送该优先数据；以及 在与所述优先传送期间不同的非优先传送期间中，接收从第一网络节点发送的非优先数据，并根据该非优先数据的所需传送时间和所述非优先传送期间的剩余时间，向所述第二网络节点开始发送该非优先数据。
13.一种数据发送方法，包括以下步骤: 在以固定周期到来的优先传送期间中，向其他网络节点开始发送优先数据；以及 在与所述优先传送期间不同的非优先传送期间中，根据非优先数据的所需传送时间和所述非优先传送期间的剩余时间，向所述其他网络节点开始发送该非优先数据。
【文档编号】G05B19/418GK104301188SQ201410228179
【公开日】2015年1月21日 申请日期:2014年5月27日 优先权日:2013年5月29日
【发明者】福田守, 佐藤辰彦, 泷直也 申请人:株式会社安川电机