专利名称：扫描仪标定板图像的误识别点去除方法及标定板的制作方法
技术领域：
本发明涉及图像标定领域，尤其是涉及一种能够提高相机标定精度的扫描仪标定板图像的误识别点去除方法及标定板。
背景技术：
在计算机视觉领域中，相机标定是三维检测的基础。通常的扫描仪均采用2维标定板标定方法来获取相机的内外参数。相机拍摄的标定板图像中某些识别点和标定板上的标志点经常会出现误匹配，标定板图像中存在与标定板上的点不一致的误识别点，误识别点导致了后续的相机标定的精度下降。因此，如何去除标定板图像中的误识别点是目前迫切需要解决的问题。中国专利授权公开号CN101261737A，授权
公开日2008年9月10日公开了一种数字航测相机的二维标定装置，包括:内方位仪、计算机、被测航测相机及平行光管组成，所述的内方位仪为二维精密内方位仪，主要包括被检系统固定框架、俯仰轴、方位轴及两轴转台；被检系统固定框架与俯仰轴相连，可随着俯仰轴同步转动，两轴转台一端与俯仰轴相连，另一端与方位轴紧密相连，方位轴的转动可同时带动两轴转台及俯仰轴在水平方向转动；被测航测相机安装在内方位仪的被检系统固定框架内，其前后位置可以调节；平行光管位于被测航测相机的前方；标定过程中，计算机通过驱动控制装置控制内方位仪的俯仰轴与方位轴的转动，对俯仰轴与方位轴内设置的编码器输出的数据采集，通过图像采集卡对被测航测相机进行像点位置采集，计算机利用采集到的一组俯仰、方位编码器角度值及相应的像点位置像素坐标，通过数学模型，标定出被测航测相机的内方位元素及畸变。该发明是一种对航测相机进行二维标定的装置及方法。该发明同样存在标定板图像中某些点和标定板上的点经常出现误匹配，误识别点导致相机标定的精度下降的问题。
发明内容
本发明是为了克服现有技术中的标定板图像存在与标定板上的标志点不一致的误识别点的不足，提供了一种能够提高相机标定精度的扫描仪标定板图像中的误识别点去除方法及标定板。为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案:
一种扫描仪标定板图像的误识别点去除方法，包括如下步骤:
(1-1)相机对标定板进行图像采集，得到标定板图像，标定板图像的识别点坐标为
权利要求
1.一种扫描仪标定板图像的误识别点去除方法，其特征是，包括如下步骤: (1-1)相机对标定板进行图像采集，得到标定板图像，标定板图像的识别点坐标为
2.根据权利要求1所述的扫描仪标定板图像的误识别点去除方法，其特征是，步骤(1-6)中还包括如下步骤: 对标定板图像中被删除的识别点周围的各对识别点做连线，在靠近被删除的识别点的连线交点处填补上与〈d的识别点相同的拟合点。
3.根据权利要求1所述的扫描仪标定板图像的误识别点去除方法，其特征是，50%:::.施■ KKh。
4.根据权利要求1所述的扫描仪标定板图像的误识别点去除方法，其特征是，50 < ；； < 300。
5.根据权利要求1或2或3或4所述的扫描仪标定板图像的误识别点去除方法，其特征是， 3課f:￡ s 餘粟。
6.一种用于权利要求1所述的扫描仪标定板图像的误识别点去除方法的标定板，其特征是，包括采用碳纤维材料制成的矩形板体(I )，所述板体的上表面上设有若干个第一标志点(2)和若干个第二标志点(3);第一标志点和第二标志点排列成矩形阵列；第二标志点的数量小于第一标志点的数量；其中3至4个第二标志点处于一条直线上，其它的第二标志点位于所述直线的同一侧；第二标志点的面积大于第一标志点的面积。
7..根据权利要求6所述的标定板，其特征是，所述第一标志点为印刷制成的圆形涂层。
8.根据权利要求6所述的标定板，其特征是，所述第二标志点为印刷制成的圆形或圆环形涂层。
9.根据权利要求6所述的标定板，其特征是，所述标定板还包括矩形框体(4)，所述板体位于框体内并与框体固定连接。
10.根据权利要求6或7或8或9所述的标定板，其特征是，第二标志点为4至6个，其中3个第二标志点处于一条直线上。 ·
全文摘要
本发明公开了一种扫描仪标定板图像的误识别点去除方法及标定板，包括如下步骤相机对标定板进行图像采集，得到标定板图像；利用识别点坐标和标定板上的标志点坐标，构成矩阵A和矩阵B，计算映射矩阵X；将标志点坐标映射到图像点平面上，得到映射图像点坐标；计算和之间的间距，设定间距阈值；计算最大间距,；计算的识别点的个数m，设定识别点与标定点之间的点数比例阈值为；当并且时，则将第K个识别点删除。本发明具有依次将满足点数比例阈值的误识别点删除，删除的误识别点不用于后续的相机标定，为提高相机标定精度提供可靠基础的特点。
文档编号G06T7/00GK103150721SQ201310008839
公开日2013年6月12日 申请日期2013年1月10日 优先权日2013年1月10日
发明者王文斌, 赵晓波, 项伟灿 申请人:杭州先临三维科技股份有限公司