本发明涉及计算机领域，具体地，涉及一种可移动设备、云端服务器及云端地图地图更新系统。
背景技术：
随着自动驾驶技术的不断发展，越来越多的自动驾驶服务开始进入人们的生活圈。无人车定位是自动驾驶的关键技术之一，精确的定位对于无人驾驶的环境感知和路径规划等任务至关重要。但是在城市环境下，受遮挡的GPS信号为基于全球卫星的定位方法提出了新的挑战。另外有研究人员提出采用激光里程计或者视觉里程计的方法进行位姿估计的方法，但是复杂的交通环境，繁多的动态/静态障碍物使得这一类方法的稳定性大大降低。高精度地图的提出为无人车在城市环境下的定位方式提出了新的策略，通过局部点云(由无人车激光获取)和高精度地图进行实时匹配实现高精度的定位结果，根据Google的技术报告，采用这种定位方法的精度可以达到厘米级别。高精度地图的使用一方面可以使得无人车系统摆脱对高分辨率激光设备的依赖，另一方面也可以获得稳定有效的定位、环境感知的结果。
本申请发明人在实现本发明的过程中发现，高精地图有一个致命问题就是地图无法进行在线更新的代价巨大。高精度地图的获取通常是由配备高分辨率激光设备的有人驾驶车，经过采集数据和耗时巨大的离线融合获取。而现实生活中的环境信息往往会随着环境、季节的改变而不断变化，而这种更新无法实时在地图上进行。
技术实现要素：
本发明实施例的目的是提供一种可移动设备、云端服务器及云端地图地图更新系统，其可针对上述背景技术中所提及的一个或多个问题，给出解决方案，实现云端地图更新。
为了实现上述目的，本发明一实施例提供一种由可移动设备执行的云端地图更新方法，该方法包括：获取所述可移动设备的当前位置；经由所述可移动设备内的捕获设备获取所述当前位置的云点信息；以及发送所述当前位置及该当前位置的云点信息。
可选的，该方法包括：发送针对所述当前位置的局部地图点云请求；接收响应于所述局部地图点云请求的局部地图点云信息；以及将该局部地图点云信息与所述捕获设备所获取所述当前位置的云点信息进行比较，并根据比较结果发送所述当前位置及该当前位置的云点信息。
可选的，在该局部地图点云信息与所述捕获设备所获取所述当前位置的云点信息之差大于一阈值的情况下，发送所述当前位置及该当前位置的云点信息。
可选的，所述当前位置及该当前位置的云点信息经由GPRS网络或Wifi网络而被发送。
相应的，本发明一实施例提供一种由云端服务器执行的云端地图更新方法，该方法包括：接收可移动设备的当前位置及该当前位置的云点信息；以及根据所述当前位置及该当前位置的云点信息，对该云端服务器内所存储的针对该当前位置的局部地图云点信息进行更新。
可选的，该方法包括：将所述云端服务器本地存储的对应于所述当前位置的局部地图点云信息与所接收的所述当前位置的云点信息进行比较，并在两者之差大于一阈值的情况下，根据所述当前位置及该当前位置的云点信息对所述云端服务器内所存储的针对该当前位置的局部地图云点信息进行更新。
相应的，本发明一实施例提供一种可移动设备，该可移动设备包括：位置获取单元，获取所述可移动设备的当前位置；云点信息获取单元，经由所述可移动设备内的捕获设备获取所述当前位置的云点信息；以及发送单元，发送所述当前位置及该当前位置的云点信息。
可选的，该设备还包括：请求发送单元，发送针对所述当前位置的局部地图点云请求；接收单元，接收响应于所述局部地图点云请求的局部地图点云信息；以及比较发送单元，将该局部地图点云信息与所述捕获设备所获取所述当前位置的云点信息进行比较，并根据比较结果发送所述当前位置及该当前位置的云点信息。
可选的，所述比较发送单元在该局部地图点云信息与所述捕获设备所获取所述当前位置的云点信息之差大于一阈值的情况下，发送所述当前位置及该当前位置的云点信息。
可选的，所述当前位置及该当前位置的云点信息经由GPRS网络或Wifi网络而被发送。
相应的，本发明一实施例提供一种云端服务器，该服务器包括：接收单元，用于接收可移动设备的当前位置及该当前位置的云点信息；以及更新单元，用于根据所述当前位置及该当前位置的云点信息，对该云端服务器内所存储的针对该当前位置的局部地图云点信息进行更新。
可选的，该云端服务器还包括：比较单元，用于将所述云端服务器本地存储的对应于所述当前位置的局部地图点云信息与所接收的所述当前位置的云点信息进行比较；所述更新单元用于在两者之差大于一阈值的情况下，根据所述当前位置及该当前位置的云点信息对所述云端服务器内所存储的针对该当前位置的局部地图云点信息进行更新。
相应的，本发明一实施例提供一种云端地图地图更新系统，该系统包含：上述可移动设备；以及上述云端服务器。
通过上述技术方案，可使得路上所有可与云端服务器进行通信的车辆均可作为云端地图信息的获取源，其可将其捕获的某一位置的云点信息发送至云端服务器，该云端服务器可利用所接收的来自车辆的所述位置的云点信息来更新其所存储的对应于该位置的云点信息，从而实现云端地图更新。藉此，无需在利用专门的数据采集设备来在地图所标示的各个路边上进行巡航以进行地图信息采集，之后利用所采集的地图数据进行离线更新。相较于现有技术的方案，本发明该实施例所提供的云端地图更新系统可使得云端服务器所存储的地图信息得到更快及更全面的更新。
本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
图1为本发明一实施例提供的云端地图更新系统的结构示意图；
图2为本发明一实施例提供的可移动设备所执行的云端地图更新方法的流程图；
图3为本发明一实施例提供的云端服务器所执行的云端地图更新方法的流程图；
图4为本发明另一实施例提供的移动设备所执行的云端地图更新方法的流程图；
图5为本发明另一实施例提供的云端服务器所执行的云端地图更新方法的流程图；
图6为本发明一实施例提供的可移动设备的结构示意图；
图7为本发明一实施例提供的云端服务器的结构示意图；
图8为本发明另一实施例提供的可移动设备的结构示意图；
图9为本发明另一实施例提供的云端服务器的结构示意图；以及
图10是本发明一实施例提供的执行云端地图更新方法的电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
图1为本发明一实施例提供的云端地图更新系统的结构示意图。如图1所示，该云端提供更新系统可包含可移动设备100A-100C及云端服务器200，该可移动设备100A-100C可为车辆，云端服务器200内存储有云端地图，每一车辆可向所述云端服务器200请求云端地图，进而依据该云端地图进行导航或其他操作，例如观看当前的路况信息(例如，哪条路处于堵车，哪条路畅通等等)。所述可移动设备100A-100C与云端服务器200可经由各种通信网络进行通信，诸如IEEE 802.16(即全球微波互联接入(WiMAX))、CDMA2000、CDMA2000 1x、CDMA2000EV-DO、临时标准2000(IS-2000)、临时标准95(IS-95)、临时标准856(IS-856)、全球移动通信系统(GSM)、增强型数据速率GSM演进(EDGE)、GSM EDGE(GERAN)等。
其中所述可移动设备100A-100C中的每一者可获取其自身的当前位置，例如其当前位置坐标，并将该当前位置及与该当前位置相对应的局部地图点云请求发送至所述云端服务器200，该云端服务器200可响应于该局部地图点云请求，从其存储的云端地图内获取与所述当前位置相对应的局部地图点云，并将该点云发送回所述可移动设备100A-100C，以便该可移动设备100A-100C利用该局部地图点云进行导航。
图2为本发明一实施例提供的可移动设备所执行的云端地图更新方法的流程图。如图2所示，所述可移动设备所执行的云端地图更新方法包括：
步骤S210，获取所述可移动设备的当前位置。
该可移动设备的当前位置可为该可移动设备的经纬度信息，亦可为表征其在某一参考坐标系内的位置的其他位置信息。所述可移动设备内可配备GPS定位系统，其可获取该可移动设备的GPS信息以作为当前位置，当然其他可位置定位方式亦是可行的，该可移动设备还可通过空中接口从基站接收位置信息，和/或基于从两个或更多个相邻基站接收到的信号的定时来确定其位置。需要理解的是，在与实施方式一致的同时，该可移动设备可以通过任何合适的位置确定方法来获取位置信息。
步骤S220，经由所述可移动设备内的捕获设备获取所述当前位置的云点信息。
该捕获设备可为摄像头、高分辨率激光设备、红外摄像仪等可感知周围环境的设备，所述可移动设备可借助该捕获设备来感知获取其所处位置的环境信息，例如哪个方位存在障碍物、存在何种障碍物等等，并将其作为当前位置的点云信息。
步骤S230，发送所述当前位置及该当前位置的云点信息。
可移动设备可经由上述所列举的其与云端服务器之间的通信网络来传送该当前位置及捕获设备在该当前位置所感知的云点信息。
上述针对可移动设备侧所执行的有关云端地图更新的操作，图3为本发明一实施例提供的云端服务器所执行的云端地图更新方法的流程图，以下结合图3来云端服务器侧所执行的操作进行介绍。如图3所示，云端服务器所执行的云端地图更新方法包含以下步骤：
步骤S310，接收可移动设备的当前位置及该当前位置的云点信息。
该云端服务器可经由上述所列举的其与可移动设备之间的通信网络来接收所述可移动设备的当前位置及该可移动设备的捕获设备在该当前位置所感知的云点信息。
步骤S320，根据所述当前位置及该当前位置的云点信息，对该云端服务器内所存储的针对该当前位置的局部地图云点信息进行更新。
云端服务器可直接利用所述当前位置及该当前位置的云点信息覆盖其所存储的针对该当前位置的局部地图云点信息，当然，其他更新方式也是可以的，例如其可基于Generalized-ICP方法进行更新。
通过借助本发明该实施例所提供的云端地图更新系统，可使得路边上所有可与云端服务器进行通信的车辆均可作为云端地图信息的获取源，其可将其捕获的某一位置的云点信息发送至云端服务器，该云端服务器可利用所接收的来自车辆的所述位置的云点信息来更新其所存储的对应于该位置的云点信息，从而实现云端地图更新。藉此，无需在利用专门的数据采集设备来在地图所标示的各个路边上进行巡航以进行地图信息采集，之后利用所采集的地图数据进行离线更新。相较于现有技术的方案，本发明该实施例所提供的云端地图更新系统可使得云端服务器所存储的地图信息得到更快及更全面的更新。
图4为本发明另一实施例提供的移动设备所执行的云端地图更新方法的流程图。如图4所示，该实施例提供的移动设备所执行的云端地图更新方法包括：
步骤S410，获取所述可移动设备的当前位置。
步骤S420，经由所述可移动设备内的捕获设备获取所述当前位置的云点信息。
步骤S430，发送针对所述当前位置的局部地图点云请求。
可移动设备可经由上述所列举的其与云端服务器之间的通信网络来将该点云请求发送至云端服务器。
步骤S440，接收响应于所述局部地图点云请求的局部地图点云信息。
云端服务器在接收到所述针对所述当前位置的局部地图点云请求之后，响应于该请求而返回局部地图点云信息。可移动设备可接收所述云端服务器所返回的局部地图点云信息。
步骤S450，将该局部地图点云信息与所述捕获设备所获取所述当前位置的云点信息进行比较，并根据比较结果发送所述当前位置及该当前位置的云点信息。
例如，可移动设备可在该局部地图点云信息与所述捕获设备所获取所述当前位置的云点信息之差大于一阈值的情况下，发送所述当前位置及该当前位置的云点信息，以使得云端服务器可根据所述当前位置及该当前位置的云点信息对所述云端服务器内所存储的针对该当前位置的局部地图云点信息进行更新。该局部地图点云信息与所述捕获设备所获取所述当前位置的云点信息之差及相应的阈值可依据点云信息的存储结构。以通过树形存储结构对点云信息进行存储为例，对于父节点有八个子节点的树形存储结构，即八叉树存储结构，预设大小的空间范围对应八叉树的根节点，将该预设大小的空间范围分为八个一级区域，每个一级区域对应根节点的一级子节点；更进一步地，将每个一级区域再划分成八个二级区域，每个二级区域对应该一级区域所对应的一级子节点的子节点，即二级子节点……通过上述方法将该预设大小的空间范围层层划分，将每个空间划分区域的环境信息存储到对应八叉树存储结构的节点中。所述局部地图点云信息与所述捕获设备所获取所述当前位置的云点信息之差可为该两者在该当前位置所处于的预定大小的空间范围所对应的八叉树某一层级的子节点内有多少个子节点是不同的，例如在两者最底层的子节点有5个子节点互不相同的情况下，则认为局部地图点云信息与所述捕获设备所获取所述当前位置的云点信息之差超出了相应的阈值。当然，本发明并不限于此，其他可表征该局部地图点云信息与所述捕获设备所获取所述当前位置的云点信息之间的差异程度的标量亦是可行的。
步骤S460，发送所述当前位置及该当前位置的云点信息。可
可移动设备可经由上述所列举的其与云端服务器之间的通信网络来将所述当前位置及该当前位置的云点信息发送至云端服务器。云端服务器接收到该当前位置及该当前位置的云点信息之后，可根据所述当前位置及该当前位置的云点信息，对该云端服务器内所存储的针对该当前位置的局部地图云点信息进行更新。
通过借助本发明该实施例所提供的云端地图更新系统，可由可移动设备在将当前位置及该当前位置的云点信息发送至云端服务器以由该云端服务器利用其更新该云端服务器内所存储的针对该当前位置的局部地图云点信息之后，可移动设备先对该当前位置的云点信息与云端服务器内所存储的针对该当前位置的局部地图云点信息进行比较，在两者差异不大的情况下，可不将当前位置及该当前位置的云点信息发送至云端服务器；只有在两者差异较大的情况下，方才将当前位置及该当前位置的云点信息发送至云端服务器以进行更新操作。藉此，可减少一些不必要的更新，减少云端服务器内所进行的操作。
图5为本发明另一实施例提供的云端服务器所执行的云端地图更新方法的流程图。如图5所示，该实施例提供的云端服务器所执行的云端地图更新方法包括：
步骤S510，接收可移动设备的当前位置及该当前位置的云点信息。
步骤S520，将所述云端服务器本地存储的对应于所述当前位置的局部地图点云信息与所接收的所述当前位置的云点信息进行比较，在两者之差小于一阈值的情况下，执行步骤S510，否则执行步骤S530。
步骤S530，根据所述当前位置及该当前位置的云点信息对所述云端服务器内所存储的针对该当前位置的局部地图云点信息进行更新。
该图5所示的实施例与图4所示实施例之间的差异在于，对所述云端服务器本地存储的对应于所述当前位置的局部地图点云信息与所接收的所述当前位置的云点信息之间进行比较这一操作的执行主体不同，在图4所示的实施例中，该操作的执行主体为可移动设备，而在图5所示实施例中，该操作的执行主题为云端服务器自身。有关该局部地图点云信息与所述捕获设备所获取所述当前位置的云点信息之差及相应的阈值的具体细节可参阅上述针对图4所示实施例的描述，于此不再赘述。
图6为本发明一实施例提供的可移动设备的结构示意图。如图6所述，本发明一实施例提供一种可移动设备，该可移动设备包括：
位置获取单元110，获取所述可移动设备的当前位置；
云点信息获取单元120，经由所述可移动设备内的捕获设备获取所述当前位置的云点信息；以及
发送单元130，发送所述当前位置及该当前位置的云点信息。
图7为本发明一实施例提供的云端服务器的结构示意图。如图7所述，本发明一实施例提供一种云端服务器，该云端服务器包括：
接收单元210，用于接收可移动设备的当前位置及该当前位置的云点信息；以及
更新单元220，用于根据所述当前位置及该当前位置的云点信息，对该云端服务器内所存储的针对该当前位置的局部地图云点信息进行更新。
图8为本发明另一实施例提供的可移动设备的结构示意图。如图8所述，本发明另一实施例提供一种可移动设备，该可移动设备包括：
位置获取单元110，获取所述可移动设备的当前位置；
云点信息获取单元120，经由所述可移动设备内的捕获设备获取所述当前位置的云点信息；
请求发送单元130，发送针对所述当前位置的局部地图点云请求；
接收单元140，接收响应于所述局部地图点云请求的局部地图点云信息；以及
比较发送单元150，将该局部地图点云信息与所述捕获设备所获取所述当前位置的云点信息进行比较，并根据比较结果发送所述当前位置及该当前位置的云点信息。其中，所述比较发送单元150可在该局部地图点云信息与所述捕获设备所获取所述当前位置的云点信息之差大于一阈值的情况下，发送所述当前位置及该当前位置的云点信息。所述当前位置及该当前位置的云点信息经由GPRS网络或Wifi网络而被发送。
图9为本发明一实施例提供的云端服务器的结构示意图。如图9所述，本发明一实施例提供一种云端服务器，该云端服务器包括：
接收单元210，用于接收可移动设备的当前位置及该当前位置的云点信息；以及
比较单元230，用于将所述云端服务器本地存储的对应于所述当前位置的局部地图点云信息与所接收的所述当前位置的云点信息进行比较；
更新单元220，用于在两者之差大于一阈值的情况下，根据所述当前位置及该当前位置的云点信息对所述云端服务器内所存储的针对该当前位置的局部地图云点信息进行更新。
图10是本发明实施例提供的执行云端地图更新方法的电子设备的硬件结构示意图，如图10所示，该设备包括一个或多个处理器1010以及存储器1020，图10中以一个处理器1010为例。
执行云端地图更新方法的电子设备还可以包括：输入装置1030和输出装置1040。
处理器1010、存储器1020、输入装置1030和输出装置1040可以通过总线或者其他方式连接，图10中以通过总线连接为例。
处理器1010可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器1010还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器1020作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的可移动设备的环境感知建模方法对应的程序指令/模块(例如，附图6、7、8及9所示的位置获取单元110、云点信息获取单元120、发送单元130、请求发送单元130接收单元140、比较发送单元150、接收单元210、更新单元220、比较单元230)。处理器1010通过运行存储在存储器1020中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例可移动设备的环境感知建模方法。
存储器1020可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据可移动设备的环境感知建模装置的使用所创建的数据等。此外，存储器1020可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器1020可选包括相对于处理器1010远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至可移动设备的环境感知建模装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置1030可接收输入的数字或字符信息，以及产生与可移动设备的环境感知建模装置的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置1040可包括显示屏等显示设备。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器1020中，当被所述一个或者多个处理器1010执行时，执行如图2-5所示的方法。
上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施例中详尽描述的技术细节，具体可参见如图2-5所示的实施例中的相关描述。
本发明实施例还提供了一种非暂态计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的可移动设备的环境感知建模方法。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(ROM)或随机存储记忆体(RAM)等。
虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。