本发明属于无人机飞行控制技术，涉及一种无人机自动识别起飞方向的方法。
背景技术：
无人机由于飞机本体原因在起飞时受顺风影响大，若顺风起飞则可能增大滑跑距离，若在起飞过程中发生故障则留给无人机自主应急处置的跑道长度可能不够，有可能冲出跑道引起飞机受损。在遭遇顺风时，现有的处置方法为将飞机再牵引至跑道的另一端逆风起飞，并且由地面控制站重新规划一条新航路再加载至飞管计算机。
现有的方法缺点为：
a)占用跑道时间长；
b)重新任务规划时间长，可能贻误战机；
c)若强行顺风起飞，可能给飞机带来受损的隐患。
技术实现要素：
本发明的目的是：提出一种无人机自动识别起飞方向的方法。
本发明的技术方案是：一种无人机自动识别起飞方向的方法，当遥控放飞开关由无效变为有效时，若同时满足以下条件，则进行自动反向起飞处理，否则退出：
a)飞行任务加载完成；
b)飞行准备阶段；
c)飞机当前位置有效；
d)飞机当前航向有效。
所述方法包括：
1)取起飞机场两个端点的位置及航向，分别记为起飞点1、起飞点2，默认选择起飞点1，起飞方向为原向；
2)以起飞点1的经纬度和航向，计算飞机当前位置相对起飞点1的地理系坐标，记为xe1,ye1,ze1；
3)以起飞点2的经纬度和航向，计算飞机当前位置相对起飞点2的地理系坐标，记为xe2,ye2,ze2；
4)得到以下结果：
其中，l1为飞机当前位置相对于起飞点1的距离，l2飞机当前位置相对于起飞点1的距离，δψ1为飞机当前航向与起飞点1航向的差值，δψ2为飞机当前航向与起飞点2航向的差值。
5)δψ1<10°且l1<l2，则选择起飞点1作为最终起飞点，以起飞点1建立跑道坐标系，机场编号为1，起飞方向为原向；
6)δψ2<10°且l2<l1，则选择起飞点2作为最终起飞点，以起飞点2建立跑道坐标系，机场编号为-1，起飞方向为反向。
本发明的有益效果是：本发明无人机自动识别起飞方向的方法，只需设计一个航路文件就可以满足无人机在跑道两端起飞的要求，无需受风向限制；根据本发明，无人机根据所处跑道的位置和航向自动识别起飞方向，起飞后再自动跟踪原有航路。本发明同时带来的优点如下：一、占用跑道时间缩短；二、降低了飞机受损的风险；三、任务规划航路不受风向影响，一个航路可以适应跑道两端起飞。
附图说明
图1为本发明的流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式做进一步说明。
参见图1，本发明一种无人机自动识别起飞方向的方法，当遥控放飞开关由无效变为有效时，若同时满足以下条件，则进行自动反向起飞处理，否则退出：
a)飞行任务加载完成；
b)飞行阶段字为0(飞行准备阶段)；
c)飞机当前位置有效(判断重构字相应位)；
d)飞机当前航向有效(判断重构字相应位)。
具体计算方法：
1)取起飞机场两个端点的位置及航向，分别记为起飞点1、起飞点2，默认选择起飞点1，起飞方向为原向(0)；
2)以起飞点1的经纬度和航向，计算飞机当前位置相对起飞点1的地理系坐标，记为xe1,ye1,ze1；
3)以起飞点2的经纬度和航向，计算飞机当前位置相对起飞点2的地理系坐标，记为xe2,ye2,ze2；
4)得到以下结果：
注：起飞点1航向与起飞点2航向相差180°。
5)δψ1<10°且l1<l2，则选择起飞点1作为最终起飞点，以起飞点1建立跑道坐标系，机场编号为1，起飞方向为原向(0)；
6)δψ2<10°且l2<l1，则选择起飞点2作为最终起飞点，以起飞点2建立跑道坐标系，机场编号为-1，起飞方向为反向(1)。