本发明涉及一种立体停车设备车位规避障碍优化路径控制方法。
背景技术：
现有立体停车设备大多数采用一般搜索路径算法，按照车库的限制条件，主要考虑如何移动载车板，以最少的动作步数，来完成使目标载车板到达地面，算法复杂，耗费时间长，尤其对于部分载车板有故障无法移动的情况，往往可能耗费长时间计算出路径却因为载车板故障而使得无法完成移动。
技术实现要素：
为解决上述技术问题，本发明提供了一种立体停车设备车位规避障碍优化路径控制方法，该立体停车设备车位规避障碍优化路径控制方法通过以单元格计算并考虑不可通过单元格的方式，能有效计算出可绕过故障载车板的移动路径。
本发明通过以下技术方案得以实现。
本发明提供的一种立体停车设备车位规避障碍优化路径控制方法，包括如下步骤：
①初始化：将起点的单元格添加到有效列表；
②设定当前格：寻找有效列表中耗费值最低的一格作为当前格，并将当前格切换到无效列表中；
③选定周围格：将当前格周围的格子选定；
④遍历判断：先判断选定的格子中是否在无效列表中或不可通过，如否则加入至有效列表，如已在有效列表中则判断该选定格和当前格的耗费值相比是否更低，如耗费值更低则将选定格作为当前格从步骤③迭代并重新计算耗费值；
⑤选定路径：如当前格为目标单元格，则逐级停止迭代返回得到目标单元格和起点单元格之间的路径。
所述步骤④中，不可通过意味着系统判定单元格有故障。
所述耗费值的计算，为计算对应单元格到达目标单元格所需的最短移动步数。
本发明的有益效果在于：通过以单元格计算并考虑不可通过单元格的方式，能有效计算出可绕过故障载车板的移动路径。；算法的运算效率高；具有可扩展性，容易与其它算法结合；减少载车板的动作次数，缩短存取车时间。
具体实施方式
下面进一步描述本发明的技术方案，但要求保护的范围并不局限于所述。
本发明提供了一种立体停车设备车位规避障碍优化路径控制方法，其特征在于：包括如下步骤：
①初始化：将起点的单元格添加到有效列表；
②设定当前格：寻找有效列表中耗费值最低的一格作为当前格，并将当前格切换到无效列表中；
③选定周围格：将当前格周围的格子选定；
④遍历判断：先判断选定的格子中是否在无效列表中或不可通过，如否则加入至有效列表，如已在有效列表中则判断该选定格和当前格的耗费值相比是否更低，如耗费值更低则将选定格作为当前格从步骤③迭代并重新计算耗费值；
⑤选定路径：如当前格为目标单元格，则逐级停止迭代返回得到目标单元格和起点单元格之间的路径。
所述步骤④中，不可通过意味着系统判定单元格有故障。
所述耗费值的计算，为计算对应单元格到达目标单元格所需的最短移动步数。
由此，以每一载车板所在位置为单元格，进行计算，不仅有利于本发明的计算，而且也很易于与其他控制功能模块集成结合。