自动割草机的制作方法
【专利摘要】本发明提供了一种自动割草机，用于在工作表面上自动行走和工作，包括：壳体、行走模块、工作模块和主控模块，其中行走模块包括安装在壳体上的轮组和驱动轮组的行走马达；工作模块包括切割元件和驱动切割元件工作的切割马达；主控模块设置于壳体内，连接行走模块和工作模块，控制自动割草机工作及行走。壳体包括收容主控模块的主壳体和侧板组件，侧板组件活动连接在主壳体上调节侧板组件的外边缘与切割元件之间距离。这样，自动割草机可以调节外边缘与切割元件之间的距离以满足不同工况。该自动割草机即可以紧靠墙壁或篱笆进行切割，用于清理更多剩余草坪，给用户带来极大的便利；也可以在工作区域内自由行走，具有较好的越野性能。
【专利说明】
自动割草机
技术领域
[0001]本发明涉及一种自动割草机。
【背景技术】
[0002]随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，类似于智能机器人的自动割草机已经开始慢慢的走进人们的生活。如全自动吸尘器，这种全自动吸尘器通常体积小巧，集成有环境传感器、自驱系统、吸尘系统、电池和充电系统，能够无需人工操控，自行在室内巡航，在能量低时自动返回停靠站，对接并充电，然后继续巡航吸尘。
[0003]同时，也有一些公司开发了类似的自动割草机，其能够自动在用户的草坪中割草、充电，无需用户干涉。由于这种自动割草系统一次设置之后就无需再投入精力管理，将用户从清洁、草坪修理等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来，因此受到极大欢迎。
[0004]但是，现有的自动割草机其壳体与切割元件之间的距离恒定。因此，为防止意外发生，一般情况下，自动割草机的切割元件至壳体的距离较远。在使用时，靠近预设工作区域附近的草坪就无法被切割到，这剩余的切不到的草坪还需要用户自己动手进行修理保养。而如果为了获得更大切割范围，而将壳体与切割元件的距离设置的较近，同时就必需要将壳体设置的更贴近地面。这样又会影响自动割草机在草地上的行走，越野性能差。因此，用户很期待一种可以满足不同工况的自动割草机，它即可以具有更好的越野性能，又可以清理预设区域附近更大的剩余草坪面积，从而进一步降低用户草坪护理劳务的负担。
【发明内容】
[0005]为克服现有技术的缺陷，本发明所要解决的问题是:提供一种可以满足不同工况的自动割草机。
[0006]为解决上述问题，本发明的技术方案是:一种自动割草机，用于在工作表面上自动行走和工作，包括:壳体；行走模块，包括安装在壳体上的轮组和驱动所述轮组的行走马达；工作模块，包括切割元件和驱动切割元件工作的切割马达；主控模块，设置于所述壳体内，连接所述行走模块和所述工作模块，控制所述自动割草机工作及行走；所述壳体包括收容所述主控模块的主壳体和侧板组件，所述侧板组件活动连接在所述主壳体上调节所述侧板组件的外边缘与所述切割元件之间距离。
[0007]与现有技术相比，本发明通过设置可相对于主壳体活动的侧板组件，使侧板组件的外边缘与切割元件之间距离可调，以满足不同工况的需求。侧板组件的外边缘与切割元件距离为较小的第一位置时，自动割草机可以紧靠墙壁或篱笆进行切割，用于清理更多剩余草坪，给用户带来极大的便利；而当侧板组件的外边缘在与切割元件距离较大的第二位置时，自动割草机可在工作区域内自由行走、正常工作，具有较好的越野性能。
[0008]优选的，所述侧板组件包括侧板，所述侧板围绕枢转轴线可旋转地连接于所述主壳体，所述枢转轴线水平设置。
[0009]优选的，在所述主壳体和所述侧板之间设有弹性元件，所述弹性元件提供的弹性力促使所述侧板具有围绕所述枢轴轴线朝远离所述主壳体旋转的趋势。
[0010]优选的，所述枢转轴线与所述自动割草机的行进方向平行设置。
[0011]优选的，所述侧板组件包括数量为M的第一侧板和数量为N的第二侧板，其中所述第一侧板和第二侧板相互连动，且所述第一、第二侧板围绕各自的枢转轴线可旋转地连接于所述主壳体，且所述枢转轴线水平设置。
[0012]优选的，所述主壳体包括圆弧形的前侧壁，所述第一、第二侧板可枢转地连接在所述前侧壁上。
[0013]优选的，所述第二侧板设有收容槽，所述第一侧板部分收容于所述收容槽。
[0014]优选的，在所述第一侧板和所述第二侧板至少其中之一和所述主壳体之间设有弹性元件，所述弹性元件提供的弹性力促使所述侧板组件具有围绕所述枢轴轴线朝远离所述主壳体旋转的趋势。
[0015]优选的，所述侧板组件可沿竖直方向移动地连接于所述主壳体。
[0016]优选的，所述自动割草机还包括与主控模块连接的边界识别模块和驱动模块，所述边界识别模块获取边界信号，主控模块根据所述边界信号控制所述驱动模块驱动所述侧板组件活动。
[0017]优选的，所述自动割草机包括电子边界围栏，所述电子边界围栏周围存在所述边界信号；所述边界识别模块获取所述边界信号。
[0018]优选的，所述自动割草机包括与边界识别模块连接的图像采集装置，所述边界识别模块根据所述图像采集装置采集到的图像获取所述边界信号。
【附图说明】
[0019]图1是本发明第一实施方式的自动割草机在工作区域的示意图。
[0020]图2是图1所示的自动割草机的立体图。
[0021]图3是图1所示的自动割草机去除部分主壳体和轮组的示意图。
[0022]图4是图1所示的自动割草机的切割元件的示意图。
[0023]图5是图1所示的自动割草机的侧板组件的安装示意图。
[0024]图6是图1所示的自动割草机去除部分主壳体和轮组的示意图，此时侧板组件处于第一位置。
[0025]图7是图1所示的自动割草机去除部分主壳体和轮组的示意图，此时侧板组件处于第二位置。
[0026]图8是图1所示的自动割草机在工作区域内行走的示意图。
[0027]图9是本发明第二实施方式的自动割草机的立体图。
[0028]图10是图9所示的自动割草机的右视图。
[0029]图11是图9所示的自动割草机在工作区域内行走的示意图。
[0030]其中，
[0031]30.工作区域 32.非工作区域 34.边界
[0032]36.壳体38.行走模块40.工作模块
[0033]42.主壳体44.侧板组件46.轮组
[0034]47.驱动轴48.切割元件49.边缘
[0035]50.切割马达51.外边缘52.转动盘
[0036]54.第一侧板56.第二侧板58.枢转轴线
[0037]60.枢转轴线62.前侧壁64.支架
[0038]66.连接部68.收容槽70.限位组件
[0039]72.限位面74.止挡面100.自动割草机
[0040]200.自动割草机202.侧板组件204.侧板
[0041]205.外边缘206.枢转轴线208.右侧壁自动割草机
【具体实施方式】
[0042]下面结合附图及【具体实施方式】对本发明作进一步的详细说明。
[0043]图1所示为本发明第一实施例的自动割草机。自动割草机在地面或其他表面上工作。在本实施例中，工作表面可以包括工作区域30和非工作区域32，工作区域30和非工作区域32的交界线形成边界34，用于限定自动割草机的活动范围。工作区域30和非工作区域32可以有明显区别，如篱笆、墙壁等；当然工作区域30和非工作区域32也可采用电子边界围栏，如铺设导线、无线射频RFID边界或红外边界等。
[0044]下面结合图2，说明自动割草机100的具体结构。自动割草机100包括壳体36、行走模块38、工作模块40 (可参见图3)和主控制模块(图中未示出)。壳体36包括主壳体42和与主壳体42连接的侧板组件44。其中行走模块38、工作模块40安装于主壳体42上，主控制模块安装于主壳体42中。壳体36起连接固定各个模块的作用，也可以用于保护安装于自动割草机100的各个模块。主控制模块与行走模块38、工作模块40分别连接。
[0045]可以理解的是，自动割草机100还包括置于壳体36中的能量模块(图中未示出)，能量模块与行走模块38和主控制模块分别连接，用于为这些模块提供工作所需的能量。其中，能量模块可以为基于燃料的能量提供模块，燃料可以是汽油或柴油等。能量模块还可以是电池包。该电池包可以为可充电电池包；当自动割草机100工作时，可充电电池包释放电能以维持自动割草机100工作；当自动割草机100不工作时，可充电电池包可以连接到外部电源以补充电能。当自动割草机100检测到可充电电池包电量不足时，自动割草机100也可以自动寻找充电装置补充电能。
[0046]行走模块38用于带动壳体36及其所安装的各个模块行走，从而实现自动割草机100的行走。行走模块38包括轮组46和用于驱动轮组46的行走马达(图中未示出)。轮组46可以有多种设置方法，一般轮组46的数量为多个，比如至少3个。且多个轮组46的直径大小也可以不样，如前轮较小，后轮较大。多个轮组46，尤其是相对于自动割草机100的行走方向对称设置的多个轮组46可以以不同的转速转动，从而使得自动割草机100可以转向。可以理解的是，行走模块38还可以是其它可以实现行走的模块，比如机械臂或履带等，在此不再赘述。
[0047]参见图3和图4，自动割草机100包括工作模块40，以执行特定的工作。比如工作模块40可以是切割模块，包括用于割草的切割元件48和驱动切割元件的切割马达50。
[0048]在本实施例中，切割马达50安装在主壳体42上，由切割马达50驱动旋转地驱动轴47，驱动轴47上安装有转动盘52，切割元件48安装在转动盘52的边缘，从而切割马达50可以驱动切割元件48进行工作。当然，切割元件48可以是多个小刀片组成，也可以是单独的条形刀片等。通常情况下，马达可以直接带动驱动轴旋转，也可以通过齿轮、涡轮等传动机构带动驱动轴旋转。
[0049]主控制模块用于控制自动割草机100的行走和自动割草机100的各个模块的正常工作。主控制模块与行走模块38和工作模块40分别连接，用于控制所述自动割草机工作及行走。在本发明的描述中，除非另外指出，涉及的方向术语，如前、后、左、右、上和下等，都是以如图1所示的自动割草机100正常前进行驶时的方向(如箭头所示的方向)为参照。
[0050]参见图5至图7，侧板组件44可活动地连接在主壳体42上，用于调节侧板组件44与切割元件48之间的距离。使得自动割草机100即可以紧靠墙壁或篱笆进行切割，增大切割范围，给用户带来极大的便利；又可以在工作区域内具有良好的越野性能，行走更加自如，从而自动割草机100可以满足不同的工况。
[0051 ] 在本实施例中，侧板组件44与切割元件48之间的距离指的是切割元件48的边缘49和侧板组件44的外边缘51之间的水平距离。当然，如若侧板组件44沿竖直方向可移动地连接于壳体，侧板组件44与切割元件48之间的距离指的是切割元件48的下边沿和侧板组件44的下边沿之间的竖直距离。
[0052]侧板组件44可旋转地设置在主壳体42上，侧板组件44的外边缘51与切割元件48的边缘49之间的距离也随之改变。如图6所示，侧板组件44位于第一位置，切割元件48与侧板组件44的外边缘51之间距离为第一距离Dl ;如图7所示，切割元件48与侧板组件44的外边缘51之间距离为第二距离D2。第二距离D2大于第一距离Dl。如此，当自动割草机100切割至边界，如遇到墙壁、篱笆处时，侧板组件44相对于主壳体42旋转，减少侧板组件44的外边缘51与切割元件48的边缘49之间的距离，使其到达第一距离D1。如此自动割草机100可以紧靠墙壁或篱笆进行切割，省去用户自己动手修理墙壁或篱笆附近的草坪，带来极大的便利；而且侧板组件44的下边沿更靠近工作表面，也可以防止意外发生，起到很好的安全效果。而当自动割草机100在工作区域内正常行走时，侧板组件44的外边缘51与切割元件48之间的距离保持在第二距离D2，此时侧板组件44的下边沿离工作表面较远，增加了越野性能；同时，由于侧板组件44的外边缘51距离切割元件48较远，也可防止意外发生，起到很好的安全效果。
[0053]在这里，第一距离Dl可以设置的尽量小，其范围可设置为5-30mm。但可理解的是，本发明中，第一距离Dl并不限于上述的范围5-30mm，第一距离Dl还可以设置为小于5mm或大于30mm。至于第二距离D2则可以设置为大于80mm的任何值，如85mm、90mm、95mm或10mm中的一种，甚至于可以大于100mm。
[0054]再参见图5，侧板组件44包括数量为M的第一侧板54和数量为N的第二侧板56，其中所述第一侧板和第二侧板相互连动。第一、第二侧板54和56围绕各自的枢转轴线58，60可旋转地连接于主壳体42上。在这里，枢转轴线58和60水平设置。侧板组件44相对于主壳体42枢转，用于调节切割元件48的边缘49和侧板组件44外边缘51之间的水平距离。
[0055]主壳体42包括前、后、左和右四个侧壁(图中未示出)，侧板组件44可以至少安装在其中一个侧壁上。在这里，主壳体42的前侧壁62大致为圆弧形，第一、第二侧板54和56可枢转地连接在圆弧形的前侧壁62上。前侧壁62与其它三个侧壁可以一体成型，也可以分开设置且通过连接装置连接在一起。
[0056]前侧壁62上设有支架64，第一侧板54上设有对称设置的连接部66，销轴67穿过连接部66和支架64上的孔，从而第一侧板54可枢转地连接在前侧壁62上。当然，本领域技术人员也可以很容易想到采用其它的结构，如连接部66直接与支架64的孔连接等方案，在此不再赘述。
[0057]第二侧板56与前侧壁62的连接方式同第一侧板54与前侧壁62的连接方式，在此不再赘述。
[0058]第二侧板56上设有收容槽68，第一侧板54部分收容在收容槽64中。如此，无论是第一侧板54和第二侧板56其中任一转动，第一侧板54和第二侧板56其中另一个也跟着转动，从而第一侧板54和第二侧板56相互连动。当然，本领域技术人员也可以很容易想到采用其它的结构将第一和第二侧板54和56连动起来，在此不再赘述。
[0059]第一、第二侧板54和56的数量M、N具体由第一、第二侧板54和56的设计决定。另外的影响第一、第二侧板54和56数量M、N的因素是前侧壁的62的几何结构。第一侧板54数量M和第二侧板56数量N可以一样，也可以不一样。在本实施例中，第一侧板54的数量M为3个；第二侧板56的数量N为2个。且第一侧板54和第二侧板56以第一侧板54、第二侧板56、第一侧板54、第二侧板56这样的顺序设置。其中第二侧板56的截面为“工”型，两个对称设置的收容槽68设置在两侧，分别收容第一侧板54。
[0060]在本实施例中，侧板组件44旋转地设置在前侧壁62的外围。在侧板组件44位于第一位置时，前侧壁62的下边沿离工作表面的距离不大于侧板组件44离工作表面的距离。当然，前侧壁62的下边沿也可以开设有缺口，而侧板组件44可以遮盖该缺口，如此，侧板组件44的外表面可以超出前侧壁的外表面或与前侧壁的外表面平齐。
[0061]在前侧壁62和侧板组件44之间设有弹性元件(图中未示出)，弹性元件提供的弹性力促使第一侧板54和第二侧板56具有围绕各自枢转轴线58，60朝远离前侧壁62旋转的趋势。即，弹性力促使侧板组件44保持第二距离D2的第二位置。而弹性元件可以是扭簧、压簧等，设置的个数和位置可以根据需要设定。如设置在其中某个第一侧板54或第二侧板56和前侧壁62之间；或分别设置在某个第一侧板和某个第二侧板56与前侧壁62之间等。
[0062]在前侧壁62和侧板组件44之间还设有限位组件70，用于限制侧板组件44的枢转角度。限位组件70包括设置在连接部66上的限位面72和设置在支架64上的止挡面74，当侧板组件44枢转至第二位置时，限位面72抵靠在止挡面74上，用于限制侧板组件44进一步枢转。限位组件70可以设置在第一侧板54和第二侧板56至少其中之一上。
[0063]具体工作时，如图8所示，自动割草机100在主控模块的控制下，在工作区域30内自动行走和工作，侧板组件44位于第二位置时，侧板组件44与切割元件48之间为较远的第二距离D2，此时侧板组件44离工作表面较远，增加了越野性能，如此自动割草机100可以在工作区域30内行走自如。而当行走至边界34时，如墙壁、篱笆等障碍物时，第一、第二侧板54和56至少其中之一触及到障碍物而转动，转动至侧板组件44与切割元件48之间为较近的第一距离D1，自动割草机100可以紧靠墙壁或篱笆进行切割，省去用户自己动手修理墙壁或篱笆附近的草坪，带来极大的便利。同时，侧板组件44的下边沿更靠近工作表面，也可以防止意外发生，起到很好的安全效果。
[0064]如此，侧板组件44相对于主壳体42在第一位置和第二位置之间转动。可以理解的是，侧板组件44也可以根据需要，在第一位置和第二位置中间的任意位置相对于主壳体42固定。
[0065]下面结合图9，对本发明的第二实施方式进行描述。本实施方式具体涉及的也是一种自动割草机200，与第一实施方式中自动割草机100的不同之处在于其侧板组件202，其它部分大致与第一实施方式相同。
[0066]侧板组件202包括侧板204。侧板204围绕枢转轴线206可转动地连接于主壳体42上，枢转轴线206水平设置。
[0067]同第一实施例，主壳体42包括前、后、左和右四个侧壁(方向术语以图9所示的自动割草机200正常前进行驶时的方向、如箭头所示的方向为参照)，侧板204可以至少安装在前、后、左和右四个侧壁其中一个侧壁上。在这里，侧板204可转动地安装在主壳体42的右侧壁208上。枢转轴线206与自动割草机200的行进方向平行设置。
[0068]在本实施例中，侧板204旋转地设置在右侧壁208的下边缘，其外表面可以超出右侧壁208的外表面或与右侧壁208的外表面平齐。当然，右侧壁208的下边沿也可开设缺口，侧板208可以遮盖该缺口，其外表面可以超出右侧壁208的外表面或与右侧壁208的外表面平齐。或侧板204设置在右侧壁208的外围，在侧板204位于第一位置时，右侧壁208的下边沿离工作表面的距离不大于侧板204离工作表面的距离。
[0069]如图10所示，侧板204相对于主壳体42旋转，侧板204的外边缘205与切割元件48的边缘49之间的距离也随之改变。侧板204位于第一位置，如实线所示，侧板204的外边缘205与切割元件48的边缘49之间的距离为第一距离D1。如虚线所示，侧板204位于第二位置，切割元件48的边缘49与侧板204的外边缘205之间的距离为第二距离D2。如此，当自动割草机100切割至边界，如遇到墙壁、篱笆处时，侧板204相对于主壳体42旋转，使其到达第一距离Dl。如此自动割草机100可以紧靠墙壁或篱笆进行切割，省去用户自己动手修理墙壁或篱笆附近的草坪，带来极大的便利。而当自动割草机100在工作区域内正常行走时，侧板204的外边缘205与切割元件48之间的距离保持在第二距离D2，此时侧204的下边沿离工作表面较远，增加了越野性能。第一距离Dl和第二距离D2的设置可以同第一实施例，在此就不详细描述。
[0070]当然，同第一实施例，在右侧壁208和侧板204之间设有弹性元件(图中未示出)，弹性元件提供的弹性力促使侧板204具有围绕枢转轴线206朝远离侧壁208旋转的趋势。即，弹性力促使侧板204保持在第二距离D2的第二位置。而弹性元件可以是扭簧、压簧等。
[0071]在本实施例中，在右侧壁208和侧板204之间也可以设置限位组件，用于限制侧板204的枢转角度。
[0072]具体工作时，如图11所示，自动割草机200在主控模块的控制下，在工作区域30内自动行走和工作。侧板204位于第二位置时，侧板204的外边缘205与切割元件48的边缘之间的距离保护在第二距离D2，此时侧板204的下边沿离工作表面最远，增加了越野性能，如此自动割草机200可以在工作区域30内行走自如。而自动割草机200当行走至边界34时，如墙壁、篱笆等障碍物时，侧板204触及到障碍物而转动，转动至侧板204与切割元件48之间为较近的第一距离D1，自动割草机200可以紧靠墙壁或篱笆进行切割，省去用户自己动手修理墙壁或篱笆附近的草坪，带来极大的便利。
[0073]本发明的另一实施例，也是涉及一种自动割草机。与第一实施方式中自动割草机100的不同之处在于自动割草机还包括与主控模块连接的边界识别模块和驱动模块，边界识别模块获取边界信号，主控模块根据边界信号控制驱动模块驱动侧板组件44活动。
[0074]边界识别模块根据不同的边界34形式来获取边界信号。如工作区域30和非工作区域32设置电子边界围栏。通过电子边界围栏规划出封闭的区域，电子边界围栏周围存在边界信号；边界识别模块获取边界信号。而在这里，电子边界围栏并不局限于辅设导线，还可以包括无线射频RFID边界、红外边界等。
[0075]如未设置电子边界围栏，自动割草机可设置图像采集装置，边界识别模块根据采集到的图像，结合颜色识别、纹理分析等来获取边界信号。可以理解的是，边界识别模块还可以是通过其它方式来实现识别边界信息，如预设边界信息等，在此不再赘述。
[0076]驱动模块包括驱动电机和传动机构，驱动电机通过传动机构驱动销轴67旋转，从而带动第一侧板54相对于主壳体42转动。当然，驱动电机也可通过传动机构驱动第二侧板56相对于主壳体42转动。
[0077]具体工作时，自动割草机在主控模块的控制下，在工作区域30内自动行走和工作。侧板组件44位于第二位置时，越野性能较好，自动割草机可以在工作区域30内行走更加自如。而当边界识别模块获取到边界信号，主控模块根据边界信号控制驱动模块驱动侧板组件44活动，使得自动割草机可以紧靠边界34进行切割，扩大了切割范围，省去用户自己动手修理边界附近的草坪，带来极大的便利。
[0078]当然本实施例中的边界识别模块和驱动模块同样适用于本发明的第二实施例。而且主控模块可以控制行走模块沿着边界行走，在此模式下，主控模块可以控制侧204处于第一位置，如此可以大大地提高切割效率。
[0079]通过以上三个【具体实施方式】，可以理解，本发明的自动割草机主要是通过设置可相对于主壳体活动的侧板组件，使侧板组件在与切割元件距离较小的第一位置和与切割元件距离较大的第二位置之间活动。而在这里，侧板组件相对于主壳体活动可以是与障碍物接触导致或是通过主控模块识别出了边界信息而由驱动模块驱动的。总之，当侧板组件在第一位置时，使得自动割草机可以紧靠墙壁或篱笆进行切割，带来极大的便利；而且侧板组件更靠近工作表面，可以防止意外发生，起到很好的安全效果。而当侧板组件在第二位置时，自动割草机可在工作区域内正常工作，具有较好的越野性能。
[0080]需要指出，本发明的自动割草机并不限于上述实施方式，但只要其采用的技术精髓与本发明相同或相近似，或者任何基于本发明做出的变化和替换都在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种自动割草机，用于在工作表面上自动行走和工作，包括: 壳体； 行走模块，包括安装在壳体上的轮组和驱动所述轮组的行走马达； 工作模块，包括切割元件和驱动切割元件工作的切割马达； 主控模块，设置于所述壳体内，连接所述行走模块和所述工作模块，控制所述自动割草机工作及行走； 其特征在于:所述壳体包括收容所述主控模块的主壳体和侧板组件，所述侧板组件活动连接在所述主壳体上调节所述侧板组件的外边缘与所述切割元件之间距离。2.根据权利要求1所述的自动割草机，其特征在于:所述侧板组件包括侧板，所述侧板围绕枢转轴线可旋转地连接于所述主壳体，所述枢转轴线水平设置。3.根据权利要求2所述的自动割草机，其特征在于:在所述主壳体和所述侧板之间设有弹性元件，所述弹性元件提供的弹性力促使所述侧板具有围绕所述枢轴轴线朝远离所述主壳体旋转的趋势。4.根据权利要求2所述的自动割草机，其特征在于:所述枢转轴线与所述自动割草机的行进方向平行设置。5.根据权利要求1所述的自动割草机，其特征在于:所述侧板组件包括数量为M的第一侧板和数量为N的第二侧板，其中所述第一侧板和第二侧板相互连动，且所述第一、第二侧板围绕各自的枢转轴线可旋转地连接于所述主壳体，且所述枢转轴线水平设置。6.据据权利要求5所述的自动割草机，其特征在于:所述主壳体包括圆弧形的前侧壁，所述第一、第二侧板可枢转地连接在所述前侧壁上。7.据据权利要求5所述的自动割草机，其特征在于:所述第二侧板设有收容槽，所述第一侧板部分收容于所述收容槽。8.据据权利要求5所述的自动割草机，其特征在于:在所述第一侧板和所述第二侧板至少其中之一和所述主壳体之间设有弹性元件，所述弹性元件提供的弹性力促使所述侧板组件具有围绕所述枢轴轴线朝远离所述主壳体旋转的趋势。9.据据权利要求1所述的自动割草机，其特征在于:所述侧板组件可沿竖直方向移动地连接于所述主壳体。10.据据权利要求1所述的自动割草机，其特征在于:所述自动割草机还包括与主控模块连接的边界识别模块和驱动模块，所述边界识别模块获取边界信号，主控模块根据所述边界信号控制所述驱动模块驱动所述侧板组件活动。11.据据权利要求10所述的自动割草机，其特征在于:所述自动割草机包括电子边界围栏，所述电子边界围栏周围存在所述边界信号；所述边界识别模块获取所述边界信号。12.据据权利要求10所述的自动割草机，其特征在于:所述自动割草机包括与边界识别模块连接的图像采集装置，所述边界识别模块根据所述图像采集装置采集到的图像获取所述边界信号。
【文档编号】G05D1/02GK105988470SQ201510081659
【公开日】2016年10月5日
【申请日】2015年2月15日
【发明人】马纯, 马一纯, 张士松, 钟红风, 徐静涛
【申请人】苏州宝时得电动工具有限公司