一种基于can总线的阀厅红外测温机器人运动控制系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种基于CAN总线的阀厅红外测温机器人运动控制系统，包括可编程逻辑控制器、伺服驱动模块、伺服电机、云台控制模块、电源模块、通讯模块、云台和轨道；其中，通讯模块通过CAN总线连接可编程逻辑控制器，可编程逻辑控制器连接电源模块，可编程逻辑控制器同时连接伺服驱动模块，通过CAN总线连接云台控制模块，云台控制模块驱动云台，伺服驱动模块驱动伺服电机，伺服电机沿轨道做直线运动。本实用新型满足了稳定传输。
【专利说明】—种基于CAN总线的阀厅红外测温机器人运动控制系统
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种基于CAN总线的阀厅红外测温机器人运动控制系统。
【背景技术】
[0002]特高压直流输电工程在电网输变电中发挥着关键作用。换流站的阀厅作为直流输电工程的核心部分，其作用极其重要。传统的阀厅设备检测都需要人工检测，存在以下缺占-
^ \\\.
[0003](1)传统的人工检测工作量大，工作效率低、电磁辐射强，危险性高；
[0004](2)人工巡检实时性不高，巡检数据难以科学化管理；
[0005]近些年，随着智能电网建设的需求，换流站阀厅也需要一种自动巡检装置或机器人来代替人工完成巡检。而阀厅是高压直流与高压交流变换的场所，电磁环境复杂，传统的，常规的运动控制系统往往故障频发甚至不能使用。且在非例行检修期间，阀厅内部不允许人员进入，这就要求阀厅内部设备要有极高的可靠性。
实用新型内容
[0006]本实用新型为了解决上述问题，提出了一种基于CAN总线的阀厅红外测温机器人运动控制系统，本系统作为智能阀厅机器人不可或缺的一部分，完成机器人精确位置停靠，垂直方向的运动以及云台的水平与垂直位置的控制。
[0007]为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案:
[0008]一种基于CAN总线的阀厅红外测温机器人运动控制系统，包括可编程逻辑控制器、伺服驱动模块、伺服电机、云台控制模块、电源模块、通讯模块、云台和轨道；其中，通讯模块通过CAN总线连接可编程逻辑控制器，可编程逻辑控制器连接电源模块，可编程逻辑控制器同时连接伺服驱动模块，通过CAN总线连接云台控制模块，云台控制模块驱动云台，伺服驱动模块驱动伺服电机，伺服电机沿轨道做直线运动。
[0009]所述通讯模块接收上位机的指令。
[0010]所述轨道为垂直轨道或者水平轨道，伺服电机与轨道存在硬件连接。
[0011 ] 所述云台，在轨道上做垂直方向或者水平方向运动。
[0012]所述云台，可在水平和垂直方向上转动。
[0013]所述电源模块提供直流24V电源。
[0014]所述可编程逻辑控制器，与伺服驱动模块、云台控制模块，通过CAN总线连接。
[0015]本实用新型的有益效果为:
[0016](1)提供了一种能够在换流站阀厅内部强电磁干扰环境下稳定运行的红外测温机器人运动控制系统，该系统采用了通讯速度高，抗干扰能力强的CAN总线为基本通讯手段，具备运行稳定，可扩展性强的特点；
[0017](2)有效提高了阀厅红外测温机器人运行的稳定性以及控制精度，保证了机器人测温效果。
【专利附图】
【附图说明】
[0018]图1为本实用新型的结构示意图；
[0019]图2为本实用新型所述云台控制模块CAN总线接口实际电路图；
[0020]其中:1、通讯模块，2、PLC，3、电源模块，4、伺服驱动模块，5、伺服电机，6、轨道，7、z?台控制t旲块，8、z?台。
【具体实施方式】
:
[0021]下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步说明。
[0022]如图1所示，通讯模块1接收上位机指令，通过CAN总线发送给PLC2。PLC2通过指令解析，将控制指令按照标准CANopen协议，通过CAN总线发送给伺服驱动模块4，伺服驱动模块4通过驱动与之有硬件连接的伺服电机5，完成垂直轨道的直线运动。当机器人运行到目标位置后，PLC2发送运动控制指令给云台控制模块7，云台控制模块7驱动云台达到目标位置。与之密切相关的是，电源模块3为整个系统的运行提供电源。
[0023]上述虽然结合附图对本实用新型的【具体实施方式】进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。
【权利要求】
1.一种基于CAN总线的阀厅红外测温机器人运动控制系统，其特征是:包括可编程逻辑控制器、伺服驱动模块、伺服电机、云台控制模块、电源模块、通讯模块、云台和轨道；其中，通讯模块通过CAN总线连接可编程逻辑控制器，可编程逻辑控制器连接电源模块，可编程逻辑控制器同时连接伺服驱动模块，通过CAN总线连接云台控制模块，云台控制模块驱动云台，伺服驱动模块驱动伺服电机，伺服电机沿轨道做直线运动。
2.如权利要求1所述的阀厅红外测温机器人运动控制系统，其特征是:所述通讯模块接收上位机的指令。
3.如权利要求1所述的阀厅红外测温机器人运动控制系统，其特征是:所述轨道为垂直轨道或者水平轨道，伺服电机与轨道存在硬件连接。
4.如权利要求1所述的阀厅红外测温机器人运动控制系统，其特征是:所述云台，在轨道上做垂直方向或者水平方向运动。
5.如权利要求1所述的阀厅红外测温机器人运动控制系统，其特征是:所述云台可在水平和垂直方向上转动。
6.如权利要求1所述的阀厅红外测温机器人运动控制系统，其特征是:所述电源模块提供直流24V电源。
7.如权利要求1所述的阀厅红外测温机器人运动控制系统，其特征是:所述可编程逻辑控制器，与伺服驱动模块、云台控制模块，通过CAN总线连接。
【文档编号】G05B19/05GK204188991SQ201420611123
【公开日】2015年3月4日 申请日期:2014年10月21日 优先权日:2014年10月21日
【发明者】张永生, 隋吉超, 孙昊, 蒋克强, 刘永成, 李运厂, 孟杰 申请人:国家电网公司, 国网山东省电力公司电力科学研究院, 山东鲁能智能技术有限公司