一种AGV车避障系统及方法与流程

本发明涉及智能小车路径规划技术领域，具体地说是一种agv车避障系统及方法。

背景技术：

随着agv设备的越来越广泛应用。agv设备都有会有对应的避障设备，用来保护agv不撞到障碍物。但是现场项目往往有许多固定的设备，比如墙面，货架等。

目前，现有技术中，agv车在运行时，避障会受到墙面等物体的影响，进而出现误避障，导致agv停车，整个现场混乱。此时若继续避障，则小车无法行动，若关闭避障，则现场存在安全风险。

因此，现有技术还有待发展。

技术实现要素：

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种agv车避障系统及方法。旨在解决现有技术避障易出现误报的问题。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

本发明提供一种agv车避障系统，包括：

车载避障模块，用于检测agv车与障碍物的距离，使agv车与障碍物的距离始终大于预设安全距离；

车载地图模块，用于编辑与显示agv车所处场地的cad地图、实时获取agv车在所述cad地图中的坐标；

模式判断模块，用于判别障碍物是否属于所述cad地图、切换若干避障模式；

距离设定模块，对应每个所述避障模式分别设置一个所述预设安全距离。

本发明还提供一种agv车避障方法，包括上述的避障系统，还包括下列步骤：

1)在agv车的行走过程中，所述车载避障模块检测到障碍物；

2)检测相应障碍物是否为所述cad地图中的元素，若是则切换至第一预设避障模式，否则切换至第二避障模式；

3)对应第一预设避障模式设置第一预设安全距离，对应第二预设避障模式设置第二预设安全距离；

4)小车按照相应的所述预设安全距离进行避障行走。

进一步的，步骤2)所述的检测相应障碍物是否为所述cad地图中的元素采用的方法为：agv车测算相应障碍物距自身的距离、角度，结合agv车在所述cad地图中的坐标，测算出相应障碍物的坐标或坐标范围，并与所述cad地图中的元素的坐标或坐标范围相比对。

进一步的，所述第二预设安全距离与agv车的行驶速度呈正相关。

进一步的，第一预设安全距离为0.1m～0.5m。

进一步的，第二预设安全距离为3～6m。

本发明与现有技术相比，消除了对于墙体、货架等现场设施的错误避障规避动作，提高了工作效率和准确性。

附图说明

图1为本发明提供方法的示意图。

具体实施方式

以下对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

本发明提供一种agv车避障系统，包括：

车载避障模块，用于检测agv车与障碍物的距离，使agv车与障碍物的距离始终大于预设安全距离；

车载地图模块，用于编辑与显示agv车所处场地的cad地图、实时获取agv车在所述cad地图中的坐标；

模式判断模块，用于判别障碍物是否属于所述cad地图、切换若干避障模式；

距离设定模块，对应每个所述避障模式分别设置一个所述预设安全距离。

本发明还提供一种agv车避障方法，包括上述的避障系统，还包括下列步骤：

1)在agv车的行走过程中，所述车载避障模块检测到障碍物；

2)检测相应障碍物是否为所述cad地图中的元素，若判定该障碍物为场地内陈设，无需进行正常避障，只需给定一个较小的第一预设安全距离即可，否则说明该障碍物为普通障碍物，需要给出较大的第二预设安全距离进行正常避障；

4)小车按照相应的所述预设安全距离进行避障行走。

进一步的，步骤2)所述的检测相应障碍物是否为所述cad地图中的元素采用的方法为：agv车测算相应障碍物距自身的距离、角度，结合agv车在所述cad地图中的坐标，测算出相应障碍物的坐标或坐标范围，并与所述cad地图中的元素的坐标或坐标范围相比对。

进一步的，第一预设安全距离为0.3m。

进一步的，当agv车速为3米/秒时，所述第二预设安全距离为为5米。

技术特征：

技术总结
本发明涉及智能小车路径规划技术领域，具体地说是一种AGV车避障系统及方法，避障系统包括车载避障模块、车载地图模块、模式判断模块、距离设定模块，避障方法为在检测到障碍物后与CAD地图中的元素相比对，如障碍物属于CAD地图则切换至第一避障模式，否则切换至第二避障模式，本发明和现有技术相比，消除了对于墙体、货架等现场设施的错误避障规避动作，提高了工作效率和准确性。

技术研发人员：覃勇
受保护的技术使用者：芜湖智久机器人有限公司
技术研发日：2019.05.16
技术公布日：2019.09.17