一种执行终端的避障方法及执行终端的制作方法
【专利摘要】本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种执行终端的避障方法及执行终端，包括：执行终端在探测到所述执行终端移动方向上的第一距离内有障碍物时，判断所述障碍物是否为生命体障碍物；若所述执行终端确定所述障碍物为非生命体障碍物，则根据预设的路径重规划策略更新执行路径，并按照更新后的执行路径进行移动。该方法，执行终端在探测到移动方向有障碍物时，还可以进一步地对障碍物的类型进行判断，若判断为非生命体障碍物，则执行终端进行主动避让，从而避免了“死等”情况出现，保证执行终端可以正常、高效的工作。
【专利说明】
一种执行终端的避障方法及执行终端
技术领域
[0001]本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种执行终端的避障方法及执行终端。
【背景技术】
[0002]执行终端(如服务型机器人、扫地智能机等)在一个已知的区域移动时，一般是根据已生成的该区域地图进行移动，以避免在移动过程中碰到障碍物。地图上标注的障碍是相对固定的，但在实际移动过程中往往会遇到突如其来的障碍，如突然有人挡在执行终端面前。这些障碍并不存在于已知的区域地图中，而是临时存在的。因此这种避让临时障碍的功能也是执行终端的基本功能之一。
[0003]目前比较普遍采取的方法是在执行终端身上装备超声波探测器。当超声波探测器发现前面有物体挡在执行终端面前，并距离小于一定值时，系统会发出告警让执行终端停止移动，并用语音提示对方进行主动避让。这种避让方法，是一种执行终端被动避让的方法，是建立在突如其来的障碍是人的前提下。因为人的移动状态对于执行终端有不确定性，提醒人去避让执行终端，比执行终端主动避让人更容易实现，更安全。
[0004]但是上述方法存在的问题是:如果突如其来的障碍不是人，而是一个临时摆放的物体，或者是两个同型号的执行终端相遇，若采用上述方法，则会导致执行终端一直处于被动等待的死循环状态。
[0005]综上所述，现有技术中的执行终端在遇到障碍物时的处理方法不够合理，可能会导致无法正常工作的情况发生。
【发明内容】
[0006]本发明提供一种执行终端的避障方法及执行终端，用以解决现有技术中存在的执行终端在遇到障碍物时的处理方法不够合理，可能会导致无法正常工作的技术问题。
[0007]—方面，本发明实施例提供一种执行终端的避障方法，包括:
[0008]执行终端在探测到所述执行终端移动方向上的第一距离内有障碍物时，判断所述障碍物是否为生命体障碍物；
[0009]若所述执行终端确定所述障碍物为非生命体障碍物，则根据预设的路径重规划策略更新执行路径，并按照更新后的执行路径进行移动。
[0010]本发明实施例提供的方法，执行终端在探测到所述执行终端移动方向上的第一距离内有障碍物时，判断所述障碍物是否为生命体障碍物;若所述执行终端确定所述障碍物为非生命体障碍物，则根据预设的路径重规划策略更新执行路径，并按照更新后的执行路径进行移动。该方法，执行终端在探测到移动方向有障碍物时，还可以进一步地对障碍物的类型进行判断，若判断为非生命体障碍物，则执行终端进行主动避让，从而避免了“死等”情况出现，保证执行终端可以正常、高效的工作。
[0011 ] 可选地，所述方法还包括:
[0012]若所述执行终端确定所述障碍物为生命体障碍物，则停止移动，并发出告警信息提示所述生命体障碍物离开，直至所述执行终端在所述执行终端移动方向上的第一距离内探测不到所述生命体障碍物。
[0013]可选地，所述执行终端停止移动，并发出告警信息提示所述生命体障碍物离开之后，还包括:
[0014]若所述执行终端在所述执行终端移动方向上的第一距离内探测不到所述生命体障碍物，则沿所述移动方向继续直行。
[0015]可选地，所述执行终端根据预设的路径重规划策略更新执行路径，包括:
[0016]所述执行终端根据所述障碍物的位置信息更新所述执行终端中的区域地图，并根据更新后的所述区域地图更新所述执行终端的执行路径，所述执行终端的区域地图包含所述执行终端的移动区域中的所有障碍物的位置信息;或者
[0017]所述执行终端绕自身沿第一方向旋转第一角度后直行第二距离到达第一位置，并从所述第一位置移动至目标位置，所述目标位置为所述执行终端沿所述移动方向要到达的下一位置。
[0018]可选地，所述执行终端根据下列方式探测所述执行终端移动方向上的第一距离内是否有障碍物:所述执行终端根据所述执行终端上的探测传感器来探测所述执行终端的移动方向上的第一距离内是否有障碍物；
[0019]所述执行终端根据下列方式判断所述障碍物是否为生命体障碍物:所述执行终端根据所述执行终端上的生命体感应传感器探测所述障碍物是否为生命体障碍物。
[0020]另一方面，本发明实施例提供一种执行终端，包括:
[0021]判断单元，用于在探测到所述执行终端移动方向上的第一距离内有障碍物时，判断所述障碍物是否为生命体障碍物；
[0022]移动单元，用于若确定所述障碍物为非生命体障碍物，则根据预设的路径重规划策略更新执行路径，并按照更新后的执行路径进行移动。
[0023]可选地，所述执行终端还包括告警单元，用于:
[0024]若确定所述障碍物为生命体障碍物，则停止移动，并发出告警信息提示所述生命体障碍物离开，直至在所述执行终端移动方向上的第一距离内探测不到所述生命体障碍物。
[0025]可选地，所述移动单元还用于:若在所述执行终端移动方向上的第一距离内探测不到所述生命体障碍物，则沿所述移动方向继续直行。
[0026]可选地，所述移动单元，具体用于:
[0027]根据所述障碍物的位置信息更新所述执行终端中的区域地图，并根据更新后的所述区域地图更新所述执行终端的执行路径，所述执行终端的区域地图包含所述执行终端的移动区域中的所有障碍物的位置信息;或者
[0028]绕自身沿第一方向旋转第一角度后直行第二距离到达第一位置，并从所述第一位置移动至目标位置，所述目标位置为所述执行终端沿所述移动方向要到达的下一位置。
[0029]可选地，所述判断单元，具体用于根据下列方式探测所述执行终端移动方向上的第一距离内是否有障碍物:根据所述执行终端上的探测传感器来探测所述执行终端的移动方向上的第一距离内是否有障碍物；
[0030]所述判断单元，具体用于根据下列方式判断所述障碍物是否为生命体障碍物:根据所述执行终端上的生命体感应传感器探测所述障碍物是否为生命体障碍物。
【附图说明】
[0031]为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0032]图1为本发明实施例提供的一种执行终端的避障方法流程图；
[0033]图2为本发明实施例提供的执行终端避让非生命体障碍物示意图；
[0034]图3为本发明实施例提供的执行终端避让非生命体障碍物示意图；
[0035]图4为本发明实施例提供的一种执行终端的避障方法详细流程图；
[0036]图5为本发明实施例提供的一种执行终端示意图。
【具体实施方式】
[0037]为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
[0038]下面结合说明书附图对本发明实施例作进一步详细描述。
[0039]如图1所示，本发明实施例提供的一种执行终端的避障方法，包括:
[0040]步骤101、执行终端在探测到所述执行终端移动方向上的第一距离内有障碍物时，判断所述障碍物是否为生命体障碍物；
[0041]步骤102、若所述执行终端确定所述障碍物为非生命体障碍物，则根据预设的路径重规划策略更新执行路径，并按照更新后的执行路径进行移动。
[0042]执行终端指的是具有自主移动能力的人工智能机，如服务型机器人，扫地智能机等。在一个封闭区域中，执行终端在从起始位置向终点位置进行移动时，可以是根据预先设定的标记位置，预先计算好执行路径，例如，起始位置为Y，终点位置为X，计算出的最优执行路径为:Y->A->B->C->X，因此执行终端按照这个执行路径进行移动，即可从起始位置Y移动至终点位置X。
[0043]执行终端在移动过程中，如果没有障碍物挡住执行终端的移动，则执行终端按照上述执行路径进行移动即可，但实际应用中，在执行终端移动过程中，往往会有障碍物出现并挡在执行终端移动方向上，因此本发明实施例中，执行终端在移动过程中，还会实时地去探测前方是否有障碍物。
[0044]在上述步骤101中，执行终端在移动时，探测执行终端移动方向上的第一距离内是否有障碍物，具体地，例如可以在执行终端上安装探测传感器(如超声波传感器等)，用来探测执行终端移动方向上的第一距离内是否有障碍物出现，其中，所述第一距离视实际需要而自定义。
[0045]若执行终端探测到所述执行终端移动方向上的第一距离内有障碍物，然后还需要进一步地判断所述障碍物是否为生命体障碍物，具体地，例如可以在执行终端上安装生命体感应传感器(如热电堆或热释电传感器等)，用来探测所述障碍物是否为生命体障碍物。
[0046]在上述步骤102中，若在步骤101中确定所述障碍物为非生命体障碍物(如人为放置的货物、其它正在执行任务的执行终端等)，则所述执行终端根据预设的路径重规划策略更新执行路径，然后按照更新后的执行路径进行移动。
[0047]可选地，所述执行终端根据预设的路径重规划策略更新执行路径，可以有很多种方式，下面给出两种实现方式作为说明。
[0048]方式一、执行终端根据所述障碍物的位置信息更新所述执行终端中的区域地图，并根据更新后的所述区域地图更新所述执行终端的执行路径，所述执行终端的区域地图包含所述执行终端的移动区域中的所有障碍物的位置信息。
[0049]举例来说，参照图2，为本发明实施例提供的执行终端避让非生命体障碍物示意图。在图中有一个执行终端活动的区域，区域中有多个路径中转点，分别为A、B、C、D、E、F、G、
H、1、J、K、L、M，执行终端中预先存储了所述区域对应的区域地图，所述区域地图是根据所述区域中的路径中转点坐标信息以及区域中的障碍物(如墙壁，桌椅，门等)坐标信息得到的，所述区域地图记录了区域中的路径中转点坐标信息和障碍物坐标信息，具体如何生成区域地图以及如何将所述区域中的某个位置映射到区域地图中，本发明不做具体限定。因此当执行终端需要从起始位置移动到终点位置时，可以先根据区域地图中的区域坐标计算好执行路径，然后按照执行路径进行移动，例如执行终端的起始位置为Y，终点位置为Z，且根据区域地图计算得到的执彳丁路径为:Y->A->C->F->J->K->L->Z，则执彳丁终端按照此路径进行移动。
[0050]执行终端在移动过程中，实时地进行探测移动方向上的第一距离内是否有障碍物，若探测到有障碍物且障碍物为非生命体障碍物，则实施主动避让，如图2所示，当执行终端移动到位置A’时，探测到移动方向上的第一距离内有非生命体障碍物，因此需要实施主动避让，方法为:将该障碍物的位置信息加入到执行终端的区域地图中，得到一个更新后的区域地图，然后根据更新后的区域地图更新所述执行终端的执行路径，如图2所示，更新后的执行路径为:A’ ->D->C->F->J->K->L->Z，然后执行终端按照更新后的执行路径进行移动即可，如何确定障碍物的位置信息，本发明不做具体限定。
[0051]方式二、执行终端绕自身沿第一方向旋转第一角度后直行第二距离到达第一位置，并从所述第一位置移动至目标位置，所述目标位置为所述执行终端沿所述移动方向要到达的下一位置。
[0052]参照图3，为本发明实施例提供的执行终端避让非生命体障碍物示意图。接着方式一中的例子进行说明，即执行终端的起始位置为Y，终点位置为Z，根据区域地图计算得到的执行路径为:Y->A->C->F->J->K->L->Z，执彳丁终端按照此路径进彳丁移动。当执彳T终端移动到位置A’时，探测到移动方向上的第一距离内有非生命体障碍物，因此需要实施主动避让，方法为:执行终端绕自身沿第一方向旋转第一角度Θ后直行第二距离Ien到达第一位置C’，然后从第一位置C’移动至目标位置C，从而可实现执行终端主动避让障碍物，所述第一方向为顺时针方向或者逆时针方向，所述目标位置C为执行终端沿执行终端的移动方向要到达的下一位置，即执行路径中的下一个路径中转点，所述第一角度Θ为一个预先设定角度值，例如设定为90度，60度等，具体设定的角度大小视实际情况而定，所述第二距离Ien可以设置为一个固定的距离，对于第二距离的具体大小，视实际情况而定。
[0053]举例来说，假设执行终端从当前位置A’沿第一方向旋转第一角度并直行第二距离到达了第一位置C’，如果第一位置C’与目标位置C之间没有障碍物，则执行终端直接从C’直行移动至C即可，当然在实际应用中有可能C’与C之间还是有障碍物(这个障碍物可能就是挡在A’与C之间的障碍物，也有可能是一个新的障碍物)，则执行终端可以按照同样的方法，即继续沿第一方向旋转第一角度然后再直行第二距离，到达一个新的位置，例如到达第二位置C”，如果第二位置C”与目标位置C之间没有障碍物，则执行终端直接从C”执行移动至C即可，如果C”与C之间还是有障碍物，则继续按照上述方法进行移动，直至执行终端最终可以到达C位置为止。
[0054]通过上述方式一或方式二，即可实现执行终端主动避让障碍物，提高了执行终端的执行效率，不会出现“死等”的情形。
[0055]在上述步骤102中，所述执行终端的避障方法还包括:如果所述执行终端确定所述障碍物为生命体障碍物(如人等)，则执行终端停止移动，并发出告警信息提示所述生命体障碍物离开，直至所述执行终端在所述执行终端移动方向上的第一距离内探测不到所述生命体障碍物。
[0056]例如，执行终端在确定前方有一个或多个生命体障碍物挡住时，则发出告警信息“请让一让，谢谢!”，从而提醒对方主动避让，直到所述执行终端在所述执行终端移动方向上的第一距离内探测不到所述生命体障碍物，然后则沿所述移动方向继续直行。
[0057]当然，实际应用中，如果所述生命体障碍物一直不肯主动避让，即执行终端在所述执行终端移动方向上的第一距离内某一时间段内一直探测到所述生命体障碍物，则执行终端也可以将其视为非生命体障碍物，然后按照与遇到非生命体障碍物时相同的处理方法来处理，例如，可以设定一个等待时间(如20秒等)，如果在20秒到达时，对方还没有离开(即使得执行终端在移动方向上的第一距离内探测不到所述生命体障碍物)，则执行终端主动避让。
[0058]本发明实施例提供的方法，执行终端在探测到所述执行终端移动方向上的第一距离内有障碍物时，判断所述障碍物是否为生命体障碍物;若所述执行终端确定所述障碍物为非生命体障碍物，则根据预设的路径重规划策略更新执行路径，并按照更新后的执行路径进行移动。该方法，执行终端在探测到移动方向有障碍物时，还可以进一步地对障碍物的类型进行判断，若判断为非生命体障碍物，则执行终端进行主动避让，从而避免了“死等”情况出现，保证执行终端可以正常、高效的工作。
[0059]下面对本发明实施例提供的一种执行终端的避障方法做详细描述，如图4所示，包括:
[0000]步骤401、执行终端向终点位置进行移动；
[0061]执行终端在确定好执行路径之后，就沿着执行路径向终点位置进行移动。
[0062]步骤402、执行终端判断是否到达终点位置，如果是，则转到步骤407，否则转到步骤403;
[0063]步骤403、执行终端判断是否有障碍物，如果是，则转到步骤404，否则转到步骤401；
[0064]具体地，执行终端根据所述执行终端上的探测传感器(如超声波传感器等)来探测所述执行终端的移动方向上的第一距离内是否有障碍物。
[0065]步骤404、执行终端判断障碍物是否有生命体障碍物，若是，则转到步骤406，否则转到步骤405;
[0066]若执行终端探测到所述执行终端移动方向上的第一距离内有障碍物，然后还需要进一步地判断所述障碍物是否为生命体障碍物，具体地，例如可以在执行终端上安装生命体感应传感器(如热电堆或热释电传感器等)，用来探测所述障碍物是否为生命体障碍物。
[0067]步骤405、执行终端主动避障；
[0068]避障方式有很多种，如上面所述的方式一和方式二，以及还可以使用其它方式，所述执行终端根据预设的路径重规划策略更新执行路径，然后按照更新后的执行路径继续向终点移动。
[0069]步骤406、执行终端等待并告警。
[0070]如果执行终端确定所述障碍物为生命体障碍物(如人等)，则执行终端停止移动，并发出告警信息提示所述生命体障碍物离开，直至所述执行终端在所述执行终端移动方向上的第一距离内探测不到所述生命体障碍物。
[0071]例如，执行终端在确定前方有一个生命体障碍物挡住时，则发出告警信息“请让一让，谢谢!”，从而提醒对方主动避让，直到所述执行终端在所述执行终端移动方向上的第一距离内探测不到所述生命体障碍物，然后则沿所述移动方向继续直行，向终点位置移动。
[0072]本发明实施例提供的方法，执行终端在探测到所述执行终端移动方向上的第一距离内有障碍物时，判断所述障碍物是否为生命体障碍物;若所述执行终端确定所述障碍物为非生命体障碍物，则根据预设的路径重规划策略更新执行路径，并按照更新后的执行路径进行移动。该方法，执行终端在探测到移动方向有障碍物时，还可以进一步地对障碍物的类型进行判断，若判断为非生命体障碍物，则执行终端进行主动避让，从而避免了“死等”情况出现，保证执行终端可以正常、高效的工作。
[0073]基于相同的技术构思，本发明实施例还提供一种执行终端，如图5所示，包括:
[0074]判断单元501，用于在探测到所述执行终端移动方向上的第一距离内有障碍物时，判断所述障碍物是否为生命体障碍物；
[0075]移动单元502，用于若确定所述障碍物为非生命体障碍物，则根据预设的路径重规划策略更新执行路径，并按照更新后的执行路径进行移动。
[0076]可选地，所述执行终端还包括告警单元503，用于:
[0077]若确定所述障碍物为生命体障碍物，则停止移动，并发出告警信息提示所述生命体障碍物离开，直至在所述执行终端移动方向上的第一距离内探测不到所述生命体障碍物。
[0078]可选地，所述移动单元502还用于:若在所述执行终端移动方向上的第一距离内探测不到所述生命体障碍物，则沿所述移动方向继续直行。
[0079]可选地，所述移动单元502，具体用于:
[0080]根据所述障碍物的位置信息更新所述执行终端中的区域地图，并根据更新后的所述区域地图更新所述执行终端的执行路径，所述执行终端的区域地图包含所述执行终端的移动区域中的所有障碍物的位置信息;或者
[0081]绕自身沿第一方向旋转第一角度后直行第二距离到达第一位置，并从所述第一位置移动至目标位置，所述目标位置为所述执行终端沿所述移动方向要到达的下一位置。
[0082]可选地，所述判断单元501，具体用于根据下列方式探测所述执行终端移动方向上的第一距离内是否有障碍物:根据所述执行终端上的探测传感器来探测所述执行终端的移动方向上的第一距离内是否有障碍物；
[0083]所述判断单元501，具体用于根据下列方式判断所述障碍物是否为生命体障碍物:根据所述执行终端上的生命体感应传感器探测所述障碍物是否为生命体障碍物。
[0084]本发明实施例，执行终端在探测到所述执行终端移动方向上的第一距离内有障碍物时，判断所述障碍物是否为生命体障碍物;若所述执行终端确定所述障碍物为非生命体障碍物，则根据预设的路径重规划策略更新执行路径，并按照更新后的执行路径进行移动。本发明实施例，执行终端在探测到移动方向有障碍物时，还可以进一步地对障碍物的类型进行判断，若判断为非生命体障碍物，则执行终端进行主动避让，从而避免了“死等”情况出现，保证执行终端可以正常、高效的工作。
[0085]本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0086]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0087]这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0088]尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
[0089]显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
【主权项】
1.一种执行终端的避障方法，其特征在于，包括: 执行终端在探测到所述执行终端移动方向上的第一距离内有障碍物时，判断所述障碍物是否为生命体障碍物； 若所述执行终端确定所述障碍物为非生命体障碍物，则根据预设的路径重规划策略更新执行路径，并按照更新后的执行路径进行移动。2.如权利要求1所述的执行终端的避障方法，其特征在于，所述方法还包括: 若所述执行终端确定所述障碍物为生命体障碍物，则所述执行终端停止移动，并发出告警信息提示所述生命体障碍物离开，直至所述执行终端在所述执行终端移动方向上的第一距离内探测不到所述生命体障碍物。3.如权利要求2所述的执行终端的避障方法，其特征在于，所述执行终端停止移动，并发出告警信息提示所述生命体障碍物离开之后，还包括: 若所述执行终端在所述执行终端移动方向上的第一距离内探测不到所述生命体障碍物，则沿所述移动方向继续直行。4.如权利要求1-3中任一项所述的执行终端的避障方法，其特征在于，所述执行终端根据预设的路径重规划策略更新执行路径，包括: 所述执行终端根据所述障碍物的位置信息更新所述执行终端中的区域地图，并根据更新后的所述区域地图更新所述执行终端的执行路径，所述执行终端的区域地图包含所述执行终端的移动区域中的所有障碍物的位置信息;或者 所述执行终端绕自身沿第一方向旋转第一角度后直行第二距离到达第一位置，并从所述第一位置移动至目标位置，所述目标位置为所述执行终端沿所述移动方向要到达的下一位置。5.如权利要求1-3中任一项所述的执行终端的避障方法，其特征在于， 所述执行终端根据下列方式探测所述执行终端移动方向上的第一距离内是否有障碍物: 所述执行终端根据所述执行终端上的探测传感器来探测所述执行终端的移动方向上的第一距离内是否有障碍物； 所述执行终端根据下列方式判断所述障碍物是否为生命体障碍物: 所述执行终端根据所述执行终端上的生命体感应传感器探测所述障碍物是否为生命体障碍物。6.一种执行终端，其特征在于，包括: 判断单元，用于在探测到所述执行终端移动方向上的第一距离内有障碍物时，判断所述障碍物是否为生命体障碍物； 移动单元，用于若确定所述障碍物为非生命体障碍物，则根据预设的路径重规划策略更新执行路径，并按照更新后的执行路径进行移动。7.如权利要求6所述的执行终端，其特征在于，所述执行终端还包括告警单元，用于: 若确定所述障碍物为生命体障碍物，则停止移动，并发出告警信息提示所述生命体障碍物离开，直至在所述执行终端移动方向上的第一距离内探测不到所述生命体障碍物。8.如权利要求7所述的执行终端，其特征在于，所述移动单元还用于:若在所述执行终端移动方向上的第一距离内探测不到所述生命体障碍物，则沿所述移动方向继续直行。9.如权利要求6-8中任一项所述的执行终端，其特征在于，所述移动单元，具体用于: 根据所述障碍物的位置信息更新所述执行终端中的区域地图，并根据更新后的所述区域地图更新所述执行终端的执行路径，所述执行终端的区域地图包含所述执行终端的移动区域中的所有障碍物的位置信息;或者 绕自身沿第一方向旋转第一角度后直行第二距离到达第一位置，并从所述第一位置移动至目标位置，所述目标位置为所述执行终端沿所述移动方向要到达的下一位置。10.如权利要求6-8中任一项所述的执行终端，其特征在于， 所述判断单元，具体用于根据下列方式探测所述执行终端移动方向上的第一距离内是否有障碍物: 根据所述执行终端上的探测传感器来探测所述执行终端的移动方向上的第一距离内是否有障碍物； 所述判断单元，具体用于根据下列方式判断所述障碍物是否为生命体障碍物: 根据所述执行终端上的生命体感应传感器探测所述障碍物是否为生命体障碍物。
【文档编号】G05D1/02GK106054881SQ201610410643
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年6月12日
【发明人】周世欣
【申请人】京信通信系统（广州）有限公司