使用模板切换和特征适配提供对象跟踪的方法、装置和计算机程序产品的制作方法

专利名称：使用模板切换和特征适配提供对象跟踪的方法、装置和计算机程序产品的制作方法
使用模板切换和特征适配提供对象跟踪的方法、装置和计 算机程序产品技术领域
概括地说，本发明的实施例涉及计算机视觉，更具体地，涉及使用在线模板切换和 特征适配使得能够进行对象跟踪的装置、方法和计算机程序产品。
背景技术：
在当今世界中，电子设备正逐渐普及。无论是用于商业、娱乐、通信、安全或各种其 他目的，这种设备的性能不断扩展。随着关于处理能力、呈现技术、存储器、功耗和其他方面 做出的演进，各种应用也得到开发，以利用计算设备经过扩展的性能。然而，在寻求进一步 发展并开发新应用时，关于这种设备的性能的扩展也引入了新的系列的挑战。
电子计算设备的使用提出新挑战的一个领域涉及计算机视觉。计算机视觉利用机 器来观看。由此，例如，计算机视觉通常采用相机和其他元件来建立可获得来自例如视频序 列的图像数据的信息、来自多个相机的视图或来自扫描设备的多维数据的系统。计算机视 觉可用于许多任务，例如控制处理或设备运动；检测和/或识别事件、对象、模式或人群； 识别信息等。由此，计算机视觉可看作人工视觉系统，其可实现于各种设备和应用的组合 中。
在计算机视觉情形下，在视觉帧的系列中对象和/或兴趣区域的跟踪成为了长期 存在的问题。具体地，对于可经历明显改变(例如亮度改变、姿态或方位改变、遮蔽等)的对 象或兴趣区域，难以提供健壮的跟踪能力。在过去提出了基于图像块和基于特征的对象跟 踪方法。一些人将基于图像块的跟踪看作适合于跟踪可经历明显姿态改变的刚性和非刚性 对象。然而，传统的基于图像块的方法倾向于遭受漂流模板问题(例如在模板更新中累积错 误而导致跟踪失败)，并且可能对部分遮蔽敏感。一些人将基于特征的方法看作对部分遮蔽 不敏感，但是传统上证明更少用于经历较大姿态改变的跟踪对象。由此，可能期望对象跟踪 领域中的改进。发明内容
因此，提供一种方法、装置和计算机程序产品，使得设备能够提供改进的对象跟 踪。具体地，本发明的一些实施例可提供改进的视觉跟踪，例如用于计算机视觉、多媒体内 容分析和检索、增强现实、人机交互和基于区域的图像处理。


已经概括地描述了本发明，现在参照附图，附图不必按比例绘制，其中
图1是根据本发明示例性实施例的计算机视觉系统的示意性框图2是根据本发明的示例性实施例的使用模板切换和特征适配提供对象跟踪的 装置的示意性框图；和
图3 (包括图3A、3B和3C)示出本发明的一个示例性实施例的操作；
图4是根据本发明的示例性实施例的使用模板切换和特征适配提供对象跟踪的 方法的流程图；和
图5示出在其上可以实现本发明示例性实施例的芯片集或芯片。
具体实施方式
现在参考其中示出本发明一些而非全部实施例的附图更加完整地描述本发明的 示例实施例。当然，本发明可以不同形式实施并且不应该理解为限制为此处所述的实施例； 相反，提供这些实施例使得本公开满足适当的法律需求。类似的附图标记通篇表示类似的 元件。这里，术语“数据”，“内容”，“信息”和类似的术语可以可交替地使用以表示能够根据 本发明实施例被传输，接收，操作和/或存储的数据。因此，任意这些术语的使用不应认为 是对本发明实施例的精神和范围的限制。
此处使用的术语“电路”指的是(a)纯硬件电路实现(例如纯模拟和/或数字电路 中的实现);(b)电路和包括软件和/或固件的计算机程序产品(存储于一个或多个计算机 可读存储器上)的组合，他们在一起工作从而使得装置执行这里所述的一个或多个功能；和 (C)需要软件或固件以进行操作的电路，例如微处理器或微处理器的部分，即使这些软件或 固件物理上不存在。“电路”的该定义适用于这个术语在该应用程序中，包括在任意权利要 求中的所有应用。作为另一示例，如此处使用的，术语“电路”也包括实现方式，其包括一个 或多个处理器和/或一个或多个处理器的部分和附随的软件和/或固件。作为另一示例， 此处使用的术语“电路”也包括例如用于移动电话的基带集成电路或应用程序处理器集成 电路，或者服务器、蜂窝网络设备、其它网络设备和/或其它计算设备中的类似集成电路。
这里定义的“计算机可读存储介质”(指的是非临时的、物理存储介质(例如易失性 或非易失性存储器设备))可区别于“计算机可读传输介质”(指的是电磁信号)。
一些实施例可提供基于健壮性特征的方法，其可延伸至经历明显姿态改变的对象 和非刚性对象。一些实施例中，代表性对象外观可在跟踪期间存储为候选模板，并且可选择 用于匹配随后帧的特定模板(例如最佳模板)。在跟踪处理期间可增加和切换模板，以保持 对象之间的更新关系被跟踪并保持模板用于跟踪。由此，示例性实施例可对于排列不整齐 的模板是有弹性的，并且可缓解漂流问题。
示例性实施例可应用于包括固定或移动平台的任意计算机或计算设备的能力。因 此，例如，可使用包括图像捕获设备(例如相机电话)和其他移动设备的移动终端来跟踪人 脸用于人机交互，跟踪对象(例如，用于增强现实情形，其中跟踪对象并在跟踪的对象上叠 加计算机图形)，低级图像处理等。然而，可结合网络(例如因特网)提供的服务(例如内容共 享或管理服务)来使用示例性实施例。由此，例如，通过自动分析和跟踪上传视频中感兴趣 的对象，可使得服务能够通过搜索和共享包括感兴趣的对象的内容来提供印象深刻的用户 体验。因此，例如，可提供服务以自动检测、跟踪和通知用户包括用户定义为感兴趣的对象 的其他视频剪辑。
如上所述，本发明的实施例可在计算机视觉系统的环境下实践。由此，现在将参照 图1说明示例性实施例，图1示出用于采用计算机视觉系统的系统的基本框图。然而，应理 解，本发明的实施例可在各种其他环境下实践，并且不限于与计算机视觉系统相关的应用。 此外，尽管与计算机视觉系统相关，但是应认识到，图1仅是这样系统的一个基本实例并且不应看作任何方式的限制。
现在参照图1，计算机视觉系统10可包括图像捕获模块20和计算设备30。图像捕 获模块20可包括一个或多个相机或配置为捕获图像数据的其他图像捕获传感器。图像数 据可以是例如来自一个或多个相应的相机或传感器的视频序列或一个或多个图像的形式。 计算设备30可以是计算机(例如个人计算机、膝上型计算机、服务器等)、移动电话、全球定 位系统(GPS)设备、个人数字助理(PDA)、寻呼机、移动电视、游戏设备、相机、音频/视频播 放器、无线电、或上述的任意组合、和可包括用于执行各种硬件和/或软件处理的处理器和 /或存储器的其他类型的电子设备。计算设备30可配置为采用根据以下结合图2的描述更 详细说明的本发明实施例的处理。
在图像捕获模块20和计算设备30之间的通信可以是经由有线或无线传输机制的 实时或近实时的。一些情况下，图像捕获模块20和计算设备30之间的通信可以是间歇的 或延迟的。此外，一些情况下，图像捕获模块20可存储图像数据，其随后可在稍后的时间传 送至计算设备30 (直接或经由中间设备)。
一些实施例中，图像捕获模块20和计算设备30可以是单独设备(例如移动终端或 具有嵌入相机的电话)的一部分。一些情况下，计算设备30可经由网络40与其他设备通 信，尽管不需要网络连接。此外，一些情况下，计算设备30可经由网络40与图像捕获模块 20通信。例如，一些情形下，图像捕获模块20可以是相机、视觉系统或者甚至经由网络40 向服务平台提供图像数据的移动设备的一部分。由此，服务平台(可以是计算机或服务器或 服务器库的一部分)可实现为计算设备30，其可托管能够使用模板切换和特征适配进行对 象跟踪的装置的实例。
网络40可包括可经由对应的有线和/或无线接口彼此通信的各种不同节点、设备 或功能的集合。由此，图1的图示应理解为系统的某些元素的概括图的实例，并非系统或 网络40的所有包罗万象或详细视图。例如移动终端或固定计算机终端的一个或多个通信 节点(例如计算设备30)可经由网络40彼此通信，并且每个可包括向基础站点(例如接入 点)发送信号和从其接收信号的一个或多个天线，基础站点例如可以是作为一个或多个蜂 窝或移动网络的一部分的基站或可耦合至如下数据网络的接入点，数据网络例如，局域网 (LAN)、城域网(MAN)、和/或广域网(WAN)，例如因特网。相应地，例如处理元件的其他设备 (如个人计算机、服务器计算机等)可与通信节点耦合。一些实施例中，网络40可采用一个 或多个移动接入机制，例如，宽带码分多址(WCDMA)、CDMA2000、全球移动通信系统(GSM)、 通用分组无线业务(GPRS)、长期演进(LTE)和/或可支持的类似机制。
现在参照图2，提供根据本发明的示例性实施例的使用在线模板切换和特征适配 提供对象跟踪的装置50的示意性框图。装置50可包括处理器70、用户接口 72、通信接口 74和存储器设备76或与其通信。然而，装置50还可包括以下详述的附加元件。由此，应理 解，提供图2的示例性实施例仅用于示例性目的，因此装置50的其他配置也是可能的。此 外，图2所示的某些元件可在多个设备(例如以客户端/服务器关系中操作)之间拆分，并且 都可在相同设备处实现。
存储器设备76可包括例如一个或多个易失性和/或非易失性存储器。换句话说， 例如，存储器设备76可以是电子存储设备(例如计算机可读存储介质)，包括配置为存储可 由机器(例如计算设备)获取的数据(例如比特)的栅极或其它定义存储器单元的结构。存储器设备76可配置为存储使得装置能够执行根据本发明的示例性实施例的各种功能的信 息、数据、应用、指令等。例如，存储器设备76可配置为缓冲由处理器70进行处理的输入数 据。附加地或备选地，存储器设备76可配置为存储由处理器70执行的指令。
处理器70可通过多种不同方式实现。例如，处理器70可实现为各种处理部件的 一个或多个，例如，协处理器、微处理器、控制器、数字信号处理器(DSP)、具有或不具有附随 DSP的处理元件、或各种其他处理设备，包括集成电路，例如ASIC (专用集成电路)、FPGA (场 可编程门阵列)、微控制器单元(MCU)、硬件加速器、专用计算机芯片、处理电路等。示例性实 施例中，处理器70可配置为执行存储器设备76中存储的或处理器70可访问的指令。备选 地或附加地，处理器70可配置为执行硬编码功能。由此，无论是由硬件或软件方法、或由其 组合配置，处理器70可代表在相应地配置时能够执行根据本发明实施例的操作的实体(例 如，物理实现于电路中)。因此，例如，当处理器70实现为ASIC、FPGA等时，处理器70可为 用于进行这里所述的操作的特别地配置的硬件。备选地，作为另一实例，当处理器70实现 为软件指令的执行器时，指令可特别地将处理器70配置为当执行指令时执行这里所述的 算法和/或操作。然而，一些情况下，处理器70可以是适于通过执行这里所述的算法和/ 或操作的指令通过处理器70的进一步配置实现本发明的实施例的特定设备(例如移动终 端或网络设备)的处理器。通过执行向其提供的或者与处理器70的配置相关联的指令或编 程，处理器70可促使对应的功能被执行。处理器70还可包括时钟、算法逻辑单元(ALU)和 逻辑门，其配置为支持处理器70的操作。
同时，通信接口 74可以是实现在硬件、或硬件和软件的组合中的诸如设备或电路 的任意部件，其配置为从/向与装置50通信的网络和/或任意其他设备或模块接收和/或 发送数据。由此，通信接口 74可包括例如天线(或多个天线)和使得能够与无线通信网络通 信的支持硬件和/或软件。在一些环境下，通信接口 74可备选地或还可支持有线通信。由 此，通信接口 74可包括用于支持经由电缆、数字订户线路(DSL)、通用串行总线(USB)、或其 他机制进行通信的通信调制解调器和/或其他硬件/软件。
用户接口 72可与处理器70通信，以在用户接口 72处接收用户输入的指示和/或 向用户提供可听、可视、机械或其他输出。由此，用户接口 72可包括例如键盘、鼠标、操纵 杆、显不器、触摸屏、软键、麦克风、扬声器、或其他输入/输出机制。在装置50实现于服务 器或一些其他网络设备的示例性实施例中，用户接口 72可被限制、远程定位或消除。然而， 在装置50实现于通信设备(例如移动终端)的实施例中，除了其他设备或元素之外，用户接 口 72可包括扬声器、麦克风、显示器、和键盘等的任意或全部。由此，例如，处理器70可包 括用户接口电路，配置为控制例如扬声器、振铃器、麦克风、显示器等的用户接口的一个或 多个元件的至少一些功能。处理器70和/或包括处理器70的用户接口电路可配置为通过 在处理器70可访问的存储器(例如存储器设备76等)上存储的计算机程序指令(例如软件 和/或固件)来控制用户接口的一个或多个元件的一个或多个功能。
—些实施例中，装置50可包括媒体捕获模块(例如图像捕获模块20)或与其通信， 例如相机、适配和/或音频模块，与控制器20通信。媒体捕获模块可以是捕获图像、视频和 /或音频以用于存储、显示或传输的任意部件。例如，在媒体捕获模块为相机模块78的示例 性实施例中，相机模块78可包括能够从捕获的图像形成数字图像文件或从图像帧的序列 形成视频内容文件的数码相机。由此，相机模块78可包括所有硬件(例如透镜或其他光学设备)和用于从捕获的图像创建数字图像文件所必要的软件。或者，相机模块78可仅包括 浏览图像所需的硬件，而装置50的存储器设备以从捕获的图像创建数字图像文件所必要 的软件的形式存储指令以供处理器70执行。示例性实施例中，相机模块78还可包括例如 协处理器的处理设备(在处理图像数据时协助处理器70)和编码器和/或解码器(用于压缩 和/或解压缩图像数据)。编码器和/或解码器可根据JPEG标准格式或其他格式来编码和 /或解码。
示例性实施例中，处理器70可实现为，包括或控制特征适配和模板切换管理器 80。由此，一些实施例中，处理器70可以说是，使得、指示或控制归因于这里所述的特征适 配和模板切换管理器80的各种功能的执行或出现。特征适配和模板切换管理器80可以是 诸如根据软件操作或在硬件或硬件和软件组合中实现的设备或电路的任意部件(例如处理 器70在软件控制下操作，处理器70实现为特别地配置为执行这里所述的操作的ASIC或 FPGA、或其组合)，从而配置该设备或电路以执行这里所述的特征适配和模板切换管理器80 的对应功能。因此，在采用软件的实例中，执行软件的设备或电路(例如一个实例中的处理 器70)形成与这种部件相关的结构。
特征适配和模板切换管理器80可配置为执行这里所述的特征适配，还执行模板 切换以提高对象跟踪性能。由此，特征适配和模板切换管理器80可配置为在跟踪期间使得 代表性对象外观存储为候选模板。特征适配和模板切换管理器80还可配置为从候选模板 中选择模板以采用所选模板作为在随后帧中匹配的“最佳模板”。由此，特征适配和模板切 换管理器80可管理模板的在线增加和切换，以保持关于新对象外观的更新。
特征适配和模板切换管理器80可提供相对简单的机制，以对于初始化为第一视 频帧的模板执行对象跟踪，如果期望，能够在随后帧中进行模板对象的跟踪，即使在相对长 的时间段上。此外，特征适配和模板切换管理器80可配置为在存在明显改变(例如姿态改 变、亮度改变、变形、遮蔽等)时提供相对健壮的对象跟踪。为了实现健壮性跟踪，特征适配 和模板切换管理器80可配置为使得能够更新初始模板，从而新对象外观可适当地结合在 匹配操作中。根据示例性实施例，代表性对象外观可在跟踪期间被存储，从而可将代表性对 象外观用作在随后帧中进行图像匹配的候选模板。由此，可采用基于特征的图像注册方法， 依据使用中的图像区域来匹配候选模板。可使用快速类Haar特征来跟踪关键点，并可以提 供对每个帧执行多模板匹配操作，同时仍旧实现实时跟踪速度。可选择提供最高或最好匹 配分数的模板来确定目标对象的位置。由此，可使用特征适配和模板切换管理器80来控制 模板增加和切换以保持关于由于变形、姿态改变等的新对象外观而更新的特征适配和模板 切换管理器80。特征适配和模板切换管理器80也可适合于不一致的模板，因此缓解在传统 机制中可发生的漂流问题。
根据一些实施例，特征适配和模板切换管理器80由于在对象检测和图像匹配操 作中其相对快速的计算可采用基于类Haar特征的匹配。在美国专利申请No. 2007/0009159 中描述了特征适配和模板切换管理器80可采用的整体类Haar特征匹配的实例，其全部内 容通过引用合并于此。示例性实施例中，特征适配和模板切换管理器80可配置为利用从以 关键点为中心的预定大小的网格提取的类Haar特征。可对于每个采样点计算类Haar特征 分量，其中每个分量代表在不同方向(例如水平、垂直、和左/右对角线方向)排列的邻近块 之间的密度(intensity)差。因此，每个关键点可导致多维的类Haar特征向量，以提供简单的机制，由此提供用于关键点跟踪的识别力。每个关键点可包括X-Y图像像素位置，在其周围提取类Haar特征。模板T = { Ovp1), Qa2, p2)，· · · , (hN, pN)}可因此表示为类Haar特征h和伴随位置向量P= (x，y)T的组合。
在两组特征点之间的最佳对应性可公式化为线性分配问题，对此由两个类Haar 特征向量之间的欧几里得距离丨- 41丨给出加权的相邻矩阵的元素。一些实施例中，可由特征适配和模板切换管理器80关于邻近矩阵的列式和行式最小元素做出确定。
由此，特征适配和模板切换管理器80可配置为采用以下算法I所示的最佳最佳匹配策略，以减少评估邻近矩阵的计算成本。如果距离已经超过沿着讨论中的行或列的目前的最小距离，则不必对特征向量距离的所有元素求和，由此可实现成本节省。如果输入图像类似于特定模板，则可期望最佳最佳匹配点的数目与特征点的总数的比相对高(例如 >0.5)。这个比可因此用来评估跟踪质量。
权利要求
1.一种方法，包括 调节其中具有目标对象的输入帧的一部分的参数，以匹配模板大小； 在输入巾贞的一部分和活动模板和至少一个选择的不活动模板之间执行基于特征的图像注册； 至少基于在输入帧的一部分和选择的不活动模板之间的匹配分数使得选择的不活动模板能够对于随后帧切换至活动模板；和 基于活动模板和选择的不活动模板之一确定目标对象在输入巾贞中的位置。
2.如权利要求1所述的方法，还包括增加输入巾贞的一部分作为候选模板。
3.如权利要求1或2中任一项所述的方法，其中确定目标对象的位置包括使用活动模板或选择的不活动模板中提供更能指示与输入帧的一部分匹配的匹配分数的一个模板来确定位置。
4.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其中调节输入帧的一部分的参数包括对输入帧的一部分进行修剪、旋转和大小调节。
5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其中选择的不活动模板包括与最佳最佳匹配点的数目和模板关键点的总数的比相关计分的多个候选模板中的最高排名的不活动模板。
6.如权利要求5所述的方法，还包括对每个候选模板累积所述比。
7.一种装置，包括至少一个处理器以及存储计算机程序代码的至少一个存储器，其中所述至少一个存储器和存储的计算机程序代码被配置为，利用所述至少一个处理器，使得所述装置至少 调节其中具有目标对象的输入帧的一部分的参数，以匹配模板大小； 在输入巾贞的一部分和活动模板和至少一个选择的不活动模板之间执行基于特征的图像注册； 至少基于在输入帧的一部分和选择的不活动模板之间的匹配分数使得选择的不活动模板能够对于随后帧切换至活动模板；和 基于活动模板和选择的不活动模板之一确定目标对象在输入巾贞中的位置。
8.如权利要求7所述的装置，其中所述至少一个存储器和存储的计算机程序代码被进一步配置为，利用所述至少一个处理器，使得所述装置增加输入帧的一部分作为候选模板。
9.如权利要求7或8中任一项所述的装置，其中所述至少一个存储器和存储的计算机程序代码被配置为，利用所述至少一个处理器，使得所述装置通过使用活动模板或选择的不活动模板中提供更能指示与输入帧的一部分匹配的匹配分数的一个模板来确定位置，由此确定目标对象的位置。
10.如权利要求7-9中任一项所述的装置，其中所述至少一个存储器和存储的计算机程序代码被配置为，利用所述至少一个处理器，使得所述装置通过对输入帧的一部分进行修剪、旋转和大小调节，由此调节输入帧的一部分的参数。
11.如权利要求7-10中任一项所述的装置，其中选择的不活动模板包括与最佳最佳匹配点的数目和模板关键点的总数的比相关计分的多个候选模板中的最高排名的不活动模板。
12.如权利要求11所述的装置，其中所述至少一个存储器和存储的计算机程序代码被进一步配置为，利用所述至少一个处理器，使得所述装置对每个候选模板累积所述比。
13.如权利要求7-12中任一项所述的装置，其中所述装置包括或实现在移动终端上。
14.如权利要求13所述的装置，其中所述移动终端还包括用户接口和配置为控制用户接口的至少一些功能的用户接口电路。
15.一种计算机程序产品，包括具有存储在其中的计算机可读程序指令的至少一个非短暂计算机可读存储介质，所述计算机可读程序指令包括 配置为调节其中具有目标对象的输入帧的一部分的参数，以匹配模板大小的程序指令； 配置为在输入帧的一部分和活动模板和至少一个选择的不活动模板之间执行基于特征的图像注册的程序指令； 配置为至少基于在输入帧的一部分和选择的不活动模板之间的匹配分数使得选择的不活动模板能够对于随后帧切换至活动模板的程序指令；和 配置为基于活动模板和选择的不活动模板之一确定目标对象在输入帧中的位置的程序指令。
16.如权利要求15所述的计算机程序产品，还包括配置为增加输入帧的一部分作为候选模板的程序指令。
17.如权利要求15或16中任一项所述的计算机程序产品，其中配置为确定目标对象的位置的程序指令包括配置为使用活动模板或选择的不活动模板中提供更能指示与输入帧的一部分匹配的匹配分数的一个模板来确定位置的程序指令。
18.如权利要求15-17中任一项所述的计算机程序产品，其中配置为调节输入帧的一部分的参数的程序指令包括配置为对输入帧的一部分进行修剪、旋转和大小调节的程序指令。
19.如权利要求15-18中任一项所述的计算机程序产品，其中选择的不活动模板包括与最佳最佳匹配点的数目和模板关键点的总数的比相关计分的多个候选模板中的最高排名的不活动模板。
20.如权利要求19所述的计算机程序产品，还包括配置为对每个候选模板累积所述比的程序指令。
21.一种装置，包括 用于调节其中具有目标对象的输入帧的一部分的参数，以匹配模板大小的部件；用于在输入帧的一部分和活动模板和至少一个选择的不活动模板之间执行基于特征的图像注册的部件； 用于至少基于在输入帧的一部分和选择的不活动模板之间的匹配分数使得选择的不活动模板能够对于随后帧切换至活动模板的部件；和 用于基于活动模板和选择的不活动模板之一确定目标对象在输入帧中的位置的部件。
22.如权利要求21所述的装置，还包括用于增加输入帧的一部分作为候选模板的部件。
23.如权利要求21或22中任一项所述的装置，其中用于确定目标对象的位置的部件包括用于使用活动模板或选择的不活动模板中提供更能指示与输入帧的一部分匹配的匹配分数的一个模板来确定位置的部件。
24.如权利要求21-23中任一项所述的装置，其中用于调节输入帧的一部分的参数的部件包括用于对输入帧的一部分进行修剪、旋转和大小调节的部件。
25.如权利要求21-24中任一项所述的装置，其中选择的不活动模板包括与最佳最佳匹配点的数目和模板关键点的总数的比相关计分的多个候选模板中的最高排名的不活动模板。
26.如权利要求25所述的装置，还包括用于对每个候选模板累积所述比的部件。
全文摘要
提供一种方法、装置和计算机程序产品，可使得设备能够提供改进的对象跟踪，例如结合计算机视觉、多媒体内容分析和检索、增强现实、人机交互和基于区域的图像处理。由此，一种方法包括调节具有目标对象的输入帧的一部分的参数，以匹配模板大小；然后，在输入帧的一部分和活动模板和至少一个选择的不活动模板之间执行基于特征的图像注册。所述方法还可包括至少基于在输入帧的一部分和选择的不活动模板之间的匹配分数使得选择的不活动模板能够对于随后帧切换至活动模板；和基于活动模板和选择的不活动模板之一确定目标对象在输入帧中的位置。
文档编号G06T7/20GK103026385SQ201180035913
公开日2013年4月3日 申请日期2011年6月9日 优先权日2010年6月22日
发明者范力欣 申请人:诺基亚公司