1.一种图像捕捉系统,包括:
图像捕捉单元,其被配置为捕捉包含一组像素的第一图像帧;和
处理器,其耦合到所述图像捕捉单元并且被配置为:
确定在所述第一图像帧中的每个像素的在所述第一图像帧和第二图像帧之间的像素特征的归一化距离,其中所述归一化距离是非物理距离;
将所述第一图像帧中的每个像素的所述归一化距离与该像素的像素灵敏度值进行比较,其中所述像素灵敏度值基于基础灵敏度值;
相对于所述第一图像帧的特定像素的所述像素灵敏度值,基于所述特定像素的所述归一化距离,确定所述特定像素是运动像素还是背景像素;
将运动像素分组成被识别的斑块;及
在允许的像素灵敏度值的范围上调节每个像素的所述像素灵敏度值,
其中所述处理器被配置为:
确定所述帧中所述被识别的斑块的直方图,其中所述直方图的指数表示所述图像帧中被识别的给定斑块中强烈运动像素与总运动像素的百分比,其中强烈运动像素是具有归一化距离的像素,所述归一化距离等于预置的最高等级;
确定在所述直方图的所有指数值中具有最高计数的所述直方图的峰值指数值;
如果所述峰值指数值不合期望地低,则减少所述基础灵敏度值;以及
如果所述峰值指数值不合期望地高,则增加所述基础灵敏度值。
2.根据权利要求1所述的系统,其中所述处理器被配置为基于所述基础灵敏度值计算每个像素的所述像素灵敏度值,其中所述基础灵敏度值对所述图像帧的所有像素是相同的。
3.根据权利要求2所述的系统,其中所述处理器被配置为基于所述第一图像帧中的所述被识别的斑块中的强烈运动像素与总运动像素的比值来调整所述基础灵敏度值。
4.根据权利要求1所述的系统,其中所述处理器被配置为确定所述归一化距离为有限多个归一化距离值中的一个,并且其中所述第二图像帧是背景帧。
5.根据权利要求1所述的系统,其中所述处理器还被配置为通过以下操作来识别运动斑块:
对相邻的像素按所述归一化距离的开始等级到最终等级进行分组;及
在被确定为运动像素的像素的数量和包围这些运动像素的区域的边界框的尺寸方面监控不同等级的变化。
6.根据权利要求5所述的系统,其中所述处理器还被配置为通过基于视角信息和先前被跟踪目标将相邻的斑块合并在一起来产生目标。
7.根据权利要求1所述的系统,其中所述处理器还被配置为:
确定所述第二图像帧的每个位置是否有噪声,并且如果有噪声,确定所述噪声有多大;
确定在所述第二图像帧中的每个位置是否是显著性踪迹的部分;及
学习被监控场景的视角信息。
8.根据权利要求1所述的系统,其中所述处理器还被配置为:
在多个图像帧上跟踪目标;
通过计算在所述多个图像帧上的所述目标的特征的统计信息来计算每个被跟踪目标的置信度值;及
说明变化的目标特征。
9.根据权利要求8所述的系统,其中所述处理器还被配置为:
基于所述被跟踪目标中的每一个被跟踪目标的置信度值更新场景噪声映射;
基于所述被跟踪目标中的每一个被跟踪目标的置信度值更新灵敏度映射;
基于所述被跟踪目标中的每一个被跟踪目标的置信度值更新踪迹显著性映射;及
基于所述被跟踪目标中的每一个被跟踪目标的置信度值更新目标适合度指数直方图。
10.根据权利要求9所述的系统,其中所述处理器还被配置为基于所述场景噪声映射和所述踪迹显著性映射计算关于每个像素的灵敏度值。
11.根据权利要求8所述的系统,其中所述处理器还被配置为通过识别尺寸持续的被跟踪目标和通过比较在不同场景位置的所述尺寸持续的被跟踪目标的尺寸与一个或多个参考目标尺寸来自动确定视角映射。
12.一种成像方法,包括:
捕捉包含一组像素的第一图像帧;
确定在所述第一图像帧中的每个像素的在所述第一图像帧和第二图像帧之间的像素特征的归一化距离,其中所述归一化距离是非物理距离;
在可能的归一化距离值的范围之内从开始值到最终值变化像素灵敏度值;
将所述第一图像帧中的每个像素的所述归一化距离与像素灵敏度值进行比较,其中所述像素灵敏度值基于基础灵敏度值;
将归一化距离大于当前像素灵敏度值的像素标记为运动像素;
将被标记为运动像素的像素分组成被识别的斑块;以及
通过以下步骤改变所述基础灵敏度值:
确定所述帧中所述被识别的斑块的直方图,其中所述直方图的指数表示所述图像帧中被识别的给定斑块中强烈运动像素与总运动像素的百分比,其中强烈运动像素是具有归一化距离的像素,所述归一化距离等于预置的最高等级;
确定在所述直方图的所有指数值中具有最高计数的所述直方图的峰值指数值;
如果所述峰值指数值不合期望地低,则减少所述基础灵敏度值;以及
如果所述峰值指数值不合期望地高,则增加所述基础灵敏度值。
13.根据权利要求12所述的方法,还包括:
在给定斑块中的像素的数量和给定斑块的边界框的尺寸方面监控所述像素灵敏度值的不同值的变化。
14.根据权利要求13所述的方法,还包括通过基于视角信息和先前被跟踪目标将相邻的斑块合并在一起来产生目标。
15.根据权利要求12所述的方法,还包括基于所述第一图像帧中的被识别的斑块中的强烈运动像素与总运动像素的比值改变所述像素灵敏度值。
16.根据权利要求12所述的方法,还包括:
确定所述第二图像帧的每个位置是否有噪声,并且如果有噪声,确定所述噪声有多大;
确定所述第二图像帧中的每个位置是否是显著性踪迹的部分;及
学习被监控场景的视角信息。
17.根据权利要求12所述的方法,还包括:
在多个图像帧上跟踪目标;
通过计算在所述多个图像帧上的所述目标的特征的统计信息来计算每个被跟踪目标的置信度值;及
说明变化的目标特征。
18.根据权利要求17所述的方法,还包括:
基于所述被跟踪目标中的每一个被跟踪目标的置信度值更新场景噪声映射;
基于所述被跟踪目标中的每一个被跟踪目标的置信度值更新灵敏度映射;
基于所述被跟踪目标中的每一个被跟踪目标的置信度值更新踪迹显著性映射;及
基于所述被跟踪目标中的每一个被跟踪目标的置信度值更新目标适合度指数直方图。
19.根据权利要求18所述的方法,还包括基于所述场景噪声映射和所述踪迹显著性映射计算每个像素的像素灵敏度值。
20.根据权利要求17所述的方法,还包括通过识别尺寸持续的被跟踪目标和通过比较在不同场景位置的所述尺寸持续的被跟踪目标的尺寸与一个或多个参考目标尺寸来自动确定视角映射。
21.一种移动目标检测系统,包括:
图像捕捉单元,其被配置为捕捉图像帧,所述图像帧中的每个包括一组像素;
用于确定所述图像帧中的每个像素的在多个所述图像帧之间的像素特征的归一化距离的装置,其中所述归一化距离是非物理距离;
用于识别包括具有类似的归一化距离值的相邻像素的运动斑块的装置;及
用于通过基于与相邻的运动斑块相关联的视角信息组合所述相邻的运动斑块来形成目标的装置。
22.根据权利要求21所述的系统,还包括用于通过跟踪所述图像帧中的多个图像帧上的目标和使用所述图像帧中的多个图像帧中的一个或多个参考目标尺寸来确定所述视角信息的装置。
23.根据权利要求21所述的系统,还包括用于基于基础灵敏度值、场景噪声映射和踪迹显著性映射改变像素灵敏度信息的装置,其中用于确定所述归一化距离的装置使用所述像素灵敏度信息确定所述归一化距离。
24.根据权利要求23所述的系统,其中用于改变所述像素灵敏度信息的装置被配置为基于所述图像帧中的被识别的斑块中的强烈运动像素与总运动像素的比值调整基础灵敏度值。
25.根据权利要求24所述的系统,还包括:
用于确定所述被识别的斑块中的强烈运动像素与总运动像素的百分比的直方图的装置;
用于确定在所述直方图的所有指数值中具有最高计数的所述直方图的峰值指数值的装置;
用于如果所述峰值指数值不合期望地低则减少所述基础灵敏度值的装置;及
用于如果所述峰值指数值不合期望地高则增加所述基础灵敏度值的装置。
26.根据权利要求21所述的系统,其中用于识别运动斑块的装置包括:
用于按所述归一化距离的开始等级到最终等级对相邻的像素进行分组的装置;及
用于在被确定为前景像素的像素的数量和包围这些前景像素的区域的边界框的尺寸方面监控不同等级上的变化的装置。
27.根据权利要求26所述的系统,还包括用于通过基于视角信息和先前被跟踪目标将相邻的斑块合并在一起来产生目标的装置。
28.根据权利要求21所述的系统,还包括:
用于跨多个图像帧跟踪目标的装置;
用于通过计算在所述多个图像帧上的所述目标的特征的统计信息来计算每个被跟踪目标的置信度值的装置;及
用于说明变化的目标特征的装置。
29.根据权利要求28所述的系统,还包括:
用于基于所述被跟踪目标中的每一个被跟踪目标的置信度值更新场景噪声映射的装置;
用于基于所述被跟踪目标中的每一个被跟踪目标的置信度值更新灵敏度映射的装置;
用于基于所述被跟踪目标中的每一个被跟踪目标的置信度值更新踪迹显著性映射的装置;
用于基于所述被跟踪目标中的每一个被跟踪目标的置信度值更新目标适合度指数直方图的装置。
30.根据权利要求21所述的系统,还包括:
用于确定所述图像帧的每个位置是否有噪声且如果有噪声则确定所述噪声有多大的装置;
用于确定所述图像帧中的每个位置是否是显著性踪迹的部分的装置;及
用于学习被监控场景的视角信息的装置。