本发明涉及物流系统、包裹运送方法和程序。
背景技术：
以往，公知有提高集装或配送包裹时的便利性的技术。例如，在专利文献1中记载了如下系统：为了防止第三方冒充具有接收包裹的权利的权利人来骗取包裹，利用密码或图像来认证合法权利人。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2006-92507号公报
技术实现要素：
发明要解决的课题
近年来，研究了代替配送公司的人而使无人飞行器进行包裹的集装和配送的技术。但是，例如，在无人飞行器到达取件地或配送地时，第三方可能错误地寄送或接收包裹。无人飞行器是无人的，无法像配送公司的人那样确认权利人是否位于取件地或配送地，因此，要求权利人可靠地寄送或接收包裹。
本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于，在无人飞行器集装或配送包裹的情况下，权利人能够可靠地寄送或接收包裹。
用于解决课题的手段
为了解决上述课题，本发明的物流系统的特征在于，所述物流系统包含：关联单元，其将跟寄送或接收包裹的权利人有关的认证信息与所述包裹关联起来记录在存储单元中；指示单元，其根据与所述包裹的取件地或配送地的场所有关的场所信息，指示装载所述包裹的无人飞行器向所述场所移动；到达判定单元，其根据与所述无人飞行器的位置有关的位置信息和所述场所信息，判定所述无人飞行器是否到达了所述场所；确认单元，其在由所述到达判定单元判定为到达的情况下，根据与所述包裹相关联的所述认证信息和所述无人飞行器检测到的所述场所的状况或与终端之间的通信内容，确认所述权利人是否位于所述场所；以及移动控制单元，其在由所述确认单元确认过的情况下，在所述场所使所述无人飞行器向所述权利人的方向移动。
本发明的包裹运送方法的特征在于，所述包裹运送方法包含以下步骤：关联步骤，将跟寄送或接收包裹的权利人有关的认证信息与所述包裹关联起来记录在存储单元中；指示步骤，根据与所述包裹的取件地或配送地的场所有关的场所信息，指示装载所述包裹的无人飞行器向所述场所移动；到达判定步骤，根据与所述无人飞行器的位置有关的位置信息和所述场所信息，判定所述无人飞行器是否到达了所述场所；确认步骤，在通过所述到达判定步骤判定为到达的情况下，根据与所述包裹相关联的所述认证信息和所述无人飞行器检测到的所述场所的状况或与终端之间的通信内容，确认所述权利人是否位于所述场所；以及移动控制步骤，在通过所述确认单元确认过的情况下，在所述场所使所述无人飞行器向所述权利人的方向移动。
本发明的程序用于使计算机作为以下单元发挥功能：关联单元，其将跟寄送或接收包裹的权利人有关的认证信息与所述包裹关联起来记录在存储单元中；指示单元，其根据与所述包裹的取件地或配送地的场所有关的场所信息，指示装载所述包裹的无人飞行器向所述场所移动；到达判定单元，其根据与所述无人飞行器的位置有关的位置信息和所述场所信息，判定所述无人飞行器是否到达了所述场所；确认单元，其在由所述到达判定单元判定为到达的情况下，根据与所述包裹相关联的所述认证信息和所述无人飞行器检测到的所述场所的状况或与终端之间的通信内容，确认所述权利人是否位于所述场所；以及移动控制单元，其在由所述确认单元确认过的情况下，在所述场所使所述无人飞行器向所述权利人的方向移动。
并且，本发明的信息存储介质是存储有上述程序的计算机可读取的信息存储介质。
并且，在本发明的一个方式中，其特征在于，所述物流系统还包含通知单元，该通知单元向所述权利人通知被所述关联单元关联至所述包裹的所述认证信息，所述确认单元根据由所述通知单元通知的所述认证信息进行确认。
并且，在本发明的一个方式中，其特征在于，所述无人飞行器包含摄像头，所述认证信息是与确认用图像有关的确认用图像数据，所述通知单元向所述权利人的终端发送所述确认用图像数据，所述确认单元判定在所述摄像头拍摄所述场所的状况而得到的拍摄图像中是否拍摄有所述终端中显示的所述确认用图像，由此进行确认。
并且，在本发明的一个方式中，其特征在于，所述无人飞行器包含摄像头，所述认证信息是与所述权利人的外表有关的外表信息，所述确认单元判定在所述摄像头拍摄所述场所的状况而得到的拍摄图像中是否拍摄有所述权利人，由此进行确认。
并且，在本发明的一个方式中，其特征在于，所述无人飞行器包含摄像头，所述确认单元判定在所述摄像头连续或反复拍摄所述场所的状况而得到的拍摄图像中是否拍摄有规定模式的变化，由此进行确认。
并且，在本发明的一个方式中，其特征在于，所述无人飞行器包含摄像头，所述确认单元判定在所述摄像头拍摄所述场所的状况而得到的拍摄图像中是否拍摄有第1状况，由此进行确认，所述物流系统还包含距离信息取得单元，该距离信息取得单元取得跟所述无人飞行器与所述权利人之间的距离有关的距离信息，所述确认单元在所述距离信息小于规定距离的情况下，判定在所述拍摄图像中是否拍摄有与所述第1状况不同的第2状况，由此进行与所述距离信息对应的阶段性确认。
并且，在本发明的一个方式中，其特征在于，所述无人飞行器包含摄像头，所述确认单元判定所述摄像头拍摄所述场所的状况而得到的拍摄图像中拍摄的所述场所的状况与规定状况的相似度是否为阈值以上，由此进行确认，所述物流系统还包含距离信息取得单元，该距离信息取得单元取得跟所述无人飞行器与所述权利人之间的距离有关的距离信息，所述确认单元在所述距离信息小于规定距离的情况下，改变所述阈值，根据该改变后的阈值进行判定，由此进行与所述距离信息对应的阶段性确认。
并且，在本发明的一个方式中，其特征在于，所述无人飞行器和所述终端分别能够进行近距离无线通信，所述物流系统还包含认证信息取得单元，在所述无人飞行器和所述终端通过所述近距离无线通信进行了连接的情况下，该认证信息取得单元从所述终端取得所述认证信息，所述确认单元根据所述认证信息进行确认。
并且，在本发明的一个方式中，其特征在于，所述无人飞行器包含摄像头，所述物流系统还包含位置估计单元，该位置估计单元根据所述摄像头拍摄所述场所的状况而得到的拍摄图像，估计所述权利人所在的位置，所述移动控制单元根据由所述位置估计单元估计出的位置，使所述无人飞行器移动。
并且，在本发明的一个方式中，其特征在于，所述无人飞行器在由所述到达判定单元判定为到达的情况下，在多个方向上产生具有指向性的电磁波或声波，所述物流系统还包含：时机信息取得单元，其取得与所述终端检测到所述电磁波或所述声波的时机有关的时机信息；以及位置估计单元，其根据所述时机信息，估计所述权利人所在的位置，所述移动控制单元根据由所述位置估计单元估计出的位置，使所述无人飞行器移动。
并且，在本发明的一个方式中，其特征在于，所述终端受理用于指示与所述无人飞行器之间的位置关系的位置关系指示操作，所述物流系统还包含位置估计单元，该位置估计单元根据所述位置关系指示操作，估计所述权利人的位置，所述移动控制单元根据由所述位置估计单元估计出的位置，使所述无人飞行器移动。
并且，在本发明的一个方式中，其特征在于，所述终端受理用于指示所述无人飞行器的移动方向的方向指示操作，所述移动控制单元根据所述方向指示操作，使所述无人飞行器移动。
并且，在本发明的一个方式中，其特征在于，所述无人飞行器和所述终端分别能够进行近距离无线通信，所述物流系统还包含位置估计单元，该位置估计单元根据所述无人飞行器和所述终端通过所述近距离无线通信进行了连接的情况下的通信状态，估计所述权利人的位置，所述移动控制单元根据由所述位置估计单元估计出的位置，使所述无人飞行器移动。
并且，在本发明的一个方式中，其特征在于，所述无人飞行器在到达所述场所后，以规定值以上的高度待机，所述移动控制单元在由所述确认单元确认过的情况下，在所述场所使所述无人飞行器下降到小于所述规定值的高度，由此使所述无人飞行器向所述权利人的方向移动。
并且，在本发明的一个方式中，其特征在于，所述物流系统还包含场所信息取得单元，该场所信息取得单元取得与所述权利人的终端的位置有关的终端位置信息作为所述场所信息。
并且，在本发明的一个方式中，其特征在于，所述无人飞行器包含摄像头，所述物流系统还包含图像保存单元，该图像保存单元将所述摄像头拍摄所述权利人寄送或接收所述包裹的状况而得到的图像保存在存储单元中。
发明效果
根据本发明，在无人飞行器集装或配送包裹的情况下，权利人能够可靠地寄送或接收包裹。
附图说明
图1是示出物流系统的硬件结构的图。
图2是示出物流系统的处理的概要的图。
图3是示出确认用图像的一例的图。
图4是示出由物流系统实现的功能的一例的功能框图。
图5是示出配送数据库的数据存储例的图。
图6是示出无人飞行器拍摄的状况的图。
图7是拍摄图像的一例。
图8是示出物流系统中执行的处理的一例的流程图。
图9是示出物流系统中执行的处理的一例的流程图。
图10是变形例的功能框图。
图11是示出在终端中切换确认用图像的状况的图。
图12是用于说明变形例(3)的确认部的处理内容的图。
图13是示出变形例(5)中的物流系统的处理的概要的图。
图14是示出无人飞行器在配送地照射红外线的状况的图。
图15是示出权利人指示与无人飞行器之间的位置关系的状况的图。
具体实施方式
[1.物流系统的硬件结构]
下面，对与本发明有关的物流系统的实施方式的例子进行说明。在本实施方式中，以无人飞行器配送包裹的情况为例进行说明，集装包裹的情况在后述变形例中进行说明。
图1是示出物流系统的硬件结构的图。如图1所示，物流系统1包含服务器10、无人飞行器20和终端30。服务器10、无人飞行器20和终端30分别经由网络以能够进行数据发送接收的方式进行连接。另外，在图1中，记载了一台服务器10、一台无人飞行器20和一台终端30，但是，它们也可以是多台。
服务器10是配送公司管理的服务器计算机。服务器10包含控制部11、存储部12和通信部13。控制部11例如包含一个或多个微处理器。控制部11根据存储部12中存储的程序和数据来执行处理。存储部12包含主存储部和辅助存储部。例如，主存储部是ram等易失性存储器，辅助存储部是硬盘或闪存等非易失性存储器。通信部13包含有线通信或无线通信用的网卡。通信部13经由网络进行数据通信。
无人飞行器20是未搭乘人的飞行器，例如是由电池驱动的无人飞行器(所谓的无人机)或由引擎驱动的无人飞行器。例如，无人飞行器20配置在物流系统1的运营者的集散中心等。无人飞行器20包含控制部21、存储部22、通信部23和传感器部24。另外，无人飞行器20还包含螺旋桨、马达、电池等一般的硬件，但是这里省略。并且，控制部21、存储部22和通信部23的硬件结构分别与控制部11、存储部12和通信部13相同，因此省略说明。
在本实施方式中，无人飞行器20具有存储包裹的存储部。存储部具有能够存储包裹的空间即可，可以与无人飞行器20的壳体成为一体，也可以分开。在存储部与无人飞行器20的壳体成为一体的情况下，例如，无人飞行器20的壳体的内部所具有的包裹室(行李舱)相当于存储部。在存储部与无人飞行器20的壳体分开的情况下，例如，通过绳、线、链、吊具等由无人飞行器20吊起的集装箱可以相当于存储部，通过粘接剂、磁铁等而与无人飞行器20的壳体连接的集装箱可以相当于存储部。并且，存储部可以是任意的存储部件，例如，除了上述包裹室和集装箱以外，还可以是箱、袋、网、包、容器(壳)。
传感器部24包含摄像头24a、红外线传感器24b和gps传感器24c。摄像头24a记录由ccd图像传感器或cmos图像传感器等摄像元件拍摄的图像(静态图像或动态图像)作为数字数据。红外线传感器24b是利用红外线检测与物体之间的距离的量子型或热型等的红外线传感器。gps传感器24c包含接收来自卫星的信号的接收机，检测位置信息。另外，可以在无人飞行器20中搭载任意的传感器，传感器部24可以包含声音传感器(麦克风)、风向风速传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器、地磁传感器、高度传感器、位移传感器或温度传感器等。
终端30是权利人操作的计算机，例如是携带信息终端(包含平板型计算机)、移动电话机(包含智能手机)或个人计算机等。权利人是具有接收包裹的权利的人，例如是配送的委托人指定的接收人或其代理人。
终端30包含控制部31、存储部32、通信部33、操作部34、显示部35和gps传感器36。控制部31、存储部32、通信部33和gps传感器36的硬件结构分别与控制部11、存储部12、通信部13和gps传感器24c相同，因此省略说明。
操作部34是用于供操作员进行操作的输入设备，例如是触摸面板或鼠标等指示设备或键盘等。操作部34将操作员的操作内容传递给控制部31。显示部35例如是液晶显示部或有机el显示部等。显示部35根据控制部31的指示来显示画面。
另外，设为存储在存储部12、22、32中进行说明的程序和数据可以经由网络供给到服务器10、无人飞行器20和终端30。并且，服务器10、无人飞行器20和终端30的硬件结构不限于上述例子，能够应用各种硬件。例如，服务器10、无人飞行器20和终端30可以分别包含读取计算机可读取信息存储介质的读取部(例如光盘驱动或存储卡槽)。该情况下，信息存储介质中存储的程序和数据可以经由读取部供给到各计算机。
[2.物流系统的处理的概要]
图2是示出物流系统的处理的概要的图。如图2所示，服务器10向无人飞行器20发送配送指示，以使得当包裹的配送日期时间邻近时，装载包裹并向配送地飞行。配送地可以是预先指定的住址，但是，在本实施方式中，将终端30的位置设为配送地。因此，无人飞行器20接收到配送指示后，装载包裹并向终端30的跟前飞行。配送日期时间通过电子邮件等预先通知给权利人。当配送日期时间邻近时，权利人拿着终端30等待无人飞行器20的到达。当无人飞行器20到达终端30附近时，确认合法权利人是否位于配送地，以交接包裹。在本实施方式中，利用确认用图像进行该确认。
图3是示出确认用图像的一例的图。预先向无人飞行器20和终端30发送确认用图像。无人飞行器20到达终端30附近后，在上空悬停并待机。在该期间内，权利人使显示部35显示确认用图像40并将画面朝向无人飞行器20。无人飞行器20利用摄像头24a对周围进行拍摄，在拍摄图像中拍摄有确认用图像40的情况下，判定为合法权利人位于配送地。然后，无人飞行器20根据确认用图像40的拍摄位置估计权利人的位置，接近权利人来交接包裹。这样，在物流系统1中，防止错误地向位于配送地的第三方交付包裹，权利人在配送地可靠地接收到包裹。下面对该技术的详细情况进行说明。另外，特别是在不需要参照附图时，省略确认用图像的标号。
[3.物流系统中实现的功能]
图4是示出由物流系统1实现的功能的一例的功能框图。如图4所示，在本实施方式中，对数据存储部50、关联部51、通知部52、场所信息取得部53和指示部54由服务器10实现，到达判定部55、确认部56、位置估计部57和移动控制部58由无人飞行器20实现的情况进行说明。
[3-1.数据存储部]
数据存储部50主要由存储部12实现。数据存储部50存储用于供无人飞行器20配送包裹的数据。这里，作为数据存储部50存储的数据，对配送数据库进行说明。
图5是示出配送数据库的数据存储例的图。如图5所示，在配送数据库中存储有与配送对象的包裹有关的数据。如图5所示，例如，在配送数据库中存储有唯一识别配送的配送id、与委托配送的委托人有关的委托人信息、与包裹的配送地的场所有关的场所信息、与权利人有关的权利人信息、与确认用图像有关的确认用图像数据、与配送日期时间有关的配送日期时间信息和唯一识别无人飞行器的无人飞行器id。
委托人信息包含委托人的名称和联系地址信息。委托人的名称是委托人的公司名或姓名。联系地址信息是委托人的住址、电话号码和邮件地址等。
场所信息是权利人接收包裹的场所的住址信息或纬度经度信息。另外，纬度经度信息是确定地球上的南北方向的位置和东西方向的位置的信息，例如通过度、分、秒的各数值来表示。在本实施方式中，对场所信息所表示的场所是配送地的情况进行说明。例如，能够将权利人的终端30的位置设为配送地。该情况下，在场所信息中存储有表示指定了权利人的终端30作为配送地的信息，例如存储有唯一识别终端30的终端id、终端30的个体识别信息或ip地址等。
权利人信息包含权利人的名称、与终端30有关的终端信息和联系地址信息。权利人的名称是权利人的公司名或姓名。终端信息是用于识别终端30的信息，例如是终端id、个体识别信息和ip地址等。联系地址信息是权利人的住址、电话号码和邮件地址等。例如，终端信息或联系地址信息可以用作向权利人发送确认用图像或消息时的目的地。
确认用图像数据是确认用图像的图像数据。如上所述，确认用图像相当于用于认证是合法权利人的认证信息。在本实施方式中，对按照每次配送生成确认用图像的情况进行说明，但是，也可以按照每个权利人生成确认用图像。确认用图像是摄像头24a能够检测的图像即可，形状、图案、色彩、尺寸、分辨率、色数和文件形式可以是任意的。
配送日期时间信息表示配送日和配送时间中的至少一方。配送日期时间可以是委托人或权利人指定的日期时间，也可以是配送公司指定的日期时间。另外，特别是在没有指定包裹的配送日期时间的情况下，在配送日期时间信息中不存储数据。
无人飞行器id是负责配送的无人飞行器20的无人飞行器id。负责配送的无人飞行器20根据预定方法来决定即可。例如，可以从多个无人飞行器20中随机决定一个无人飞行器20，也可以根据包裹的重量选择能够配送的无人飞行器20。而且，例如，可以从各无人飞行器20取得电池或燃料的余量信息并根据该余量信息来决定。并且，例如，可以由配送公司的操作者指定无人飞行器id。
另外，数据存储部50中存储的数据不限于上述例子。例如，数据存储部50可以存储无人飞行器数据库，该无人飞行器数据库存储有无人飞行器20的基本信息。在无人飞行器数据库中，可以与无人飞行器id相关联地存储用于向无人飞行器20发送指示的目的地信息(例如邮件地址、个体识别信息或ip地址等)。并且，例如，数据存储部50可以存储表示住址信息与纬度经度信息之间的关系的数据和地图数据。
[3-2.关联部]
关联部51主要由控制部11实现。关联部51将跟接收包裹的权利人有关的认证信息与包裹关联起来记录在数据存储部50中。例如，关联部51将包裹的配送id和认证信息存储在配送数据库中，由此将认证信息与包裹关联起来进行记录。
认证信息是证明接收包裹的权利的信息即可，但是，在本实施方式中，对认证信息是与确认用图像有关的确认用图像数据的情况进行说明。在服务器10受理包裹的配送委托后，关联部51生成该包裹的配送id和确认用图像数据并将其存储在配送数据库中。另外，也可以不是在受理了配送委托的情况下生成确认用图像数据，而是从预先准备的确认用图像数据中进行选择。该情况下，确认用图像数据预先存储在数据存储部50中即可。
[3-3.通知部]
通知部52主要由控制部11实现。通知部52向权利人通知被关联部51与包裹相关联的确认用图像数据(认证信息的一例)。通知部52可以向终端30发送确认用图像数据本身，也可以仅向终端30发送确认用图像数据的存储场所(例如url)。在仅通知存储场所的情况下，权利人可以操作终端30访问该存储场所，在终端30中下载确认用图像数据并进行显示。
[3-4.场所信息取得部]
场所信息取得部53主要由控制部11实现。场所信息取得部53取得场所信息。如上所述，在本实施方式中，对配送地是终端30的位置的情况进行说明，因此，场所信息取得部53取得与权利人的终端30的位置有关的终端位置信息作为场所信息。终端位置信息是能够确定终端30的位置的信息即可。在本实施方式中，对使用终端30的gps传感器36检测到的纬度经度信息作为终端位置信息的情况进行说明，但是，也可以使用终端30进行无线通信的基站信息(例如无线lan的接入点信息)作为终端位置信息。场所信息取得部53可以从终端30直接接收终端位置信息，也可以经由服务器10接收终端位置信息。
[3-5.指示部]
指示部54主要由控制部11实现。指示部54根据与包裹的配送地的场所有关的场所信息，指示装载包裹的无人飞行器20向配送地移动。下面，将该指示称为配送指示。指示部54向无人飞行器20发送规定形式的数据，由此进行配送指示。设为在配送指示中包含有场所信息、权利人信息、确认用图像数据和配送日期时间信息。无人飞行器20将配送指示中包含的各信息记录在存储部22中，按照场所信息开始飞行。配送对象的包裹预先通过配送公司装载在无人飞行器20的存储部中即可。
另外，关于无人飞行器20向所指定的场所飞行的方法本身，通过公知的自动操纵方法实现即可。例如，无人飞行器20可以将从gps传感器24c得到的纬度经度信息设为当前地，将场所信息所表示的纬度经度信息设定为目的地，进行自动飞行。然后，无人飞行器20可以进行螺旋桨的控制，使得从当前地朝向目的地的方向成为行进方向。利用从传感器部24的地磁传感器得到的方位角决定行进方向。并且，可以从服务器10对无人飞行器20指示与针对目的地(在本实施方式中为配送地)的飞行路径有关的飞行路径信息。飞行路径信息是表示到达目的地为止的飞行路径的信息，例如，可以是为了表示飞行路径而将到目的地为止的纬度经度信息依次连接而成的信息。服务器10根据规定的路径检索算法生成飞行路径信息即可。另外，飞行路径信息可以包含在配送指示中。无人飞行器20根据从服务器10接收到的飞行路径信息，执行针对目的地的自动操纵控制。
并且，无人飞行器20可以根据由控制部21的实时时钟取得的当前时刻信息和配送日期时间信息，决定从配送公司的仓库等待机场所出发的时机，以赶得上配送日期时间。另外，在来自卫星的信号中包含有基于卫星上搭载的原子钟的时刻信息，因此，无人飞行器20可以根据gps传感器24c检测到的信号，取得当前时刻信息。
[3-6.到达判定部]
到达判定部55主要由控制部21实现。到达判定部55根据与无人飞行器20的位置有关的飞行器位置信息和场所信息，判定无人飞行器20是否到达了配送地。与终端位置信息同样，飞行器位置信息是能够确定无人飞行器20的位置的信息即可。在本实施方式中，对使用无人飞行器20的gps传感器24c检测到的纬度经度信息作为飞行器位置信息的情况进行说明，但是，也可以使用无人飞行器20进行无线通信的基站信息(例如无线lan的接入点信息)作为飞行器位置信息。到达判定部55判定飞行器位置信息所表示的位置和场所信息所表示的位置是否一致或接近。另外，这里的接近是指这些位置的距离小于阈值。
[3-7.确认部]
确认部56主要由控制部21实现。确认部56在由到达判定部55判定为到达的情况下，根据与包裹相关联的认证信息(例如确认用图像数据)和无人飞行器20检测到的配送地的状况或与终端30之间的通信内容，确认权利人是否位于配送地。在本实施方式中，通知部52向权利人通知认证信息，因此，确认部56根据由通知部52通知的认证信息进行确认。确认部56进行是否是合法权利人的确认以及权利人是否位于配送地的确认这2个确认。
配送地的状况是在配送地以视觉或听觉方式得到的信息，是传感器部24能够在配送地以光学或电气方式检测的信息即可。例如，摄像头24a拍摄的图像(静态图像或动态图像)或传感器部24的麦克风检测到的声音相当于配送地的状况。确认部56判定配送地的状况是否满足规定的判定基准，由此确认权利人是否位于配送地。
与终端30之间的通信内容是无人飞行器20与终端30直接或间接进行通信而发送接收的数据。间接进行通信是指无人飞行器20和终端30经由服务器10等其他计算机进行通信。确认部56判定与终端30之间的通信内容是否满足规定的判定基准，由此确认权利人是否位于配送地。
在本实施方式中，对确认部56根据配送地的状况进行确认的情况进行说明。例如，确认部56根据摄像头24a拍摄配送地的状况而得到的拍摄图像进行确认。确认部56判定在拍摄图像中是否拍摄有规定目标，由此进行确认。目标为证明是权利人的物体或图像，在本实施方式中，对目标是终端30中显示的确认用图像的情况进行说明。
图6是示出无人飞行器20拍摄的状况的图。如图6所示，当无人飞行器20到达配送地后，在上空悬停并利用摄像头24a拍摄周围的状况。另外，在无人飞行器20在配送日期时间之前到达了配送地的情况下，也可以在上空待机直到配送日期时间到来为止。无人飞行器20对配送地的1个以上的地点进行拍摄即可，但是，这里，设为在该场所沿水平方向u旋转并对全部方向进行拍摄来进行说明。另外，图6的n、e、s、w的字符分别是北、东、南、西的方位角。无人飞行器20按照每个拍摄方向v(这里为东西南北的各方位角)生成拍摄图像并将其记录在存储部22中。利用传感器部24的陀螺仪传感器或地磁传感器确定拍摄方向v即可。
图7是拍摄图像的一例。在图7中，设为接合各拍摄方向(图7中利用n、e、s、w的字符表示。)的拍摄图像而得到的全视图全景图像进行说明。确认部56判定在拍摄图像中是否拍摄有终端30中显示的确认用图像40，由此进行确认。该判定本身利用公知的各种模板匹配法进行即可。拍摄图像用作被搜索图像，配送指示中包含的确认用图像40用作模板图像。例如，确认部56对拍摄图像的各区域和模板图像即确认用图像40进行模式匹配，计算相互的相似度。相似度越高，则表示图像彼此越相似，相似度越低，则表示图像彼此越不相似。关于相似度的计算，根据这些像素值的差异进行计算即可。例如，像素值的差异越小，则相似度越高。确认部56判定为在相似度为阈值以上的区域内(在图7中为向东的拍摄图像内)拍摄有确认用图像40。
[3-8.位置估计部]
位置估计部57主要由控制部21实现。位置估计部57估计配送地的权利人的位置。无人飞行器20能够利用gps传感器24c以某种程度移动到权利人附近，但是，gps传感器24c能够检测的位置的精度有限，因此，位置估计部57估计更加详细的权利人的位置。位置估计部57估计的权利人的位置可以是地球上的绝对位置，也可以是无人飞行器20与权利人之间的相对位置。在本实施方式中，位置估计部57推测无人飞行器20与权利人之间的位置关系作为相对位置。
在本实施方式中，位置估计部57根据摄像头24a拍摄配送地的状况而得到的拍摄图像，估计权利人所在的位置。如上所述，无人飞行器20按照每个拍摄方向生成拍摄图像并将其记录在存储部22中，因此，位置估计部57根据拍摄有确认用图像的拍摄图像的拍摄方向，估计权利人所在的位置。在图7的例子中，在各方位角中的、向东拍摄的拍摄图像中拍摄有确认用图像，因此，估计部估计为从无人飞行器20观察权利人位于东侧。
例如，位置估计部57可以根据拍摄图像内的确认用图像的位置，估计权利人的位置。该情况下，拍摄图像的中心点成为摄像头24a的注视点(焦点)，因此，位置估计部57估计权利人的位置，使得拍摄有确认用图像的拍摄图像的中心点和确认用图像的拍摄位置的偏差与摄像头24a的注视点和权利人的位置的偏差对应起来。例如，位置估计部57估计以从拍摄图像内的中心点到确认用图像的拍摄位置的向量移动了摄像头24a的注视点后的位置，作为权利人的位置。另外，根据拍摄时的设定来估计摄像头24a的注视点即可。例如，位置估计部57将在拍摄方向上从摄像头24a离开与拍摄时的焦点对应的距离后的位置设为注视点。该情况下，拍摄时的摄像头24a的设定信息存储在存储部22中。
[3-9.移动控制部]
移动控制部58主要由控制部21实现。移动控制部58在由确认部56确认过的情况下，在配送地使无人飞行器20向权利人的方向移动。权利人的方向是如下方向，与移动前(例如在无人飞行器20利用摄像头24a进行拍摄时)相比，无人飞行器20与权利人之间的距离缩短。在本实施方式中，移动控制部58根据由位置估计部57估计出的位置，使无人飞行器20移动。即，移动控制部58使无人飞行器20朝向由位置估计部57估计出的位置移动。移动控制部58根据地磁传感器或陀螺仪传感器的检测信号，确定朝向由位置估计部57估计出的位置的方向，使无人飞行器20向该方向移动规定距离即可。
[4.物流系统中执行的处理]
图8和图9是示出物流系统1中执行的处理的一例的流程图。控制部11、21、31分别根据存储部12、22、32中存储的程序进行动作，由此执行图8和图9所示的处理。在本实施方式中，通过执行下述说明的处理，实现图4所示的功能块。
如图8所示，首先，在服务器10中，控制部11判定是否接收到委托人进行的包裹的配送委托(s1)。以规定的数据形式进行配送委托即可，例如，来集装的配送公司的业务员对计算机输入委托人向配送公司寄送包裹时在单据中记入的内容，由此进行配送委托。设为在配送委托中包含有委托人信息、场所信息、权利人信息和配送日期时间信息。
在判定为接收到配送委托的情况下(s1：是)，控制部11生成确认用图像(s2)。在s2中，控制部11根据给出的生成规则，生成确认用图像。另外，也可以预先准备多个模式的确认用图像并将其存储在存储部22中，以不与其他配送重复的方式随机选择确认用图像。
控制部11决定负责配送的无人飞行器20，对配送数据库进行更新(s3)。在s3中，控制部11新发出配送id，将s1中接收到的委托人信息、场所信息、权利人信息和配送日期时间信息、s2中生成的确认用图像数据、负责配送的无人飞行器20的无人飞行器id关联起来登记在配送数据库中。
控制部11根据权利人信息，向权利人通知s2中生成的确认用图像(s4)。在s4中，控制部11根据权利人信息确定权利人的目的地，对该目的地发送确认用图像数据。例如，在利用电子邮件的情况下，控制部11可以与配送日期时间等消息一起利用附件发送确认用图像数据，也可以将登记有确认用图像数据的服务器10上的url包含在电子邮件中进行发送。
在终端30中，控制部31将接收到的确认用图像数据记录在存储部32中(s5)。在s5中将确认用图像数据记录在存储部32中之后，控制部31能够根据用户的操作等使显示部35显示确认用图像。
控制部11参照配送数据库判定应该进行配送指示的时机是否到来(s6)。应该进行配送指示的时机是预定的时机即可，根据配送公司的业务进行确定即可。例如可以根据是否成为配送日期时间的规定时间前的日期时间、或包裹是否到达了权利人的最近的集散中心等。
在判定为应该进行配送指示的时机到来的情况下(s6：是)，控制部11参照配送数据库，对权利人的终端30请求终端位置信息(s7)，对负责配送的无人飞行器20发送配送指示(s8)。在s7中，控制部11请求权利人的终端30向无人飞行器20发送gps传感器36检测到的终端位置信息。可以从终端30经由服务器10向无人飞行器20发送终端位置信息，但是，这里，对从终端30直接向无人飞行器20发送终端位置信息的情况进行说明。因此，在针对终端30的请求中包含有无人飞行器20的目的地信息(例如邮件地址、个体识别信息或ip地址等)。在s8中，控制部11对负责配送的无人飞行器id的无人飞行器20发送包含场所信息、权利人信息、确认用图像数据和配送日期时间信息在内的配送指示。
在终端30中，在接收到终端位置信息的请求后，控制部31向无人飞行器20发送gps传感器36检测到的终端位置信息(s9)。另外，在终端30中，设为预先进行了许可提供终端位置信息的意思的设定。下面，终端30对无人飞行器20定期发送终端位置信息。控制部31根据s5中接收到的确认用图像数据，使显示部35显示确认用图像(s10)。另外，也可以不是如s10那样自动显示确认用图像，而是根据权利人的操作进行显示。
在无人飞行器20中，在接收到配送指示和终端位置信息后，控制部21开始向配送地飞行(s11)。关于无人飞行器20向所指定的场所飞行的方法本身，通过公知的自动操纵方法实现即可。例如，无人飞行器20将gps传感器24c检测到的飞行器位置信息设定为当前地，将从终端30接收到的终端位置信息设定为目的地，进行自动飞行即可。然后，无人飞行器20进行螺旋桨的控制，使得从当前地朝向目的地的方向成为行进方向即可。另外，利用从传感器部24的地磁传感器得到的方位角来决定行进方向即可。
转移到图9，控制部21判定无人飞行器20是否到达了配送地(s12)。在s12中，控制部21判定飞行器位置信息和终端位置信息是否一致。在判定为到达了配送地的情况下(s12：是)，控制部21进行悬停控制以维持一定高度，利用摄像头24a对周围的状况进行拍摄(s13)。另外，权利人确认无人飞行器20到达后，在显示确认用图像的状态下使终端30朝向无人飞行器20。在s13中，控制部21将由传感器部24检测到的拍摄方向和拍摄图像关联起来记录在存储部22中。
控制部21判定是否在s13中取得的拍摄图像中拍摄有确认用图像(s14)。在s14中，控制部21根据配送指示中包含的确认用图像数据，执行上述模板匹配，由此执行判定处理。在未判定为在拍摄图像中拍摄有确认用图像的情况下(s14：否)，本处理结束。该情况下，权利人不位于配送地，因此，无人飞行器20将包裹带回到出发地点。另外，出发地点的纬度经度信息预先存储在存储部22中即可。该情况下，控制部21将目的地设定为出发地点并开始飞行。
在判定为在拍摄图像中拍摄有确认用图像的情况下(s14：是)，控制部21根据拍摄图像中拍摄的确认用图像的位置，估计权利人的位置(s15)。在s15中，控制部21根据拍摄图像的拍摄方向以及连接拍摄图像的中心点和确认用图像的拍摄位置的向量，估计权利人的位置。控制部21使无人飞行器20朝向s16中估计出的权利人的位置移动(s16)。然后，当无人飞行器20接近接收人的手所达的场所后，接收人接收无人飞行器20的存储部中存储的包裹。
控制部21判定包裹的配送是否完成(s17)。关于配送的完成，可以通过权利人的操作来进行判定，无人飞行器20也可以根据传感器部24的检测结果进行判定。在利用权利人的操作的情况下，当从终端30进行规定操作后，向无人飞行器20发送表示完成了包裹接收的意思的数据。无人飞行器20接收到该数据，由此判定为配送完成。另一方面，在由无人飞行器20进行判定的情况下，判定传感器部24的重量传感器检测到的重量是否减少即可。
在判定为配送完成的情况下(s17：是)，控制部21向服务器10发送表示配送完成的意思的配送完成通知，开始向原来场所飞行(s18)，本处理结束。
根据以上说明的物流系统1，无人飞行器20确认权利人位于配送地后，向权利人的方向移动，因此，能够防止接近位于配送地的第三方而错误地交付包裹，在利用无人飞行器20配送包裹的情况下，权利人能够在配送地可靠地接收包裹。并且，例如，在与包裹无关地将印刷了规定标志的纸等作为标记而由无人飞行器20确定目的地的情况下，产生不具有接收包裹的权利的人冒充权利人接收包裹、或者错误地向邻居家的标记的场所配送包裹的情况，因此，成为包裹的盗窃和误配送的原因，但是，在物流系统1中，根据与包裹相关联的认证信息进行确认，因此，能够防止盗窃和误配送。
并且，预先向权利人通知与包裹相关联的认证信息，根据该通知的认证信息确认权利人是否位于配送地，因此，能够防止第三方错误地接收包裹。
并且，利用确认用图像作为认证信息，由此，为了确认权利人是否位于配送地，权利人仅使终端30显示确认用图像即可，因此，权利人能够进行确认而不用进行复杂的操作。进而，仅向权利人发送确认用图像，因此，能够防止无人飞行器20误识别目标而接近第三方，能够提高权利人在配送地接收包裹的可能性。
并且，使用能够详细掌握配送地的状况的拍摄图像来估计权利人所在的位置，因此，能够更加准确地估计权利人的位置。因此，能够使装载包裹的无人飞行器20接近到权利人的手所达的范围，能够节省接收包裹时的权利人的劳力和时间。
并且，将终端位置信息设为配送地，因此，能够使装载包裹的无人飞行器20移动到权利人附近。因此，不需要使权利人移动到配送地，能够节省接收包裹时的权利人的劳力和时间。换言之，权利人如果位于能够发送终端位置信息的场所，则原则上能够在任意位置接收包裹，因此，例如，能够接收包裹，而不会产生留意配送日期时间而在自己家等待这样的烦恼。进而，在配送地是规定住址等的情况下，第三方可能在此处等候而骗取包裹，但是，无人飞行器20将包裹送到终端30跟前，因此，能够防止第三方骗取包裹。
[5.变形例]
另外，本发明不限于以上说明的实施方式。能够在不脱离本发明主旨的范围内适当进行变更。
图10是变形例的功能框图。如图10所示，在下述说明的变形例中，在实施方式的功能的基础上，实现距离信息取得部59、认证信息取得部60、时机信息取得部61和图像保存部62。这里，对距离信息取得部59、认证信息取得部60和时机信息取得部61由无人飞行器20实现、图像保存部62由服务器10实现的情况进行说明。
(1)例如，在实施方式中，对为了确认权利人而使用的目标是确认用图像的情况进行了说明，但是，目标也可以是权利人自身。在本变形例中，认证信息成为与权利人的外表有关的外表信息。在变形例(1)的配送数据库中存储有与权利人的外表有关的外表信息。外表信息是表示权利人的外表的特征的信息，例如是表示权利人的面部、眼睛、发型、体型、轮廓、身高、衣服或权利人为了接收包裹而应该采取的姿态(姿态)等的信息。外表信息可以是图像数据，也可以是仅表示形状或颜色的特征的信息。这里，对外表信息是拍摄权利人的面部而得到的图像数据的情况进行说明。该情况下，终端30可以包含摄像头，利用终端30内的摄像头生成外表信息，也可以从与终端30连接的摄像头对终端30输入外表信息。例如，权利人操作终端30或其他计算机将外表信息上传到服务器10，关联部51接收该上传的外表信息，与包裹关联起来存储在配送数据库中即可。
变形例(1)的确认部56根据与权利人的外表有关的外表信息，判定在拍摄图像中是否拍摄有权利人。例如，在外表信息是图像数据的情况下，确认部56使用外表信息作为模板图像来执行模板匹配即可。即，确认部56判定在拍摄图像中是否拍摄有与外表信息之间的相似度为阈值以上的被摄体。例如，在使用权利人的面部作为外表信息的情况下，确认部56利用公知的面部认证算法即可。而且，例如，在使用权利人的眼睛作为外表信息的情况下，确认部56利用公知的视网膜扫描或虹膜识别即可。而且，能够利用使用拍摄图像的各种活体认证。
另外，在外表信息是衣服的颜色信息的情况下，确认部56预先准备表示衣服形状的模板图像，利用模板匹配，在拍摄图像内确定拍摄有衣服的区域。然后，确认部56参照该确定的区域的像素值，判定是否与外表信息所表示的颜色一致或相似。颜色相似是指像素值的差小于阈值。确认部56在判定为与外表信息所表示的颜色一致或相似的情况下，判定为在拍摄图像中拍摄有权利人。
根据变形例(1)，为了确认权利人是否位于配送地，使用权利人的外表信息，因此，能够提高确认的准确性。例如，在盗用了确认用图像的情况下，第三方能够冒充权利人来接收包裹，但是，通过利用外表信息，能够防止冒充而提高安全等级。其结果，能够有效地提高权利人在配送地接收包裹的可能性。进而，从权利人的立场来看，不需要准备确认用图像，因此，能够节省接收包裹时的劳力和时间。
(2)并且，例如，也可以不是仅根据一张拍摄图像进行权利人是否位于配送地的确认，而是根据在一定期间内拍摄配送地的状况而得到的拍摄图像进行确认。该情况下，在终端30中，可以按照给出的顺序切换多个确认用图像，在确认中也利用该显示顺序。
在变形例(2)中，摄像头24a连续或反复拍摄配送地的状况。摄像头24以规定帧率定期进行拍摄，或者没有特别确定帧率而不定期地进行拍摄。摄像头24a在多个时点分别进行拍摄即可，可以在动态图像模式下在一定期间内进行拍摄，也可以在静态图像的连续拍摄模式下进行拍摄，还可以在静态图像模式下反复进行拍摄。在静态图像模式下进行拍摄的情况下，无人飞行器20将作为动态图像的拍摄图像记录在存储部22中，或者将拍摄图像和拍摄时间关联起来记录在存储部22中，或者按照时间序列顺序将拍摄图像记录在存储部22中。
变形例(2)的确认部56判定在摄像头24a连续或反复拍摄的拍摄图像中是否拍摄有规定模式的变化，由此进行确认。规定模式的变化是拍摄图像中表现为像的视觉上变化的模式，是目标或光的变化等。例如，规定模式的变化可以是指多个确认用图像按照规定显示顺序进行切换，也可以是指该切换时机是规定时机，还可以是指满足它们的组合。另外，各确认用图像的形状、图案、色彩和大小中的至少一方相互不同即可，信息量可以在各确认用图像中相同，也可以不同。
在本变形例中，设为在配送数据库中存储有与多个确认用图像及其显示顺序和显示的切换时机有关的数据(即表示规定模式的变化的数据)。该数据可以是动态图像数据，也可以是用于利用幻灯片放映模式等按照规定顺序再现静态图像的数据。服务器10向无人飞行器20和终端30发送该数据。终端30根据接收到的数据，以规定的显示顺序和切换时机切换多个确认用图像。终端30也可以在显示了显示顺序为最后的确认用图像后，再次显示显示顺序为最初的确认用图像，进行重复再现。
图11是示出在终端30中切换确认用图像的状况的图。如图11所示，终端30按照规定顺序切换具有相互不同的图案的3张确认用图像40a～40c。例如，终端30在以第1时间显示确认用图像40a后，切换为确认用图像40b。然后，终端30在以第2时间显示确认用图像40b后，切换为确认用图像40c。进而，终端30在以第3时间显示确认用图像40c后，再次切换为确认用图像40a。下面，终端30按照确认用图像40a、40b、40c的顺序切换显示并对它们进行重复再现即可。另外，第1时间～第3时间可以是分别相同的长度，也可以是不同的长度。并且，这里，对3张确认用图像40a～40c进行了说明，但是，也可以切换2张确认用图像，还可以切换4张以上的确认用图像。
确认部56根据从服务器10接收到的数据以及连续或反复拍摄的拍摄图像，判定是否拍摄有按照规定的显示顺序在规定时机切换多个确认用图像的状况。确认部56在该判定结果为肯定的情况下，判定为权利人位于配送地。另外，确认用图像和显示顺序可以不是完全一致，也可以是部分一致。例如，即使多个确认用图像及其显示顺序不是全部一致，如果基准个数以上一致，则确认部56可以视为一致。进而，切换确认用图像的时机也可以不是完全一致，如果时间上的偏差小于阈值，则确认部56可以判定为一致。
根据变形例(2)，判定在拍摄图像中是否拍摄有规定模式的变化，因此，能够使用于确认权利人是否位于配送地的信息复杂化，能够提高安全等级。其结果，能够防止第三方的冒充和误认证的产生，能够有效地提高权利人在配送地接收包裹的可能性。
另外，作为规定模式的变化，只要是拍摄图像中能够检测的模式即可，也可以利用确认用图像以外的变化。例如，在终端30包含led灯等发光部的情况下，也可以利用发光部的开启(发光)和关闭(熄灭)的切换时机(闪烁时机)作为规定模式。表示该时机的数据存储在配送数据库中，服务器10向无人飞行器20和终端30进行发送即可。终端30根据该数据对发光部的开启/关闭进行控制。权利人在配送地使发光部朝向无人飞行器20的方向即可。该情况下，首先，确认部56确定拍摄图像中拍摄的发光部的位置。例如，确认部56检测具有规定的像素值的区域作为发光部的位置即可。该像素值根据发光颜色确定即可，例如，可以是白色系、红色系或绿色系等。确认部56取得上述确定的发光部的位置的像素值变化的时机作为发光部的开启关闭的时机。然后，确认部56对该取得的时机和从服务器10接收到的数据所表示的时机进行比较，判定是否一致即可。该一致也可以不是完全一致，可以容许小于阈值的时间上的偏差。另外，发光部可以不包含在终端30中，权利人把持的手电筒或笔式灯等也可以相当于发光部。该情况下，权利人手动切换发光部的开启和关闭。利用电子邮件等向权利人事前通知该切换模式即可。
而且，例如，可以利用多个颜色变化的顺序及其时机作为规定模式。该情况下，可以利用显示部35显示多个颜色作为确认用图像，在终端30的发光部能够发出多个颜色的光的情况下，可以利用发光部。利用确认用图像的情况下的处理与变形例(2)中说明的处理相同，例如，可以不考虑图像的图案模式是否相似，仅判定颜色是否相似。另一方面，在切换发光部的发光颜色的情况下，表示发光颜色、发光顺序和切换时机的数据存储在配送数据库中，服务器10向无人飞行器20和终端30进行发送即可。终端30根据该数据按照规定顺序(例如“白色”→“红色”→“绿色”)切换发光部的发光颜色。与上述方法同样，确认部56确定发光部的位置，取得该位置的颜色、发光顺序和切换时机，与从服务器10接收到的数据所表示的发光颜色、发光顺序和切换时机进行比较，判定是否一致即可。该一致也可以不是完全一致，可以容许小于阈值的颜色、发光顺序和时间上的偏差。另外，作为规定模式，可以不使用颜色变化的顺序及其时机双方，可以仅使用任意一方。
进而，例如，也可以组合变形例(1)和(2)，利用权利人的姿势作为规定模式。该情况下，设为在配送数据库中存储有表示人进行的规定动作的动作模式。该动作模式可以是人体模型的动画等。服务器10向无人飞行器20和终端30事前发送表示动作模式的数据。权利人使显示部35显示被发送到终端30的动作模式，在无人飞行器20到达了配送地的情况下，进行与该动作模式相同的姿势。无人飞行器20根据拍摄图像对权利人的姿势进行分析，判定是否与从服务器10接收到的动作模式一致即可。姿势的分析本身利用公知的姿势识别算法即可。另外，该一致也可以不是完全一致，可以容许某种程度的偏差。
(3)并且，例如，当无人飞行器20离权利人较远时，没有清晰地拍摄权利人附近的状况，图像分析的精度较低，因此，可以在它们较远的情况下，简易地执行是否有权利人的确认，在无人飞行器20接近权利人的方向而能够清晰地拍摄权利人附近的状况的情况下，进行详细的确认。
变形例(3)的无人飞行器20包含距离信息取得部59。距离信息取得部59主要由控制部21实现。距离信息取得部59取得跟无人飞行器20与权利人之间的距离有关的距离信息。距离信息是无人飞行器20与权利人自身或权利人把持的终端30之间的距离的估计值。距离信息取得部59定期取得距离信息。估计物体之间的距离的方法本身能够应用公知的各种手法，利用电磁或光学方法估计距离。
例如，距离信息取得部59根据红外线传感器24b的检测信号取得距离信息。距离信息取得部59从红外线传感器24b朝向位置估计部57估计出的权利人的位置发射红外线，根据在位于该方向上的物体(估计为权利人自身或终端30的物体)进行反射后的红外线返回为止的飞行时间，取得距离信息。
另外，在无人飞行器20与终端30之间能够进行近距离无线通信的情况下，距离信息取得部59可以根据通信部23的通信状态取得距离信息。近距离无线通信是利用规定频带进行的无线通信，其通信区域利用数厘米程度到数十米程度的区域即可。近距离无线通信的标准可以是任意的，例如可以是bluetooth(注册商标)或无线lan。无人飞行器20和终端30按照由近距离无线通信的标准确定的步骤建立连接即可。距离信息取得部59根据近距离无线通信的电波的强度，取得距离信息。
而且，距离信息取得部59也可以根据摄像头24a的拍摄图像取得距离信息。该情况下，距离信息取得部59根据拍摄图像中的规定被摄体所占的大小(像素数)，取得距离信息。被摄体例如是终端30、确认用图像或权利人。利用与其基本形状的模板图像之间的模式匹配来确定规定被摄体即可。模板图像预先存储在存储部22中即可。拍摄图像内的被摄体越小，则距离信息取得部59判定为距离信息越远，拍摄图像内的被摄体越大，则距离信息取得部59判定为距离信息越近。被摄体的大小与距离信息之间的关系由数式形式或表形式确定，预先存储在存储部22中即可。并且，例如，在摄像头24a包含以tof(timeofflight：飞行时间)方式拍摄距离图像的距离图像传感器的情况下，距离信息取得部59可以根据摄像头24a拍摄的距离图像，取得距离信息。该情况下，摄像头24a例如利用光的相位差等，按照每个像素计测投射的光往复的时间，由此拍摄距离图像。
变形例(3)的确认部56根据距离信息进行阶段性确认。这里，与实施方式同样，对确认部56判定是否拍摄有终端30中显示的确认用图像的情况进行说明。
图12是用于说明变形例(3)的确认部56的处理内容的图。如图12所示，确认用图像根据距离信息而变化。例如，终端30在距离信息小于规定距离的情况下，使确认用图像的显示方式变化。终端30从距离信息取得部59取得距离信息，判定距离信息是否小于规定距离。规定距离是距离的阈值，这里设为一个，但是，也可以准备多个阶段。使显示方式变化是指将所显示的确认用图像切换为其他确认用图像、或者改变确认用图像的形状、图案、色彩、亮度、大小和特效中的至少一方。特效是对图像实施的效果，例如是图像的旋转、伸缩或闪烁等模式。这里，对使此前显示的确认用图像成为其他确认用图像相当于改变显示方式的情况进行说明。
如图12所示，终端30在距离信息小于规定距离的情况下，将显示切换为信息量比此前显示的确认用图像40d多的新的确认用图像40e。信息量是确认用图像的复杂度，例如是图像内的区域或颜色的多少。确认用图像的信息量越多，则模板匹配中一致的概率越低，因此，安全等级提高。但是，信息量较多的确认用图像复杂，因此，当距离较远时，不容易根据拍摄图像进行检测。因此，终端30在多个确认用图像中切换所显示的确认用图像，使得距离信息所表示的距离越长，则确认用图像的信息量越少，距离信息所表示的距离越短，则确认用图像的信息量越多。
另外，在图12中，设为使用2个确认用图像40a、40b进行2个阶段的确认来进行说明，但是，也可以使用3个以上的确认用图像进行3个阶段以上的确认。终端30使显示部35显示与当前的距离信息相关联的确认用图像。另外，距离信息与显示对象的确认用图像之间的关系存储在配送数据库中即可，服务器10向无人飞行器20和终端30发送表示该关系的数据。
确认部56判定在拍摄图像中是否拍摄有第1状况，由此进行确认。第1状况是指拍摄图像为第1状态，例如是指确认用图像为第1显示方式、权利人为第1状态、确认用图像的切换为第1模式、发光部的开启/关闭为第1模式、或者颜色的切换为第1模式。这里，对使用确认用图像的情况进行说明，因此，如图12所示，第1状况是指在终端30中显示确认用图像40a(第1显示方式的一例)。确认部56判定在拍摄图像中是否拍摄有确认用图像40a。与实施方式同样，可以利用模板匹配进行该判定。
并且，确认部56从距离信息取得部59取得距离信息，判定距离信息是否小于规定距离。确认部56在距离信息小于规定距离的情况下，判定是否拍摄有与第1状况不同的第2状况，由此进行与距离信息对应的阶段性确认。第2状况是指拍摄图像为第2状态，例如是指确认用图像为第2显示方式、权利人为第2状态、确认用图像的切换为第2模式、发光部的开启/关闭为第2模式、或者颜色的切换为第2模式。这里，对使用确认用图像的情况进行说明，因此，如图12所示，第2状况是指在终端30中显示确认用图像40b(第2显示方式的一例)。确认部56判定在拍摄图像中是否拍摄有确认用图像40b。与实施方式同样，可以利用模板匹配进行该判定。
另外，在不进行图12所示的2个阶段的确认、而进行3个阶段以上的确认的情况下，确认部56每当距离信息小于阈值时，根据与当前的距离信息相关联的确认用图像执行确认处理。确认部56使用与当前的距离信息相关联的确认用图像作为模板图像即可。并且，在本变形例中，对由确认部56(无人飞行器20)和终端30分别执行判定距离信息是否小于规定距离的处理的情况进行了说明，但是，该处理也可以仅由任意一方执行，向另一方发送判定结果。而且，例如，也可以利用服务器10等其他计算机执行该处理，向无人飞行器20和终端30发送该判定结果。
根据变形例(3)，确认用图像的显示方式根据距离信息而变化，因此，能够利用与距离信息对应的方法进行权利人的确认。其结果，能够在无人飞行器20离权利人较远而很难进行详细图像分析的情况下，使用简易的确认用图像进行大致确认，在成为能够进行详细图像分析的距离的情况下，使用详细的确认用图像进行详细确认。其结果，能够防止权利人特意位于配送地、但是与无人飞行器20之间的距离较远、因而无法确认权利人而不能接收包裹的状况，能够提高权利人在配送地接收包裹的可能性。
另外，可以组合变形例(1)和(3)。该情况下，例如，确认部56也可以在距离信息为规定距离以上的情况下，判定权利人是否为第1状态，在距离信息小于规定距离的情况下，判定权利人是否为第2状态。例如，第1状态是比较容易检测的直立姿态，第2状态是详细形状分析所需要的抬起双手的姿态。该情况下，权利人在无人飞行器20较远的情况下以直立姿态进行等待，在无人飞行器20接近后，抬起双手而送出信号。这样，确认部56可以在距离信息较远的情况下，利用简易方法确认权利人，在距离信息较近的情况下，利用详细方法确认权利人。
并且，可以组合变形例(2)和(3)。该情况下，例如，确认部56也可以在距离信息为规定距离以上的情况下，判定是否显示某1张确认用图像，在距离信息小于规定距离的情况下，判定是否按照规定模式切换多个确认用图像。并且，例如，确认部56也可以在距离信息为规定距离以上的情况下，判定是否按照第1模式切换了确认用图像，在距离信息小于规定距离的情况下，判定是否按照第2模式切换了确认用图像。该情况下，第2模式的确认用图像的张数多于第1模式。终端30按照与距离信息对应的模式切换确认用图像即可。这样，确认部56可以在距离信息较远的情况下，减少确认用图像的张数，在距离信息较近的情况下，增多确认用图像的张数，从而确认权利人。
并且，例如，确认部56也可以在距离信息为规定距离以上的情况下，判定是否按照第1模式切换发光的开启/关闭，在距离信息小于规定距离的情况下，判定是否按照第2模式切换发光的开启/关闭。该情况下，第2模式的开启/关闭的切换频度或次数多于第1模式即可。终端30或权利人按照与距离信息对应的模式切换发光的开启/关闭即可。这样，确认部56可以在距离信息较远的情况下，利用简易的开启/关闭来确认权利人，在距离信息较近的情况下，利用复杂的开启/关闭来确认权利人。
并且，例如，确认部56也可以在距离信息为规定距离以上的情况下，判定颜色的切换是否为第1模式，在距离信息小于规定距离的情况下，判定颜色的切换是否为第2模式。该情况下，第2模式的颜色的数量多于第1模式。终端30切换与距离信息对应的数量的颜色即可。这样，确认部56可以在距离信息较远的情况下，利用较少的颜色确认权利人，在距离信息较近的情况下，利用较多的颜色确认权利人。
并且，例如，确认部56也可以在距离信息为规定距离以上的情况下，判定权利人是否采取了第1姿势，在距离信息小于规定距离的情况下，判定权利人是否采取了第2姿势。该情况下，第2姿势比第1姿势更复杂。姿势复杂是指权利人应该进行的动作量较多。这样，确认部56可以在距离信息较远的情况下，利用简单的姿势确认权利人，在距离信息较近的情况下，利用复杂的姿势确认权利人。
(4)并且，例如，在变形例(3)中，对根据距离信息来切换确认用图像的情况进行了说明，但是，也可以不特意切换确认用图像，使模板匹配中的相似度的阈值根据距离信息而变化，由此执行阶段性确认。例如，在无人飞行器20与权利人之间的距离较远的情况下，图像分析的精度较低，因此，可以降低阈值并放宽是否相似的基准，在无人飞行器20接近权利人的方向的情况下，可以提高阈值并收严是否相似的基准。
确认部56判定拍摄图像中拍摄的配送地的状况与规定状况之间的相似度是否为阈值以上，由此进行确认。规定状况是用于判定为有权利人的状况，例如是目标位于配送地、或者以规定模式变化。这里，如实施方式或变形例(1)那样，对确认部56判定是否与目标相似的情况进行说明。因此，对相似度是模板匹配中的相似度的情况进行说明。
确认部56在距离信息小于规定距离的情况下，使阈值变化，根据该变化后的阈值进行判定，由此进行与距离信息对应的阶段性确认。例如，确认部56在距离信息小于规定距离的情况下，使相似度的阈值增加，根据该增加后的阈值再次执行模板匹配。距离信息与阈值之间的关系预先存储在数据存储部50或存储部22等中即可。该关系被确定为，距离信息越长，则阈值越低，距离信息越短，则阈值越高。
根据变形例(4)，能够根据距离信息放宽或收严判定基准，因此，能够利用与距离信息对应的方法进行权利人的确认，能够得到与变形例(3)相同的效果。进而，在变形例(4)中，仅使作为判定基准的阈值变化，因此，不需要准备多个确认用图像，能够利用更加简易的方法进行阶段性确认。
另外，也可以组合变形例(2)和(4)，确认部56使与规定模式之间的相似度的阈值变化。该情况下的相似度表示拍摄图像的变化与规定模式之间的相似情况。例如，相似度表示作为图像是否相似、模式的切换顺序是否相似、以及切换时机是否相似。图像越相似、切换的顺序越相似以及切换时机越相似，则相似度越高。这样，即使不准备多种确认用图像等的变化的模式，通过使阈值变化，也能够进行阶段性确认，因此，能够利用更加简易的方法进行确认。
并且，也可以组合变形例(3)和(4)。例如，确认部56可以根据距离信息改变确认中利用的确认用图像，并且使模板匹配的阈值也变化。并且，例如，确认部56可以根据距离信息改变确认中利用的规定模式，并且使该相似判断的阈值也变化。该情况下，距离信息越远，则确认用的条件越宽，距离信息越近，则条件越严即可。
(5)并且，例如，对为了确认权利人是否位于配送地而利用拍摄图像的情况进行了说明，但是，也可以利用其他方法。例如，也可以利用无人飞行器20与终端30之间的通信内容确认权利人是否位于配送地。
图13是示出变形例(5)中的物流系统的处理的概要的图。如图13所示，在变形例(5)中，无人飞行器20和终端30分别能够进行近距离无线通信。当无人飞行器20到达配送地且接近到能够与终端30进行近距离无线通信的距离后，在无人飞行器20与终端30之间建立基于近距离无线通信的连接(图13的s5-1)。这里，按照由通信标准确定的步骤建立近距离无线通信的连接即可。另外，为了建立近距离无线通信，可以使用密码等，也可以如免费wifi那样不用密码而建立连接。该情况下，作为连接建立用的密码，可以使用后述认证信息。
变形例(5)的无人飞行器20包含认证信息取得部60。认证信息取得部60主要由控制部21实现。在无人飞行器20和终端30通过近距离无线通信进行了连接的情况下，认证信息取得部60从终端30取得认证信息(图13的s5-2)。认证信息是认证中使用的信息即可，例如，可以是由字符和数字中的至少一方构成的密码，也可以是终端30的个体识别信息(序列号)。而且，例如，认证信息可以是权利人的面部或指纹等的活体认证信息。认证信息可以预先存储在终端30的存储部32中，也可以由权利人从操作部34输入。而且，例如，在利用活体认证信息的情况下，终端30可以具有用于读取权利人的面部或手指等部位的摄像头或扫描仪。
设为认证信息存储在配送数据库中，包含在服务器10向无人飞行器20发送的配送指示中。因此，设为无人飞行器20在到达配送地之前在存储部22中保持权利人的认证信息。另外，可以如实施方式中说明的那样，通知部52事前向终端30发送认证信息，但是，在使用活体认证信息或终端30的个体识别信息作为认证信息的情况下，不用特意在事前发送认证信息。该情况下，事前从终端30或权利人操作的其他计算机对服务器10上传认证信息，关联部51将该认证信息与包裹关联起来存储在配送数据库中即可。变形例(5)的确认部56根据认证信息进行确认。确认部56判定利用近距离无线通信从终端30接收到的认证信息和存储部22中存储的认证信息是否一致。确认部56在这些认证信息一致的情况下，判定为权利人位于配送地。另外，这里，也可以不是完全一致，如果部分一致，则判定为一致。确认部56进行确认后，无人飞行器20接近权利人的方向(图13的s5-3)。另外，该情况下，与实施方式同样，可以利用拍摄图像估计权利人的位置。
根据变形例(5)，能够通过基于近距离无线通信的连接的建立来确认终端30位于配送地附近，通过利用认证信息，能够确认权利人的合法性，因此，能够利用近距离无线通信确认权利人位于配送地。其结果，与利用确认用图像的情况相比，即使在摄像头24a不容易拍摄的较暗场所，也能够确认权利人位于配送地。其结果，能够有效地提高权利人在配送地接收包裹的可能性。
(6)并且，例如，对为了估计权利人在配送地的位置而使用拍摄图像的情况进行了说明，但是，也可以根据其他方法来估计权利人的位置。例如，可以利用具有指向性的电磁波或声波，估计配送地的权利人的位置。
变形例(6)的无人飞行器20在由到达判定部55判定为到达的情况下，在多个方向上产生具有指向性的电磁波或声波。利用电磁波或声波的强度根据方向而不同的性质即可，例如，利用红外线或超声波即可。无人飞行器20包含电磁波或声波的产生部，这里，红外线传感器24b相当于产生部，对利用红外线的情况进行说明。
图14是示出无人飞行器20在配送地照射红外线的状况的图。如图14所示，无人飞行器20到达配送地后，在上空悬停，在该场所沿水平方向u旋转并朝向周围的方向照射红外线。这里，对无人飞行器20以当前位置为中心向全部方位照射红外线的情况进行说明，但是，也可以小于360度。无人飞行器20将向各方向照射红外线的时机记录在存储部22中。无人飞行器20利用传感器部24的地磁传感器或陀螺仪传感器等照射红外线并确定方向即可。无人飞行器20将红外线的照射方向s和照射时机关联起来存储在存储部22中。利用控制部21的实时时钟取得照射时机即可。
在变形例(6)中，终端30包含具有指向性的电磁波或声波的接收部。接收部可以是红外线接收机、超声波接收机或指向性麦克风。这里，以红外线为例进行说明，因此，终端30取得与接收部接收到红外线的时机有关的时机信息。时机信息是能够确定时间的信息即可，例如，可以是控制部31利用实时时钟取得的当前时刻。终端30向无人飞行器20发送时机信息。另外，无人飞行器20和终端30预先进行对时。例如，无人飞行器20和终端30可以分别包含电波时钟，相互的时间一致。
变形例(6)的无人飞行器20包含时机信息取得部61。时机信息取得部61主要由控制部21实现。时机信息取得部61取得与终端30检测到电磁波或声波的时机有关的时机信息。位置估计部57根据时机信息，估计权利人所在的位置。例如，位置估计部57对接收到的时机信息和红外线的照射时机进行比较。然后，位置估计部57估计最接近接收到的时机信息的照射时机的照射方向，作为权利人所在的位置。这里，无人飞行器20和终端30的时间一致，红外线从无人飞行器20到达终端30的时间极短而能够无视，因此，位置估计部57估计出终端30位于所确定的照射方向侧。下面，无人飞行器20根据位置估计部57估计出的位置进行移动的处理与实施方式中说明的方法相同。
根据变形例(6)，能够利用电磁波或声波估计权利人所在的位置并使无人飞行器20向权利人的方向移动，因此，在无法利用拍摄图像等估计权利人的位置的环境下，也能够提高权利人接收包裹的可能性。
(7)并且，例如，权利人可以自己指示与无人飞行器20之间的位置关系。变形例(7)的终端30受理用于指示终端30与无人飞行器20的位置关系的位置关系指示操作。位置关系指示操作是用于指示从权利人观察的无人飞行器20的位置的操作，可以是从操作部34输入的操作，但是，这里，设为改变终端30的朝向和姿态。
图15是示出权利人指示与无人飞行器20之间的位置关系的状况的图。这里，对利用三角测量的原理的情况进行说明。例如，无人飞行器20到达配送地并在上空悬停后，向规定方向移动规定距离l。无人飞行器20可以在移动前通过数据通信或声音等向权利人通知行进方向。如图15所示，权利人站在与无人飞行器20的行进方向垂直的位置，使终端30朝向无人飞行器20的方向。然后，无人飞行器20开始移动后，权利人改变终端30的朝向，以使其朝向移动的无人飞行器20所在的位置。在本变形例中，改变终端30的朝向相当于位置关系指示操作。例如，如图15那样，在从权利人观察无人飞行器20向右移动的情况下，权利人使终端30从正面朝向右侧。终端30利用陀螺仪传感器或地磁传感器等取得在无人飞行器开始移动到停止为止的期间内变化的自身的角度θ，向无人飞行器20进行发送。
位置估计部57根据位置关系指示操作，估计权利人的位置。例如，位置估计部57根据无人飞行器20的当前位置和位置关系指示操作所表示的位置关系，估计权利人的位置。如本变形例那样，在利用终端30的朝向的情况下，位置估计部57根据移动距离l与角度θ之间的关系，估计从无人飞行器20观察的权利人的位置及其方向。例如，这里，在无人飞行器20开始移动时，权利人向规定位置移动，因此，位置估计部57只要取得角度θ，则能够通过三角测量取得必要的全部角度。因此，位置估计部57根据移动距离l和角度θ估计权利人的位置。下面，无人飞行器20根据位置估计部57估计出的位置进行移动的处理与实施方式中说明的方法相同。
根据变形例(7)，根据权利进行的位置关系指示操作来估计权利人的位置，因此，能够更加准确地估计权利人的位置。其结果，能够使装载包裹的无人飞行器20移动到权利人附近，能够更加有效地减轻接收包裹时的权利人的劳力和时间。
另外，利用位置关系指示操作来估计权利人的位置的方法不限于上述例子。例如，位置估计部57也可以利用从终端30朝向上空的无人飞行器20时的仰角，估计位置关系。该情况下，无人飞行器20向规定方向移动规定距离，位置估计部57可以根据该期间内的仰角的变化来估计权利人的位置。并且，位置关系指示操作不限于改变终端30的朝向的操作。例如，指定从权利人观察无人飞行器20位于哪个方向的位置的操作也可以相当于位置关系指示操作。该情况下，使显示部35显示用于供权利人指定从权利人观察无人飞行器所在的位置的多个图像，位置估计部57可以根据权利人从中选择出的图像所表示的位置，估计权利人所在的位置。
(8)并且，例如，权利人能够使用终端30来操纵无人飞行器20。终端30受理用于指示无人飞行器20的移动方向的方向指示操作。方向指示操作可以从终端30的操作部34进行，也可以通过倾斜终端30来进行。在倾斜终端30的情况下，利用陀螺仪传感器检测终端30的倾斜，终端30倾斜的方向成为通过方向指示操作指示的方向。另外，方向指示操作可以是与遥控操纵无人飞行器20的情况相同的操作。
移动控制部58根据方向指示操作使无人飞行器20移动。根据方向指示操作使无人飞行器20移动的方法本身能够应用公知的方法。但是，这里，直到确认部56进行的确认结束为止，未确认到权利人位于配送地，因此，移动控制部58不进行基于方向指示操作的移动，在确认部56进行的确认结束的情况下，许可基于方向指示操作的移动。例如，直到确认部56进行的确认结束为止，终端30可以不受理方向指示操作，也可以受理方向指示操作本身，但是不使无人飞行器20相应地移动。
根据变形例(8)，无人飞行器20根据权利人进行的方向指示操作而移动，因此，能够使装载包裹的无人飞行器20移动到权利人附近，能够更加有效地减轻接收包裹时的权利人的劳力和时间。
(9)并且，例如，可以通过近距离无线通信来估计权利人的位置。位置估计部57根据无人飞行器20和终端30通过近距离无线通信进行连接的情况下的通信状态，估计权利人的位置。例如，位置估计部57根据利用近距离无线通信取得的无人飞行器20与终端30之间的距离信息，估计权利人的位置。利用近距离无线通信取得距离信息的方法如变形例(3)中说明的那样。该情况下，位置估计部57使无人飞行器20向规定方向移动，如果距离信息较短，则估计为权利人位于该方向上，如果距离信息较远，则估计为权利人位于相反方向上。下面，无人飞行器20根据位置估计部57估计出的位置进行移动的处理与实施方式中说明的方法相同。
根据变形例(9)，通过近距离无线通信估计权利人的位置并使无人飞行器20移动，因此，能够使装载包裹的无人飞行器20移动到权利人附近，能够更加有效地减轻接收包裹时的权利人的劳力和时间。
(10)并且，例如，在不进行位置估计部57的估计而确认了权利人位于配送地的情况下，也可以降低无人飞行器20的高度，由此使无人飞行器20向权利人的方向移动。
例如，无人飞行器20在到达配送地后，以规定值以上的高度待机。关于高度的检测方法，可以利用高度计，也可以利用红外线传感器检测与地面之间的距离。另外，该高度是预先指定的高度即可，例如是人的手无法到达的程度的高度即可。无人飞行器20以规定值以上的高度(例如5米)的位置进行悬停控制。
移动控制部58在由确认部56确认过的情况下，在配送地使无人飞行器20下降到小于规定值的高度，由此使无人飞行器20向权利人的方向移动。移动控制部58通过减少表示螺旋桨的转速的参数来降低高度即可。并且，在无人飞行器20下降到一定高度的情况下，无人飞行器20可以再次进行悬停控制。该高度是人的手到达的程度的高度(例如1米)。另外，移动控制部58也可以使无人飞行器20在地面上着陆。
根据变形例(10)，在确认了权利人位于配送地的情况下，无人飞行器20降低高度，因此，直到进行确认为止，在人的手无法到达的位置待机，在确认过的情况下，能够降低到能够接收包裹的高度，因此，能够提高权利人接收包裹的可能性。
(11)并且，例如，也可以利用摄像头24a拍摄无人飞行器20交接包裹的状况，作为交接包裹的证据而保存在服务器10等中。例如，无人飞行器20检测到权利人对包裹的接收后，利用摄像头24a拍摄权利人接收包裹的状况，向服务器10发送拍摄图像。另外，摄像头24a拍摄的时机可以是无人飞行器20到达配送地后的任意时机，可以在到达配送地后或确认部56确认过后利用摄像头24a连续进行拍摄。而且，例如，摄像头24a可以在位置估计部57估计出权利人的位置后进行拍摄，也可以在距离信息取得部59取得的距离信息小于阈值的情况下进行拍摄。
变形例(11)的服务器10包含图像保存部62。图像保存部62主要由控制部11实现。图像保存部62将摄像头24a拍摄权利人接收包裹的状况而得到的图像保存在数据存储部50中。图像可以存储在配送数据库中，也可以存储在其他数据库中。图像保存部62从无人飞行器20接收拍摄图像的图像数据并进行保存。
根据变形例(11)，作为图像保存权利人接收包裹的状况，因此，能够保留接收时的证据。因此，万一在第三方非法接收包裹的情况下，能够确定非法接收包裹的第三方，包裹不会被盗。
(12)并且，例如，在实施方式和变形例(1)～(11)中，以权利人从无人飞行器20接收包裹的场面为例进行了说明，但是，物流系统1还能够应用于权利人向无人飞行器20寄送包裹的场面。即，在无人飞行器20在权利人跟前进行集装的情况下，也能够应用本发明的处理。该情况下，上述说明中的“配送地”的记载能够改称为“取件地”，“接收包裹”的记载能够改称为“寄送包裹”。
例如，在权利人寄送包裹的场面中执行实施方式的处理的情况下，权利人具有寄送包裹的权利，例如是配送的委托人或其代理人。并且，场所信息成为与包裹的取件地有关的信息。取件地是权利人寄送包裹的场所。无人飞行器20根据场所信息向取件地移动，与实施方式中说明的方法同样，确认权利人是否位于取件地。另外，服务器10根据委托人信息向权利人发送确认用图像即可。权利人在取件地使终端30显示确认用图像并举向无人飞行器20的方向。下面，与实施方式同样，无人飞行器20确认取件地的权利人后，接近权利人并集装包裹。无人飞行器20检测到集装了包裹后，装载包裹返回到出发地点。另外，集装的包裹可以通过配送公司的人进行配送，也可以与实施方式或变形例(1)～(11)中说明的方法同样，由无人飞行器20进行配送。
并且，在无人飞行器20集装包裹的情况下，也可以与变形例(1)～(5)中说明的方法同样，确认权利人位于取件地，如实施方式、变形例(6)～(7)和(9)那样估计权利人的位置。进而，在无人飞行器20集装包裹的情况下，也可以如变形例(8)那样，在取件地由权利人操纵无人飞行器20，还可以如变形例(10)那样使无人飞行器20在取件地降低高度从而接近权利人的方向。并且，在无人飞行器20集装包裹的情况下，也可以如变形例(11)那样由摄像头24a拍摄寄送包裹的状况。
(13)并且，例如，可以组合上述变形例(1)～(12)中的任意2个以上。
并且，例如，在实施方式中，对从服务器10向终端30发送认证用图像的情况进行了说明，但是，在无人飞行器20通过近距离无线通信而与终端30进行了连接的情况下，也可以从无人飞行器20向终端30发送确认用图像。该情况下，在权利人去往取件地或配送地后，终端30接收和显示确认用图像。使终端30显示确认用图像后的处理与实施方式中说明的方法相同。
并且，例如，也可以利用声音来确认权利人是否位于取件地或配送地。该情况下，传感器部24包含麦克风。服务器10预先向无人飞行器20和终端30发送表示是权利人的口令。口令可以由预先确定的单词构成。权利人确认无人飞行器20到达取件地或配送地后，利用麦克风以能够检测的程度的音量发出该语言。确认部56执行公知的声音分析，与从服务器10接收到的语言进行比较，在一致的情况下，判定为权利人位于取件地或配送地。另外，该情况下，也可以不是完全一致，容许一定范围的偏差。并且，该情况下，也可以在无人飞行器20到达取件地或配送地后，通过声音或图像输出上述语言。并且，例如，权利人可以从终端30输入声音。进而，口令可以不是声音，而作为文本进行输入。
并且，例如，位置估计部57也可以利用声音来估计权利人所在的位置。该情况下，传感器部24包含指向性麦克风。位置估计部57根据指向性麦克风确定检测到权利人发出的口令的方向，估计为权利人位于该方向上。
并且，例如，上述说明的各功能由物流系统1的任意一个计算机实现即可，作为由服务器10实现的功能进行说明的功能也可以由无人飞行器20或终端30实现。同样，作为由无人飞行器20实现的功能进行说明的功能也可以由服务器10或终端30实现。作为由终端30实现的功能进行说明的功能也可以由服务器10或无人飞行器20实现。进而，可以省略上述说明的各功能中的关联部51、指示部54、到达判定部55、确认部56和移动控制部58以外的功能。并且，对通过配送公司管理无人飞行器20的情况进行了说明，但是，在集装或配送包裹的场面利用物流系统1即可，例如，可以通过网上商城的运营者管理无人飞行器20。