一种叉车式AGV速度监控系统的制作方法

一种叉车式agv速度监控系统
技术领域
1.本实用新型涉及agv控制领域，尤其是涉及一种叉车式agv速度监控系统及叉车式agv。


背景技术：

2.随着agv技术的发展,agv 的应用场景越来越多，目前确实有采用两个接近开关和检测条来检测舵轮状态的已经公开的专利，但是，该方案只是采用普通电感式接近开关，其安全性堪忧，且电感式接近开关的方案仅用于舵轮回零。根据最新的ce认证机械安全标准的需求。agv的速度必须通过安全编码器进行监控，但是通常来讲，agv的转向和直行需要采用不同的监控范围，但如果转向采用安全编码器来进行监控，价格昂贵，线路设计和程序控制方面过于复杂。
3.例如，一种在中国专利文献上公开的一种agv运输车，其公开号为cn110673567a，包括双编码器的价格昂贵且双编码器方案电气设计复杂、程序编写复杂，普通电感式接近开关容易损坏，可靠性很低。


技术实现要素：

4.本实用新型是为了克服现有技术中双编码器价格昂贵，增加agv安装成本，现有方案安全性较低，双编码器方案电气设计和程序编写过于复杂等问题，提供一种叉车式agv速度监控系统。
5.一种叉车式agv速度监控系统，包括安全接近开关、安全控制器、安全编码器和速度执行单元，安全接近开关与所述安全控制器连接，控制器与安全编码器和速度执行部分连接，整体控制结构简单，使用两个接近开关检测agv运动状态，通过接近开关取代传统的转向编码器进行监控，通过数据转换，采用两个接近开关对于agv的形式状态进行监控，降低了成本，提高了安全性和可靠性。
6.作为优选，安全接近开关用于检测agv运动状态，并实时发送当前运动状态到安全控制器，通过将信息反馈给安全控制器，使安全控制器及时发送控制信号给速度执行单元，控制方式简单，且成本低廉，负荷目前的ce机械安全标准。
7.作为优选，安全接近开关设置在agv的舵轮处，舵轮处安装有180度角度检测条，检测条设置在舵轮盖板下侧，用于检测舵轮是否回到重置位置，方便舵轮方向的归零和运行时对舵轮运行动作的反馈。
8.作为优选，安全接近开关检测的agv运动状态为转向和直行，安全控制器用于agv处于超速状态下发送控制信号给所述速度执行部分，进而有两种速度监控阀值，如果agv因原件损坏或软件故障导致超速失速，安全编码器检测到超过预设阀值，安全控制器可以迅速使agv制动。
9.作为优选，安全编码器用于检测agv超速状态或旋转角度异常，速度执行单元接收安全控制器发送的制动或加速信号，并执行制动或加速指令，通过安全编码器实时监控当
前agv速度，发送控制信号给控制器，控制器发送执行指令给速度执行单元，实时控制agv运动状态，控制方式简单，成本低廉，且因为控制方式简单，整体方案不会出现较大失误，执行安全性高。
10.因此，本实用新型具有以下有益效果：
11.通过两个安全接近开关实时检测舵轮转向与直行，并通过安全编码器实时监控控制速度；
12.通过两个接近开关取代转向编码器，可靠性高，降低双编码器方案带来的电气设计复杂、程序编写复杂，成本低廉；
13.将舵轮转向角度转化为角速度来检测，安全性高，用两个接近开关取代普通电感式接近开关，可靠性高。
附图说明
14.图1是本实用新型的舵轮结构示意图；
15.图2是本实用新型的控制结构示意图；
16.其中，1.安全接近开关；2.检测条。
具体实施方式
17.下面通过附图和具体实施方式，对本实用新型作进一步具体的描述。
18.如图1所示，本实用新型是为了克服现有技术中双编码器价格昂贵，增加agv安装成本，现有方案安全性较低，双编码器方案电气设计和程序编写过于复杂等问题，提供一种叉车式agv速度监控系统。
19.一种叉车式agv速度监控系统，包括安全接近开关、安全控制器、安全编码器和速度执行单元，安全接近开关与所述安全控制器连接，控制器与安全编码器和速度执行部分连接，整体控制结构简单，使用两个接近开关检测agv运动状态，通过接近开关取代传统的转向编码器进行监控，通过数据转换，采用两个接近开关对于agv的形式状态进行监控，降低了成本，提高了安全性和可靠性。
20.安全接近开关用于检测agv运动状态，并实时发送当前运动状态到安全控制器，通过将信息反馈给安全控制器，使安全控制器及时发送控制信号给速度执行单元，控制方式简单，且成本低廉，负荷目前的ce机械安全标准。
21.安全接近开关设置在agv的舵轮处，舵轮处安装有180度角度检测条，检测条设置在舵轮盖板下侧，用于检测舵轮是否回到重置位置，方便舵轮方向的归零和运行时对舵轮运行动作的反馈。
22.安全接近开关检测的agv运动状态为转向和直行，安全控制器用于agv处于超速状态下发送控制信号给所述速度执行部分，进而有两种速度监控阀值，如果agv因原件损坏或软件故障导致超速失速，安全编码器检测到超过预设阀值，安全控制器可以迅速使agv制动。
23.本实用新型根据叉车式agv舵轮的结构特点，通过两个安全接近开关来检测agv的状态。agv状态为转向和直行两种，进而有两种速度监控阀值，如果agv因原件损坏或软件故障导致超速失速，安全编码器检测到超过预设阀值，安全控制器可以迅速使agv制动。当agv
通过两个安全接近开关判断agv处于转向状态时，控制器将agv速度控制到国际通用安全转向速度0.3m/s，同时限速阀值为最大0.3.超过即通过控制器急停。agv处于直行状态时，将速度控制加大，最大限速设置为1.5m/s(根据相关标准设计)。
24.安全编码器用于检测agv超速状态或旋转角度异常，速度执行单元接收安全控制器发送的制动或加速信号，并执行制动或加速指令，通过安全编码器实时监控当前agv速度，发送控制信号给控制器，控制器发送执行指令给速度执行单元，实时控制agv运动状态，控制方式简单，成本低廉，且因为控制方式简单，整体方案不会出现较大失误，执行安全性高。
25.具体实现方法：
26.通过两个安全接近开关来检测agv的状态。舵轮处有180度检测条，（详见图）agv状态为转向和直行两种，当舵轮转向时，仅有一个安全接近开关检测到检测条。进而有两种速度监控阀值，如果agv因原件损坏或软件故障导致超速失速，安全编码器检测到超过预设阀值，安全控制器可以迅速使agv制动。
27.以上依据图式所示的实施例详细说明了本发明的构造、特征及作用效果，但以上仅为本发明的较佳实施例，需要言明的是，上述实施例及其优选方式所涉及的技术特征，本领域技术人员可以在不脱离、不改变本发明的设计思路以及技术效果的前提下，合理地组合搭配成多种等效方案；因此，本发明不以图面所示限定实施范围，凡是依照本发明的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本发明的保护范围内。


技术特征：
1.一种叉车式agv速度监控系统，其特征是，包括安全接近开关、安全控制器、安全编码器和速度执行单元，所述安全接近开关与所述安全控制器连接，所述控制器与安全编码器和速度执行部分连接。2.根据权利要求1所述的一种叉车式agv速度监控系统，其特征是，所述安全接近开关用于检测agv运动状态，并实时发送当前运动状态到所述安全控制器。3.根据权利要求2所述的一种叉车式agv速度监控系统，其特征是，所述安全接近开关设置在agv的舵轮处，所述舵轮处安装有180度角度检测条。4.根据权利要求2所述的一种叉车式agv速度监控系统，其特征是，所述安全接近开关检测的agv运动状态为转向和直行。5.根据权利要求1所述的一种叉车式agv速度监控系统，其特征是，所述安全控制器用于agv处于超速状态下发送控制信号给所述速度执行部分。6.根据权利要求1所述的一种叉车式agv速度监控系统，其特征是，所述安全编码器用于检测agv超速状态或旋转角度异常。7.根据权利要求1或5所述的一种叉车式agv速度监控系统，其特征是，所述速度执行单元接收安全控制器发送的制动或加速信号，并执行制动或加速指令。

技术总结
本实用新型公开了一种叉车式AGV速度监控系统，包括安全接近开关、安全控制器、安全编码器和速度执行单元，所述安全接近开关与所述安全控制器连接，所述控制器与安全编码器和速度执行部分连接；通过两个安全接近开关实时检测舵轮转向与直行，并通过安全编码器实时监控控制速度；通过两个接近开关取代转向编码器，可靠性高，降低双编码器方案带来的电气设计复杂、程序编写复杂，成本低廉；将舵轮转向角度转化为角速度来检测，安全性高，用两个接近开关取代普通电感式接近开关，可靠性高。可靠性高。可靠性高。


技术研发人员：胡昌浩 余鹏程 刘彬 李军 周业超 杜鸿远 朱展超 田丹威
受保护的技术使用者：杭叉集团股份有限公司
技术研发日：2022.01.05
技术公布日：2022/7/25