智能送餐机器人的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种智能送餐机器人。
【背景技术】
[0002]智能餐厅是科技创新，物联网技术发展的必然产物[I]。智能机器人是智能餐厅服务系统的关键，直接关系到该系统能否实现完全智能化服务。与国内外现有餐厅服务机器人相比较，该机器人不仅具有个体适中、成本低等特点，而且基于单片机控制，简单实用，送餐稳定，定位准确，语音与显示可以同步提示顾客取自己所需的餐饮，使得整个餐厅服务稳定而自动化运行，达到智能化餐饮服务的效果。
【实用新型内容】
[0003]为了解决现有技术的缺陷，本实用新型的目的是提供一种智能送餐机器人，包括机器人本体，机器人本体上仿人体结构设置有两条机器人手臂，机器人手臂连接机器人手掌，机器人手臂和机器人手掌处于水平状，机器人手掌的上方设置有餐盘，餐盘的前方设置有定向寻点传感器，机器人本体的头部设置有扬声器和红外遥控接收器；
[0004]行走装置，通过裙摆底座支撑机器人本体，行走装置的底部设置有一组驱动轮、一个转向轮以及一组从动轮，驱动轮设置在行走装置的后端，从动轮设置在行走装置的前端，转向轮设置在行走装置的正中心;转向轮处设置有舵机，舵机连接电机，在行走装置的前端设置有控制盒和红外壁障传感器；
[0005]红外壁障传感器，其内设置有处理芯片，处理芯片分别连接至设置在红外壁障传感器内的驱动模块、信息采集模块、显示模块及语音模块。
[0006]进一步地，所述信息采集模块分别连接红外遥控接收器、定向寻点传感器以及控制盒，其中，所述信息采集模块是带有传输接口和线路采集反馈装置的信息采集卡。
[0007]进一步地，所述语音模块与扬声器相连。
[0008]进一步地，所述机器人本体的前胸处设置有显示器，显示器与显示模块相连;显示器还通过设在在显示器内的单片机与红外遥控接收器相连。
[0009]进一步地，所述驱动模块设置有舵机驱动及转向控制单元、电机驱动单元及餐盘控制单元，所述舵机驱动及转向控制单元连接所述舵机，电机驱动单元连接所述电机，餐盘控制单元连接所述餐盘。
[0010]本实用新型具有服务效率高，稳定性好，易于操作，实用性强，成本低等特点。
【附图说明】
[0011]图1是本实用新型的结构示意图；
[0012]图2是本实用新型的控制原理框架示意图；
[0013]图3是本实用新型信息采集模块的电路图；
[0014]图4是本实用新型语音模块的电路图；
[0015]图5是本实用新型显示模块的电路图；
[0016]图6是本实用新型驱动模块的电路图；
[0017]图7是本实用新型行走装置的结构示意图。
【具体实施方式】
[0018]下面结合附图对本实用新型做详细说明。
[0019]参照图1和图2，一种智能送餐机器人，包括机器人本体I，机器人本体I上仿人体结构设置有两条机器人手臂4，机器人手臂4连接机器人手掌5，机器人手臂4和机器人手掌5处于水平状，机器人手掌5的上方设置有餐盘6，餐盘6的前方设置有定向寻点传感器10，机器人本体I的头部设置有扬声器19和红外遥控接收器25;
[0020]行走装置3，通过裙摆底座2支撑机器人本体I，行走装置3的底部设置有一组驱动轮11、一个转向轮12以及一组从动轮13，驱动轮11设置在行走装置3的后端，从动轮12设置在行走装置3的前端，转向轮12设置在行走装置3的正中心;转向轮12处设置有舵机，舵机连接电机7，在行走装置3的前端设置有控制盒9和红外壁障传感器8;
[0021 ] 红外壁障传感器8，其内设置有处理芯片14，处理芯片14分别连接至设置在红外壁障传感器8内的驱动模块15、信息采集模块16、显示模块17及语音模块18。
[0022]在本技术方案中，处理芯片14采用MC9S12处理芯片，由控制盒9检测路径，再通过放大器放大微弱信号传输到处理芯片的AD通道，经过数据处理实现机器人的方向控制，加以驱动就可以使机器人循迹行驶，同时配备检测、定位和语音等功能。单片机24辅助实现餐桌号接收及显示功能。
[0023]智能机器人是通过前端两个电感检测地面铺设的频率为50Hz的交流信号实现循迹的。将检测到的电压信号经运算放大器放大，送入主控单片机的AD通道进行处理。利用控制盒9检测车体前方障碍，一旦发现障碍就会触发处理芯片14中断。通过干簧管检测餐桌旁的强磁铁个数，来区分不同的餐桌，其电路图参照图3;
[0024]参照图6，驱动模块15执行处理芯片14的PWM信号。电机驱动采用BTS7970，接收MC9S12处理芯片P3、P7 口输出的PWM信号实现餐车移动。方向舵机驱动接收P5 口的PWM信号实现方向控制。餐盘舵机驱动接收Pl 口的PWM信号实现餐盘转动匀滑准确。
[0025]参照图5，显示模块17采用12个8 X 8点阵构成LED显示屏。点阵内部结构及外形均为8X8点阵，共由64个发光二极管构成，且每个发光二极管是放置在行线和列线的交叉点上，当某一行置高电平，且对应的一列置低电平，相应的二极管就亮。在89C52单片机控制下，由锁存器74LS595进行列选，译码器74HC154进行行选。
[0026]参照图4，语音模块18是以数码语音芯片ISD1760为核心的一套智能语音录放系统。设其采样率为8kHz，一共能播放60秒的语音，共分为480个地址，每个地址最小语音长度为125毫秒，因此如果知道单个语音的长度，无编程器时也可推断每个语音所占的地址长度。
[0027]进一步地，所述信息采集模块16分别连接红外遥控接收器25、定向寻点传感器10以及控制盒9，其中，所述信息采集模块是16带有传输接口和线路采集反馈装置26的信息采集卡。
[0028]进一步地，所述语音模块18与扬声器19相连。
[0029]进一步地，所述机器人本体I的前胸处设置有显示器23，显示器23与显示模块17相连;显示器23还通过设在在显示器23内的单片机24与红外遥控接收器25相连。
[0030]进一步地，所述驱动模块15设置有舵机驱动及转向控制单元22、电机驱动单元21及餐盘控制单元20，所述舵机驱动及转向控制单元21连接所述舵机，电机驱动单元21连接所述电机7，餐盘控制单元20连接所述餐盘6。
[0031]以上实施方式仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照以上实施方式对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或等同替换都不应脱离本实用新型技术方案的精神和范围。
【主权项】
1.一种智能送餐机器人，包括机器人本体，机器人本体上仿人体结构设置有两条机器人手臂，机器人手臂连接机器人手掌，机器人手臂和机器人手掌处于水平状，机器人手掌的上方设置有餐盘，餐盘的前方设置有定向寻点传感器，机器人本体的头部设置有扬声器和红外遥控接收器； 行走装置，通过裙摆底座支撑机器人本体，行走装置的底部设置有一组驱动轮、一个转向轮以及一组从动轮，驱动轮设置在行走装置的后端，从动轮设置在行走装置的前端，转向轮设置在行走装置的正中心;转向轮处设置有舵机，舵机连接电机，在行走装置的前端设置有控制盒和红外壁障传感器； 红外壁障传感器，其内设置有处理芯片，处理芯片分别连接至设置在红外壁障传感器内的驱动模块、信息采集模块、显示模块及语音模块。2.根据权利要求1所述的一种智能送餐机器人，其特征在于:所述信息采集模块分别连接红外遥控接收器、定向寻点传感器以及控制盒，其中，所述信息采集模块是带有传输接口和线路采集反馈装置的信息采集卡。3.根据权利要求1所述的一种智能送餐机器人，其特征在于:所述语音模块与扬声器相连。4.根据权利要求1所述的一种智能送餐机器人，其特征在于:所述机器人本体的前胸处设置有显示器，显示器与显示模块相连；显示器还通过设在显示器内的单片机与红外遥控接收器相连。5.根据权利要求1所述的一种智能送餐机器人，其特征在于:所述驱动模块设置有舵机驱动及转向控制单元、电机驱动单元及餐盘控制单元，所述舵机驱动及转向控制单元连接所述舵机，电机驱动单元连接所述电机，餐盘控制单元连接所述餐盘。
【专利摘要】本实用新型的目的是提供一种智能送餐机器人，包括机器人本体，机器人本体上仿人体结构设置有两条机器人手臂，机器人手臂连接机器人手掌，机器人手臂和机器人手掌处于水平状，机器人手掌的上方设置有餐盘，餐盘的前方设置有定向寻点传感器，机器人本体的头部设置有扬声器和红外遥控接收器；行走装置，通过裙摆底座支撑机器人本体，行走装置的底部设置有一组驱动轮、一个转向轮以及一组从动轮，驱动轮设置在行走装置的后端，从动轮设置在行走装置的前端，转向轮设置在行走装置的正中心；转向轮处设置有舵机，舵机连接电机，在行走装置的前端设置有控制盒和红外壁障传感器。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN205247209
【申请号】CN201521009505
【发明人】钟贵彬
【申请人】西安杰创通信设备有限公司
【公开日】2016年5月18日
【申请日】2015年12月8日