专利名称：通过控制器控制电机伺服机参数的方法
技术领域：
本发明涉及一种通过控制器控制电机伺服机参数的方法，具体的说是一种用于集成电路生产设备的通过控制器控制电机伺服机参数的方法。
背景技术：
目前国内大多数的用于集成成电路生产设备配套的电机伺服机中的控制器需要面临众多不同的系统和解决方案，由于不能对电机伺服机参数进行直接操作，同时由于需使用不同的系统增加了终端客户的使用成本，学习使用起来复杂，国内用户难以接受；同时人机交换接口不够友好，扩展性、移植性及通用性较差。
发明内容
针对现有技术中存在的控制器不能对电机伺服机参数进行直接操作的不足之处，本发明的目的解决该技术问题，提供一种自动化程度高、对用户操作方便的通过控制器控制电机伺服机参数的方法。为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案通过控制器控制电机伺服机参数的方法包括以下步骤通过组态软件中的电机伺服机功能梯形图模块构造电机伺服机功能梯形图，然后判断梯形图编辑是否正确；如编辑正确，编译电机伺服机梯形图，得到所需功能函数序列，通过组态软件将函数序列转化为控制器可识别的语言，通过上位机接口传递给控制器，控制器按照函数序列判断是否可以实现函数；如能实现函数，控制器读取上位机函数序列，通过函数实现模块转化为函数值，控制器将函数值转化为电机伺服机可识别的语言传递给电机伺服机，从而达到控制电机伺服机参数的功能。如编辑不正确或不实现函数报告错误并退出编辑。电机伺服机功能梯形图模块包括转速图形模块、加速度图形模块、矢能图形模块、角度图形模块、转矩图形模块。编译电机伺服机功能梯形图处理过程组态软件确定执行功能模块，判断梯形图模块是否空闲，如空闲，则判断该模块否需要与其他模块配合，如果其他模块为空闲，则该空闲模块和与其配合的空闲模块，通过电机伺服机功能梯形图模块编译形成所需函数序列。如果不需要与其他模块配合，则转续电机伺服机功能梯形图模块形成所需函数序列步骤。如果该模块不为空闲状态或与其配合的模块不为空闲，则显示错误信息。函数实现模块包括转速实现模块、加速度实现模块、矢能实现模块、角度实现模块、转矩实现模块，各实现模块分别用来将函数序列转化为电机转轴的函数值。
函数实现模块将函数序列转化为函数值的过程解析电机伺服机梯形图的函数排列顺序，查找对应的电机伺服机功能实现模块，判断该功能实现模块是否空闲；如果功能模块空闲，则执行功能实现模块，将所需函数的排列顺序转化为电机转轴的函数值；如果不为空闲状态，则返回错误信息和错误ID。该发明有益效果与优点如下1.使用方便。本发明由于在上位机中设计了电机伺服机梯形图模块，在控制器中设计了电机伺服机功能实现模块，可以在上位机中通过电机伺服机梯形图模块构建电机伺服机功能梯形图，编译成函数序列，通过控制器中的电机伺服机功能实现模块将函数序列转化为能对电机伺服机参数控制的函数值。因此对于用户不需掌握太多的编程语言，就能很好地对电机转轴控制的所有功能。2.自动化程度高，通过对上位机组态软件和控制器的功能扩充，和上位机和控制器的数据传输，实现了对电机伺服机参数的控制的自动化管理。
图1为本发明系统方法步骤流程图；图2为电机伺服机各功能函数实现模块输出值；图3为本发明电机伺服机功能梯形图模块流程图；图4为本发明函数实现模块流程图。
具体实施例方式下面结合附图对本发明作进一步详细说明。如图1析示，本发明方法包括以下步骤通过组态软件中的电机伺服机功能梯形图模块构造电机伺服机功能梯形图，然后判断梯形图编辑是否正确；如编辑正确，编译电机伺服机梯形图，得到所需功能函数序列，通过组态软件将函数序列转化为控制器可识别的语言，通过上位机接口传递给控制器，控制器按照函数序列判断是否可以实现函数；如能实现函数，控制器读取上位机函数序列，通过函数实现模块转化为函数值，控制器将函数值转化为电机伺服机可识别的语言传递给电机伺服机，从而达到控制电机伺服机参数的功能。如图2所示，为支持电机伺服机控制器增设电机伺服机函数实现模块，该模块包括转速实现模块、加速度实现模块、矢能实现模块、角度实现模块、转矩实现模块。各函数实现模块分别用来将函数序列转化为电机转轴的函数值。经编辑后的信息经过转速实现模块输出函数值为速度值、方向描述值、执行输出值、完成反馈值、错误输出值、错误ID值。经编辑后的信息经过加速度实现模块输出函数值为加速度值、状态输出值、方向描述值、执行输出值、完成反馈值、错误输出值、错误ID值。
经编辑后的信息经过矢能实现模块输出函数值为状态输出值、命令中断输出值、方向描述值、完成反馈值、错误输出值、错误ID值、执行输出值。经编辑后的信息经过角度实现模块输出函数值为旋转角度值、执行输出值、方向描述值、完成反馈值、错误输出值、错误ID值；经编辑后的信息经过转矩实现模块输出函数值为旋转力度输出值、执行输出值、方向描述值、完成反馈值、错误输出值、错误ID值。其各输出值作用所述速度值表示当前电机轴的最大转速。所述执行输出值在控制器内，不同的功能模块触发不同的功能是通过判断判断该功能模块的边界值，当达到执行边界值时触发结束上一个命令的行为，这样可以在运行中精确地控制电机的状态。所述方向描述值是具有3个状态量的枚举值，0 2分别表示正方向旋转、反方向旋转、当前旋转方向。所述完成反馈值当面命令结束后，用来触发下一个动作命令。所述错误输出值当前功能模块出现错误时，传递报警信号。所述错误ID值对错误信号的辨别。所述加速度值传递加速度的值(大于0时为加速，小于0时为减速)，表示电机能量的增减。所述状态输出值描述当前电机运动的状态。所述命令中断输出值当前命令被其他持殊命令强制中断。所述旋转角度值控制电机转轴旋转的角度。所述旋转力度输出值控制保持电机转轴的力度。如图3所示，编译电机伺服机功能梯形图处理过程组态软件确定执行功能模块，判断梯形图模块是否空闲，如空闲，则判断该模块否需要与其他模块配合，如果其他模块为空闲，则该空闲模块和与其配合的空闲模块，通过电机伺服机功能梯形图模块编译形成所需函数序列。如果不需要与其他模块配合，则转续电机伺服机功能梯形图模块形成所需函数序列步骤。如果该模块不为空闲状态或与其配合的模块不为空闲，则显示错误信息。如图4所示，函数实现模块将函数序列转化为函数值的过程解析电机伺服机梯形图的函数排列顺序，查找对应的电机伺服机功能实现模块，判断该功能实现模块是否空闲；如果功能模块空闲，则执行功能实现模块，将所需函数的排列顺序转化为电机转轴的函数值；如果不为空闲状态，则返回错误信息和错误ID。
权利要求
1.一种通过控制器控制电机伺服机参数的方法，其特征在于包括以下步骤通过组态软件中的电机伺服机功能梯形图模块构造电机伺服机功能梯形图，然后判断梯形图编辑是否正确；如编辑正确，编译电机伺服机梯形图，得到所需功能函数序列，通过组态软件将函数序列转化为控制器可识别的语言，通过上位机接口传递给控制器，控制器按照函数序列判断是否可以实现函数；如能实现函数，控制器读取上位机函数序列，通过函数实现模块转化为函数值，控制器将函数值转化为电机伺服机可识别的语言传递给电机伺服机，从而达到控制电机伺服机参数的功能。
2.按照权利要求1所述的通过控制器控制电机伺服机参数的方法，其特征在于如编辑不正确或不实现函数报告错误并退出编辑。
3.按照权利要求1所述的通过控制器控制电机伺服机参数的方法，其特征在于电机伺服机功能梯形图模块包括转速图形模块、加速度图形模块、矢能图形模块、角度图形模块、转矩图形模块。
4.按照权利要求1所述的通过控制器控制电机伺服机参数的方法，其特征在于编译电机伺服机功能梯形图处理过程组态软件确定执行功能模块，判断梯形图模块是否空闲，如空闲，则判断该模块否需要与其他模块配合，如果其他模块为空闲，则该空闲模块和与其配合的空闲模块，通过电机伺服机功能梯形图模块编译形成所需函数序列。
5.按照权利要求4所述的通过控制器控制电机伺服机参数的方法，其特征在于如果不需要与其他模块配合，则转续电机伺服机功能梯形图模块形成所需函数序列步骤。
6.按照权利要求5所述的通过控制器控制电机伺服机参数的方法，其特征在于如果该模块不为空闲状态或与其配合的模块不为空闲，则显示错误信息。
7.按照权利要求1所述的通过控制器控制电机伺服机参数的方法，其特征在于函数实现模块包括转速实现模块、加速度实现模块、矢能实现模块、角度实现模块、转矩实现模块，各实现模块分别用来将函数序列转化为电机转轴的函数值。
8.按照权利要求1或7所述的通过控制器控制电机伺服机参数的方法，其特征在于函数实现模块将函数序列转化为函数值的过程解析电机伺服机梯形图的函数排列顺序，查找对应的电机伺服机功能实现模块，判断该功能实现模块是否空闲；如果功能模块空闲，则执行功能实现模块，将所需函数的排列顺序转化为电机转轴的函数值。
9.按照权利要求8所述的通过控制器控制电机伺服机参数的方法，其特征在于如果不为空闲状态，则返回错误信息和错误ID。
全文摘要
本发明公开一种通过控制器控制电机伺服机参数的方法，该方法包括以下步骤在组态软件中，根据所需功能，编辑电机伺服机的梯形图；编译电机伺服机的梯形图得到所需功能的函数序列，将函数序列转化为控制器可识别的语言，通过上位机接口传递给控制器；控制器读取上位机传来的函数序列后，将函数序列通过函数实现模块转化为函数值，控制器将函数值转化为电机伺服机可识别的语言，传递给电机伺服机，从而达到控制电机伺服机参数的功能。本发明可实现集成电路生产设备的自动化管理，能够进行梯形图组态的可编程控制器，具有体积小、功耗低、可靠性高、低成本、程序设计简单、维护方便等特点。
文档编号G06F3/048GK102591548SQ20111000116
公开日2012年7月18日 申请日期2011年1月5日 优先权日2011年1月5日
发明者周建辉, 唐达鼎, 姜军, 康凯, 张萌, 张锐, 林跃, 王宏 申请人:沈阳中科博微自动化技术有限公司