一种校园自动巡航机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种校园自动巡航机器人，属于机器人服务领域，其特征在于包括GPS模块、彩色摄像头、GSM模块、电机驱动、方向舵机、电机装置、控制器、控制界面、电源，控制器包括单片机，板载Flash，SRAM，所述单片机分别控制电机装置、片外SRAM接口电路、Flash的接口电路、SD卡与彩屏接口电路、LCD电路接口电路、数据处理器接线、串口通信电路、双电源控制电路，实现对机器人的控制，控制界面装配了带有触摸板的彩屏，GSM模块分别将采集信息传递给控制器，通过VB编写计算机程序软件控制机器人，充分发挥基于GPS校园自动巡航机器人的功能和作用，进行自动化安保。
【专利说明】一种校园自动巡航机器人
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种校园自动巡航机器人，属于机器人服务领域。
【背景技术】
[0002]近年来，我国的教育事业有了迅速的发展，但校园安全事故却屡见不鲜，校园的安全工作由于其特殊性，得到国家教育部的重视，校园安全问题已成为社会各界关注的热点问题。
[0003]学校的安全工作是全社会安全工作的重要组成部分，直接关系到青少年学生能否安全、健康地成长，关系到千千万万个家庭的幸福安宁和社会稳定。校园巡逻工作是一项责任重大的安保工作，然而目前的校园监控存在盲区，人的生理特征使得在工作中难免有所疏忽，GPS校园自动巡航机器人凭着对环境的自适应能力、分析任务空间和执行操作规划的能力而帮助保安们，提高巡查校园环境的效率，并及时返回巡航信息，通报发生的状况并采取一些必要的措施，起到安保的重要作用。研究和充分发挥基于GPS校园自动巡航机器人的功能和作用，进行自动化安保，将有着重要的意义。
实用新型内容
[0004]本实用新型要解决的技术问题是提供一种校园自动巡航机器人，已解决校园安全问题，充分发挥基于GPS校园自动巡航机器人的功能和作用，进行自动化安保。
[0005]本实用新型提供的一种校园自动巡航机器人包括GPS模块、彩色摄像头、GSM模块、电机驱动、方向舵机、电机装置、控制器、控制界面、电源，所述控制器包括单片机，板载Flash, SRAM,所述单片机分别控制电机装置、片外SRAM接口电路、Flash的接口电路、SD卡与彩屏接口电路、LCD电路接口电路、数据处理器接线、串口通信电路、双电源控制电路，实现对机器人的控制，所述控制界面装配了带有触摸板的彩屏，所述GSM模块分别将采集信息传递给控制器，实现机器人与远程计算机的通讯。
[0006]所述彩色摄像头为Iv 0V7620彩色摄像头。
[0007]所述GSM基于BENQ-M23 GSM实现机器人与远程计算机的通讯。
[0008]所述单片机为一个基于ARM公司的STM32F103ZET6的处理器。
[0009]所述片外SRAM接口电路SRAM型号是IS61WV5128ALL，有19根地址线和8位数据线，它工作在STM32的NOR Flash的0X6400 0000-0X6800 0000地址段内，Flash型号是SST39VF6401，有22根地址线和16位数据线，工作在NOR Flash的0X6800 0000-0X6C000000地址段外扩展3根高位地址线的Flash的接口电路，都用于满足数据处理的硬件需求，所述SD卡与彩屏接口电路接口采用SD模式4线高速模式，用来对地图背景图片及系统文件的存储，所述LCD电路接口电路使用友信320*240像素16位彩LCD作为控制器的信息输出，附带电阻触摸屏作为输入设备，IXD的控制芯片为SSD1289，它将每个像素的红、绿、蓝三个发光管256级灰度的控制转为采用8080接口通讯的对内部寄存器的操作，16位彩色分别为R:G:B比例5:6:5，电阻触摸屏器件控制芯片是ADS7843，它是一个内置12位模数转换、低导通电阻模拟开关的串行接口芯片，所述数据处理器接线采用单独的一片STM32芯片来处理，其单独的STM32芯片，基于ARM公司的STM32F103ZET6的处理器，数据分析处理后将机器人要执行的命令通过串口的方式发送给核心控制器，所述串口通信电路采用了专用芯片MAX232进行是RS232电平与TTL电平的转换，采用三线制连接串口，9针串口只连接其中的3根线，第5脚的GND、第2脚的RXD、第3脚的TXD。
[0010]所述彩屏基于友信S95163-240*320彩屏和GYTF018M1B0M_128*160彩屏做为人机界面。
[0011]所述电源采用双电源供电。
[0012]所述控制界面设有:获取当前位置、设置路线、清除路线、手动巡逻、自动巡逻、启动、暂停、停止等控件，当用户点击获取路线按钮时，计算机通过GSM将指令发送，机器人接收到指令后通过多次对GPS模块数据的解析和分析后返回当前的经纬度，计算机通过返回的经纬度计算出地图上对应的像素位置并以红色圆点标记；当点击设置路线按钮时，鼠标在地图上的每次点击会绘制出对应的路线，手动巡逻会到达一个端点停止，需手动完成继续巡逻；自动巡逻会自动的按照指定的路线自动巡逻，在巡逻过程中，机器人通过GPS获取自身位置及摄像头获取周边环境，通过必要的算法使机器人能够稳定的在马路的右侧稳定运行，并且在遇到行人或障碍时绕过避让。
[0013]所述电机驱动是基于IR2104 H桥做为电机驱动，由四个NMOS管V1、V2、V3、V4和四个二极管D3、D4、D5、D6和电容Cl2组成，其中电容Cl2 —端接电源正端，另一端接负端，二极管D3阴极接电源正端，D3阳极接二极管D4的阴极，D4的阳极电源负端，二极管D5阴极接电源正端，D5阳极接二极管D6的阴极，D6的阳极电源负端，NMOS管Vl漏极接电源正端，Vl源极接V2漏极，V2源极接电源负端，NMOS管V3漏极接电源正端，V3源极接V4漏极，V4源极接电源负端，Vl源极接D3阳极并接OUTl端，V3源极接D5阳极并接0UT2端。
[0014]所述控制器系统由单片机U1，晶振Y1、Y2，发光二极管LED1、LED2，二极管D1、D2，电容C1-C7，D电阻R1-R10，芯片U2，芯片U3组成，其中，电容Cl 一端接地，另一端接单片机Ul的8引脚，电容C2 —端接地，另一端接单片机Ul的8引脚，晶振Yl的一端接Cl 一端，另一端接C2 —端，电阻R3 —端接VCC，另一端接U2的I引脚，电阻R3 —端接B00T1，另一端接地，U2的I引脚接Β00Τ0，2引脚接B00T1，电阻Rl —端接Ul的141引脚，另一端接发光二极管LEDl的阳极，LEDl的阴极接地，电阻R2 —端接Ul的142引脚，另一端接发光二极管LED2的阳极，LED2的阴极接地，二极管Dl阳极接VCC，阴极接Ul的6脚，二极管D2阳极接电源，阴极接Ul的6脚，电阻R5 —端接Ul的23引脚，电阻R5另一端接Ul的24引脚，晶振Y2 —端接Ul的23引脚，另一端接Ul的24引脚，电容C3 —端接地、另一端接Ul的23引脚，电容C4 一端接地，另一端接Ul的24引脚，电阻R6 —端接VCC，另一端接Ul的25引脚，电容C5—端接地，另一端接Ul的25引脚，电容C6 —端接地、另一端接Ul的32引脚，电容C7 —端接地、另一端接Ul的32引脚，芯片U3的引脚2、3、6、7接地，电阻R7 —端接VCC,另一端接Ul的32引脚，电阻R8—端接Ul的32引脚，另一端接电阻R9，电阻R9另一端接电阻R10，电阻RlO另一端接地，芯片U3的引脚I接Ul的32引脚，芯片U3的引脚8接电阻 R9 —端。单片机 Ul 的引脚 16、38、51、61、71 接地，Ul 的引脚 17、31、33、52、39、62、72、84 接 VCC。
[0015]所述片外SRAM接口电路由芯片U4组成，其中，芯片U4引脚14接FSMC-D3，弓丨脚 15 接 FSMC-WR,引脚 26 接 FSMC-A10，引脚 27 接 FSMC-Al I，引脚 28 接 FSMC-A12，引脚29 接 FSMC-A13，引脚 30 接 FSMC-A14，引脚 31 接 FSMC-D4，引脚 32 接 FSMC-D5，引脚 33 接VCC-3V3,引脚34接地，引脚35接FSMC-D6，引脚36接FSMC-D7，引脚37接FSMC-RD，引脚38 接 FSMC-A15，引脚 39 接 FSMC-A16，引脚 40 接 FSMC-A17，引脚 41 接 FSMC-A18。
[0016]所述Flash的接口电路由电阻Rl1、电阻R12、U5组成，其中，电阻RlI —端接U5的14引脚，另一端接3.3V，电阻R12—端接U5的14引脚，另一端接地。芯片U5的I引脚接FSMC-A15，芯片U5的2引脚接FSMC-A14，芯片U5的3引脚接FSMC-A13，芯片U5的4引脚接FSMC-Al2,芯片U5的5引脚接FSMC-Al I，芯片U5的6引脚接FSMC-AlO，芯片U5的7引脚接FSMC-A9,芯片U5的8引脚接FSMC-A8，芯片U5的9引脚接FSMC-A19，芯片U5的10引脚接FSMC-A20,芯片U5的11引脚接FSMC-WR,芯片U5的12引脚接NRST，芯片U5的13引脚接FSMC-A21，芯片U5的16引脚接FSMC-A18，芯片U5的17引脚接FSMC-A17，芯片U5的18引脚接FSMC-A7,芯片U5的19引脚接FSMC-A6，芯片U5的20引脚接FSMC-A5，芯片U5的21引脚接FSMC-A4，芯片U5的22引脚接FSMC-A3，芯片U5的23引脚接FSMC-A2，芯片U5的24引脚接FSMC-Al，芯片U5的25引脚接FSMC-AO，芯片U5的26引脚接FSMC-NE3，芯片U5的27引脚接地，芯片U5的28引脚接FSMC-RD，芯片U5的29引脚接FSMC-DO，芯片U5的30引脚接FSMC-D8,芯片U5的31引脚接FSMC-Dl，芯片U5的32引脚接FSMC-D9,芯片U5的33引脚接FSMC-D2,芯片U5的34引脚接FSMC-D10,芯片U5的35引脚接FSMC-D3,芯片U5的36引脚接FSMC-Dl 1，芯片U5的37引脚接VCC-3V3,芯片U5的38引脚接FSMC-D4,芯片U5的39引脚接FSMC-D12，芯片U5的40引脚接FSMC-D5,芯片U5的41引脚接FSMC-D13,芯片U5的41引脚接FSMC-D13,芯片U5的42引脚接FSMC-D6,芯片U5的43引脚接FSMC-D14,芯片U5的44引脚接FSMC-D7,芯片U5的45引脚接FSMC-D15,芯片U5的46引脚接地，芯片U5的48引脚接FSMC-A16。
[0017]所述SD卡与彩屏接口电路由电阻13-18，U6组成，其中电阻R13 —端接VCC，另一端接U6的7引脚，电阻Rl4 —端接VCC，另一端接U6的8引脚，电阻R15 —端接VCC，另一端接U6的I引脚，电阻R16 —端接VCC，另一端接U6的2引脚，电阻R17 —端接VCC，另一端接U6的3引脚，电阻R18 —端接VCC，另一端接U6的9引脚，U6引脚1，8，7分别接SD10-D2，SD1-Dl，SD1-DO，引脚 6 接地，引脚 5 接 SD10-CLK,引脚 4 接 VCC-3V3，引脚 3 接 SD10-CND,引脚2接SD10-D3，引脚9接SD-F，引脚10接地。
[0018]所述IXD电路接口电路由U7组成，其中，引脚I接电源，引脚2接地，引脚3接FSCM-DO，引脚 4 接 FSCM-DI，引脚 5 接 FSCM-D2，引脚 6 接 FSCM-D3，引脚 7 接 FSCM-D4，引脚 8接 FSCM-D5，引脚 9 接 FSCM-D6，引脚 10 接 FSCM-D7，引脚 11 接 FSCM-D8，引脚 12 接 FSCM-D9，引脚 13 接FSCM-D10，引脚 14接FSCM-DlI，引脚 16 接FSCM-D13，引脚 18 接FSCM-D15，引脚 20接 RE FSCM-A0，引脚 22 接 RD FSCM-RD,引脚 23 接 NRST RESET，引脚 24 接 BL-CNT-TIM2-2,引脚 25 接 SPI1-MISO TP-S0,引脚 26 接 TP-1RQ,引脚 27 接 SPI1-MISI TP-SI,引脚 29 接SPI1-CSK TP-SCK,引脚 31 接 SPI1-CS TP-CS。
[0019]所述数据处理器接线电路由U8，U9，UlO组成，其中，U8的引脚YO接U9引脚Η)0，U8的引脚Yl接U9引脚PD1，U8的引脚Υ2接U9引脚PD2, U8的引脚Υ3接U9引脚PD3, U8的引脚Υ4接U9引脚PD4，U8的引脚Υ5接U9引脚PD5，U8的引脚Υ5接U9引脚PD5，U8的引脚Υ6接U9引脚PD6, U8的引脚Υ7接U9引脚PD7, U8的引脚VSYNC接U9引脚PC10，U8的引脚HREF接U9引脚PC12，U9的引脚PF7接UlO引脚D7，U9的引脚PF6接UlO引脚D6, U9的引脚PF5接UlO引脚D5, U9的引脚PF4接UlO引脚D4, U9的引脚PF3接UlO引脚D3, U9的引脚PF2接UlO引脚D2, U9的引脚PFl接UlO引脚Dl, U9的引脚PFO接UlO引脚DO, U9的引脚PF8接UlO引脚CS，U9的引脚PF9接UlO引脚RS，U9的引脚PFlO接UlO引脚RST, U9的引脚PFll接UlO引脚RD, U9的引脚PF12接UlO引脚WR。
[0020]所述串口通信电路由电平转换芯片Ul 1、电容C7-C11和九针插孔Jl组成，其中，电容C7的正极接芯片Ull的I脚，负极接芯片Ull的3脚，电容C8的正极接芯片Ull的4脚，负极接芯片Ull的5脚，电容C9的正极接电源VCC，负极接芯片Ull的2脚，电容ClO的正极接芯片Ull的6脚，负极接地，电容Cll 一端接电源，另一端接地，芯片U6的16脚接电源VCC，芯片U6的15脚接地，芯片Ull的7脚、8脚接插孔Jl的2脚、3脚，芯片Ull的12脚、11脚分别接单片机的101端、102端，插孔的5脚接地。
[0021]所述双电源控制电路由电机驱动电路，芯片7805，芯片1117，双电源铅酸电池和蓄电池组成，其中，7.4V蓄电池正端接芯片7805的I脚，蓄电池负端接地，电容C13正端接芯片7805的I脚，负端接地，芯片7805的3脚接地，电容C14正端接芯片7805的2脚，负端接地，芯片1117的I脚接芯片7805的2脚，芯片1117的2脚接电容C15的正端，电容C15负端接地，电机驱动电路I弓I脚接5V电源，2弓丨脚接电源VCC，3引脚接地，4弓丨脚接地，6V铅酸电池正端接2引脚，负端接3引脚。
[0022]本实用新型提供的一种校园自动巡航机器人，其有益效果是提高巡查校园环境的效率，并及时返回巡航信息，通报发生的状况并采取一些必要的措施，起到安保的重要作用。研究和充分发挥基于GPS校园自动巡航机器人的功能和作用，进行自动化安保。
【专利附图】
【附图说明】
[0023]图1为本实用新型的示意框图。
[0024]图2为本实用新型的控制器系统电路图。
[0025]图3为本实用新型的片外SRAM接口电路图。
[0026]图4为本实用新型的Flash的接口电路图。
[0027]图5为本实用新型的SD卡与彩屏接口电路图。
[0028]图6为本实用新型的IXD电路接口电路图。
[0029]图7为本实用新型的数据处理器接线图。
[0030]图8为本实用新型的串口通信电路图。
[0031]图9为本实用新型的电机驱动电路图。
[0032]图10为本实用新型的双电源控制电路图。
[0033]图11为本实用新型的⑶I界面设计图。
[0034]图12为本实用新型的系统巡航程序流程图。
【具体实施方式】
[0035]以下结合说明书附图对本实用新型做进一步说明。
[0036]一种校园自动巡航机器人，采用上位机远程控制的方式实现机器人的自动巡航功能。通讯使用GSM，通过短信的方式发送指令和数据；定位主要以GPS为主，GPS的有效定位范围在1M以内，可以使用其达到粗定位；使用0V7620摄像头获知周边环境并达到精确定位和路径规划与障碍物的判断；机器人控制以32位处理器STM32为核心、16M字节板载Flash和512K字节SRAM构建的高性能、高运算能力的控制器，并装配了 16位320*240带有触摸板的彩屏。摄像头配有专门的数据处理器和实时显示彩屏；电源采用双电源供电。
[0037]图2为本实用新型的控制器系统电路图，控制器是以STM32F103ZET6为核心处理器,通过FSMC外扩512KSRAM、8Mbyte Flash, SD卡卡槽、触摸屏接口和USB Device等硬件资源，引出I路UART串口通讯、4路PWM输出3路输入和若干I/O控制引脚，为了增强控制器的前瞻性设计，还另外增加了 3路AD和一个TL431硬件资源用来为温度传感器的AD测量提供基准。另外设计了 2只颜色不同的发光LED方便程序的调试。
[0038]图3为本实用新型的片外SRAM接口电路图，STM32F103ZET6处理器内部设有512K的片内SRAM，但由于数据量比较大，在此外扩512K字节的SRAM用于满足数据处理的硬件需求。SRAM型号是IS61WV5128ALL有19根地址线和8位数据线，它工作在STM32的NORFlash 的 0X6400 0000-0X6800 0000 地址段内。
[0039]图4为本实用新型的Flash的接口电路图，STM32F103ZET6处理器内部设有512K的片内SRAM，但由于数据量比较大，在此外扩16M字节的Flash用于满足数据处理的硬件需求。Flash型号是SST39VF6401有22根地址线和16位数据线，工作在NOR Flash的0X68000000-0X6C00 0000地址段外扩展3根高位地址线。
[0040]图5为本实用新型的SD卡与彩屏接口电路图，STM32处理器带有硬件SD1接口，主机模块(SD1)在AHB外设总线和多媒体卡(MMC)、SD存储卡、SD1卡和CE-ATA设备间提供了操作接口。可以实现与多媒体卡系统规格书版本4.2全兼容。支持三种不同的数据总线模式。数据和命令输出使能信号，用于控制外部双向驱动器。控制器外置SD卡卡槽用来通过文件系统对地图背景图片及系统文件的存储，接口采用SD模式4线高速模式，最高可达到 100Mbit/S。
[0041]图6为本实用新型的IXD电路接口电路图，使用友信320*240像素16位彩IXD作为控制器的信息输出，附带电阻触摸屏作为输入设备。LCD的控制芯片为SSD1289，它将每个像素的红、绿、蓝三个发光管256级灰度的控制转为采用8080接口通讯的对内部寄存器的操作。16位彩色分别为R:G:B比例5:6:5。电阻触摸屏器件控制芯片是ADS7843，它是一个内置12位模数转换、低导通电阻模拟开关的串行接口芯片。供电电压2.7-5V，参考电压VREF为1V+VCC，转换电压的输入范围为0-VREF，最高转换速率为125kHz。通过对电阻触摸屏的纵横电阻值计算触摸点。LCD显示同样采用FSMC接口，控制器上采用带电阻触摸板的显示器，触摸板采用SPI通信与处理器进行数据交换。接口包括16位数据线和5位控制线，用一路PWM波控制屏幕背光亮度。SPI由中断线和4根通用通讯线。
[0042]图7为本实用新型的数据处理器接线图，图像数据为100*100的二维数组数据。每个像素数据以0-255的灰度值表示，在分析和处理中计算量较大，因此采用单独的一片STM32芯片来处理，数据分析处理后将机器人要执行的命令通过串口的方式发送给核心控制器，并将图像实时的显示到128*160像素的屏幕上，屏幕选用GYTF018M1B0M。数据处理单元的显示部分是128*160像素的GYTF018M1B0M液晶显示屏，显示屏有4根控制线:RX、WR、/CE、RESET ；8根数据线D7-D0 ;—根LED背光线。
[0043]图8为本实用新型的串口通信电路图采用了专用芯片MAX232进行是RS232电平与TTL电平的转换，采用三线制连接串口，9针串口只连接其中的3根线:第5脚的GND、第2脚的RXD、第3脚的TXD。
[0044]图9为本实用新型的电机驱动电路图，由于机器人车体庞大，电机需要一定的功率驱动，电机驱动电路关系到机器人加减速和上坡的性能。采用H桥NMOS管全桥驱动如图3-10所示，电路主要由V1、V2、V3、V4和D1、D2、D3、D4组成四个NMOS管的控制极由板载升压电路控制，当Vl和V4导通，V2、V3截至时电机正转；V2、V3导通，V1、V4截至时，电机反转，不可出现V1、V2或V3、V4同时导通。
[0045]图10为本实用新型的双电源控制电路图。由于GPS、GSM、摄像头、液晶屏等对电源要求比较高，为了防止电机和转向舵机等大电流器件对电源造成的不可预测的干扰问题，采用双电源供电，分别为7.4V的控制器电源和6V动力电源，在输出级使电源共地，这样可以最有效的印制文波干扰。
[0046]图11为本实用新型的⑶I界面设计图，针对常熟理工学院为例设计的校园巡逻，因此背景选用常熟理工学院的二维平面地图为上位机界面的背景，地图本着上北下南的习惯设计如图10所示。其中界面包括:“打开串口”、“关闭串口”、“清除路线”、“启动”、“暂停”、“停止”、“获取位置”7个功能按键I个定时器I个MSComml控件和若干图标和文字信息。窗口高11520px宽18495px，其像素与实际经纬度——对应。计算机外部需通过串口将GSM连接，通过文本框输入选择串口号，如正常连接点击打开串口，显示成功打开并显示绿灯，表示串口以成功连接，可以正常工作。此时点击获取位置，软件将发送获取位置指令通过GSM传送给机器人，机器人接收到指令后开始将接收到的GPS信号返回给计算机，计算机接收到会在地图上显示当前位置，此时移动鼠标点击屏幕上的白色区域就可设置路线，点击启动，机器人会沿着设定的路线开始巡航，巡航过程中地图上会实时的显示机器人的具体位置，此时可以点击暂停和停止按钮，使机器人暂停或停止巡航。
[0047]图12为本实用新型的系统巡航程序流程图，规划好的路线由GSM接收到后，保存在结构体数组 POS [100]中，结构类型为 typedef struct {u8 b, u8 x ；u8y} P0S_TypeDef, b表示是否经过此点，x，y分别代表机器人要转弯路口的坐标。控制器逐个读取并到达，到达后将标志位b置I。程序由一个while循环体构成，循环条件是loop = I ;在循环中如果收到暂停或停止信号使loop = O退出循环，退出函数调用。在循环体内不断检测有无GPS信号数据返回，如果有则判断是否已到达，如果没有到达通过调用转换函数得到像素坐标值，显示在IXD上并发送给计算机。
[0048]虽然本实用新型已以较佳实施例公开如上，但其并非用以限定本发明，任何熟悉此技术的人，在不脱离本发明的精神和范围内，都可做各种的改动与修饰，因此本实用新型的保护范围应该以权利要求书所界定的为准。
【权利要求】
1.一种校园自动巡航机器人，其特征在于包括GPS模块、彩色摄像头、GSM模块、电机驱动、方向舵机、电机装置、控制器、控制界面、电源，所述控制器包括单片机、板载Flash、SRAM，所述单片机分别控制电机装置、片外SRAM接口电路、Flash的接口电路、SD卡与彩屏接口电路、LCD电路接口电路、数据处理器接线、串口通信电路、双电源控制电路，实现对机器人的控制，所述控制界面装配了带有触摸板的彩屏，所述GSM模块分别将采集信息传递给控制器，实现机器人与远程计算机的通讯。
2.根据权利要求1所述的一种校园自动巡航机器人，其特征在于，所述彩色摄像头为一个0V7620彩色摄像头。
3.根据权利要求1所述的一种校园自动巡航机器人，其特征在于，所述GSM基于BENQ-M23GSM实现机器人与远程计算机的通讯。
4.根据权利要求1所述的一种校园自动巡航机器人，其特征在于，所述单片机为一个基于ARM公司的STM32F103ZET6的处理器。
5.根据权利要求1所述的一种校园自动巡航机器人，其特征在于，所述片外SRAM接口电路SRAM型号是IS61WV5128ALL，有19根地址线和8位数据线，它工作在STM32的NORFlash 的 0X64000000-0X68000000 地址段内，Flash 型号是 SST39VF6401，有 22 根地址线和16位数据线，工作在NOR Flash的0X68000000-0X6C000000地址段外扩展3根高位地址线的Flash的接口电路，都用于满足数据处理的硬件需求，所述SD卡与彩屏接口电路接口采用SD模式4线高速模式，用来对地图背景图片及系统文件的存储，所述LCD电路接口电路使用友信320*240像素16位彩LCD作为控制器的信息输出，附带电阻触摸屏作为输入设备，IXD的控制芯片为SSD1289，它将每个像素的红、绿、蓝三个发光管256级灰度的控制转为采用8080接口通讯的对内部寄存器的操作，16位彩色分别为R:G:B比例5:6:5，电阻触摸屏器件控制芯片是ADS7843，它是一个内置12位模数转换、低导通电阻模拟开关的串行接口芯片，所述数据处理器接线采用单独的一片STM32芯片来处理，数据分析处理后将机器人要执行的命令通过串口的方式发送给核心控制器，所述串口通信电路采用了专用芯片MAX232进行是RS232电平与TTL电平的转换，采用三线制连接串口，9针串口只连接其中的3根线，第5脚的GND、第2脚的RXD、第3脚的TXD。
6.根据权利要求1所述的一种校园自动巡航机器人，其特征在于，所述彩屏基于友信S95163-240*320 彩屏和 GYTF018M1B0M_128*160 彩屏做为人机界面。
7.根据权利要求1所述的一种校园自动巡航机器人，其特征在于，所述电源采用双电源供电。
8.根据权利要求1所述的一种校园自动巡航机器人，其特征在于，所述控制界面设有:获取当前位置、设置路线、清除路线、手动巡逻、自动巡逻、启动、暂停、停止等控件，当用户点击获取路线按钮时，计算机通过GSM将指令发送，机器人接收到指令后通过多次对GPS模块数据的解析和分析后返回当前的经纬度，计算机通过返回的经纬度计算出地图上对应的像素位置并以红色圆点标记；当点击设置路线按钮时，鼠标在地图上的每次点击会绘制出对应的路线，手动巡逻会到达一个端点停止，需手动完成继续巡逻；自动巡逻会自动的按照指定的路线自动巡逻，在巡逻过程中，机器人通过GPS获取自身位置及摄像头获取周边环境，通过必要的算法使机器人能够稳定的在马路的右侧稳定运行，并且在遇到行人或障碍时绕过避让。
【文档编号】G05D1/02GK203965940SQ201420156134
【公开日】2014年11月26日 申请日期:2014年4月2日 优先权日:2014年4月2日
【发明者】毛丽民, 徐本连, 卢振利, 鲁明丽, 王晨希, 吴余生, 彭伟伟, 曹京京, 刘聪聪, 刘龙飞 申请人:常熟理工学院